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基于CTD的热觉传感器和热传导模型 被引量:1
1
作者 马天成 张浩龙 +2 位作者 白云飞 田俊豪 张旻 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期223-231,共9页
人体皮肤含有丰富的感知受体,通过触摸可以识别不同物质,柔性热觉传感器能够模拟人体皮肤的结构和功能,实现智能机器人、智能传感应用。设计了一种基于恒定温差法(CTD)的柔性热觉传感器,由金属电极与柔性聚合物薄膜结构组成,结合机器手... 人体皮肤含有丰富的感知受体,通过触摸可以识别不同物质,柔性热觉传感器能够模拟人体皮肤的结构和功能,实现智能机器人、智能传感应用。设计了一种基于恒定温差法(CTD)的柔性热觉传感器,由金属电极与柔性聚合物薄膜结构组成,结合机器手指触摸识别应用,建立了“加热-接触”传热模型,考虑了传感器、物体、机器手指的几何特征,采用数值拉氏逆变换算法进行求解。通过有限元仿真和热觉感知实验进行了验证,设计了CTD工作模式的调理电路,通过PID算法实现闭环温差控制,引入卡尔曼滤波抑制扰动,温控相对误差在3.0%以内,实现了11种具有不同热属性的材料的识别。该柔性系统在机器人感知、可穿戴电子、虚拟现实等领域具有应用潜力。 展开更多
关键词 热觉传感器 传热建模 PID控制 卡尔曼滤波
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一种机器人温觉及热觉组合系统的研究 被引量:11
2
作者 黄备庆 何发昌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第4期231-234,249,共5页
本文讨论了机器人用热觉传感器的理论及设计方法。并介绍研制成功的兼有温觉及热觉组合式新型传感系统。其由传感器探头,温度信号检测与放大电路。信号采集与处理部分组成,利用我们自行设计的系统,做了大量实验.结果表明:该系统可... 本文讨论了机器人用热觉传感器的理论及设计方法。并介绍研制成功的兼有温觉及热觉组合式新型传感系统。其由传感器探头,温度信号检测与放大电路。信号采集与处理部分组成,利用我们自行设计的系统,做了大量实验.结果表明:该系统可以帮助智能机器人感知目标温度和进行物性识别. 展开更多
关键词 机器人 热觉传感器 温觉传感器
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西藏羌塘北部上二叠统热觉茶卡组类动物群的特征 被引量:3
3
作者 陈寿铭 程立人 +1 位作者 吴水忠 朱永山 《地质通报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1725-1729,共5页
西藏羌塘北部热觉茶卡组的类动物群共3属11种(不含未定种),包括:Palaeofusulina sinensis Sheng,P.fusiformis Sheng,P.nana Likharev,P.laxa Sheng,P.wangi Sheng,P.minima Sheng et Chang,P.simplex Sheng et Chang,Parananlingella... 西藏羌塘北部热觉茶卡组的类动物群共3属11种(不含未定种),包括:Palaeofusulina sinensis Sheng,P.fusiformis Sheng,P.nana Likharev,P.laxa Sheng,P.wangi Sheng,P.minima Sheng et Chang,P.simplex Sheng et Chang,Parananlingella ac-ervula(Sheng et Rui),Reichelina changhsingensis Sheng et Chang,R.pulchra K.M.-Maclay,R.gaqoiensis Wang,Sheng etZhang。根据类沿剖面的分布,建立了Palaeofusulina带,由下至上划分为2个亚带:Palaeofusulina minima亚带和Palaeo-fusulina sinensis亚带。该类化石带属种丰度高,所含的类动物群属华夏特提斯型分子,为晚二叠世的代表分子和典型分子,与中国华南长兴阶类化石带可进行对比。 展开更多
关键词 西藏羌塘地区 热觉茶卡组 类动物群
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机器人触觉和热觉复合传感系统的研制 被引量:1
4
作者 罗志增 蒋静坪 《机电工程》 CAS 1997年第6期110-112,共3页
本文在分析现有机器人触觉、热党特点的基础上,提出了一种用PVDF做敏感材料研制的机器人触觉和热觉复合传感器的结构、硬件处理电路及其信号处理方法,最后,对研制的传感器及信号采集处理系统进行了触觉感知及热觉识别试验,给出了有关结果.
关键词 机器人 触觉 热觉 多传感器
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快速响应的机器人热觉传感器的研究 被引量:1
5
作者 李擎 苏中 《测控技术》 CSCD 北大核心 1996年第2期32-33,共2页
利用热觉传感器和计算机组成材料识别系统。该传感器可在接触被测材料0.3s时准确区分钢、紫铜等12种材料。
关键词 机器人 热觉 传感器 材料识别
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羌塘盆地拉雄错西上二叠统热觉茶卡组沉积学特征 被引量:1
6
作者 陈庆 朱利东 +1 位作者 杨文光 王亚东 《科技创新与应用》 2016年第23期175-175,共1页
羌塘盆地位于青藏高原中部,它地处全世界油气储量最为丰富的特提斯构造区域中段,其地质条件比较复杂,呈现"两坳一隆"的构造格局。对羌塘盆地北部拉雄错地区烃源岩的研究不仅是认识羌塘盆地油气总体情况的重要组成部分,同时对... 羌塘盆地位于青藏高原中部,它地处全世界油气储量最为丰富的特提斯构造区域中段,其地质条件比较复杂,呈现"两坳一隆"的构造格局。对羌塘盆地北部拉雄错地区烃源岩的研究不仅是认识羌塘盆地油气总体情况的重要组成部分,同时对以后在该地区进行深层次的油气勘探研究具有重要意义。文章主要从沉积学方面对羌塘盆地拉雄错西地区上二叠统热觉茶卡组烃源岩的沉积环境进行初步研究。 展开更多
关键词 羌塘盆地 上二叠统 热觉茶卡组 沉积学
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智能机器人的热觉研制
7
作者 张乐星 罗志增 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2003年第9期31-33,共3页
传感器是机器人智能化的基础,通过对智能机器人的热觉讨论,给出了热觉传感器的制作方法,包括恒热源的选择、热电转换的实现,以及热觉传感器中热觉信号的分析与处理过程,最后通过实验证明了其可行性。
关键词 机器人 热觉 传感器 智能化 恒热源 热电转换
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用于材质识别的热觉传感器
8
作者 高国伟 王自成 张毅 《测控技术》 CSCD 北大核心 1990年第3期17-19,共3页
本文提出一种用于材质识别的新型传感器。文中描述了该传感器的数学模型、设计、制造以及实验。传感器的数学模型可用来分析传感器的输出和决定未知材料的热性质。数学分析和实验结果证明了该传感器及模型的有效性。
关键词 热觉传感器 材质识别 传感器
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热觉传感器
9
作者 张福学 《压电与声光》 CSCD 北大核心 1995年第1期36-39,60,共5页
论述热觉传感器的设计和数学模型,这种传感器可用于识别物体的热扩散率和热传导率,以及材料的分类。
关键词 热觉传感器 设计 材料
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神经根型颈椎病热敏态腧穴热觉特性的研究 被引量:3
10
作者 谢秀俊 江月霞 《浙江中医杂志》 2021年第12期908-909,共2页
目前随着热敏灸技术在临床中的大力推广运用,腧穴热敏化的临床研究不断增加,主要涉及的是热敏灸技术在临床的疗效研究,而关于热敏态腧穴热觉特性的基础研究较少,因此我们将热觉定量测定技术引入到热敏腧穴基础研究中来,以神经根型颈椎... 目前随着热敏灸技术在临床中的大力推广运用,腧穴热敏化的临床研究不断增加,主要涉及的是热敏灸技术在临床的疗效研究,而关于热敏态腧穴热觉特性的基础研究较少,因此我们将热觉定量测定技术引入到热敏腧穴基础研究中来,以神经根型颈椎病患者为研究对象,客观说明热敏态腧穴的热觉特性。1临床资料1.1一般资料:本观察选取30例受试者均为来自江西中医药大学附属医院患有神经根型颈椎病的住院或门诊患者。 展开更多
关键词 神经根型颈椎病 热觉定量测定技术 热敏化腧穴
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机器人用热觉传感器的理论与实验研究 被引量:3
11
作者 高国伟 王自成 《中国科学(A辑)》 CSCD 1991年第4期424-432,共9页
本文研究了一种用于材料识别的机器人用热觉传感器。文中描述了该传感器的模型、结构和实验;分析、讨论了热觉传感器敏感头诸结构因素对热觉传感器性能的影响;提出了热觉特征量的新概念,揭示了热觉特征量与热觉传感器响应特性的关系,并... 本文研究了一种用于材料识别的机器人用热觉传感器。文中描述了该传感器的模型、结构和实验;分析、讨论了热觉传感器敏感头诸结构因素对热觉传感器性能的影响;提出了热觉特征量的新概念,揭示了热觉特征量与热觉传感器响应特性的关系,并指出了从热觉传感器的响应特性计算物体的热觉特征量的方法。采用研制出的热觉传感器对7种材料(铜、钢、铝、聚四氟乙烯、橡胶、敷铜板、纸)的130次验证实验的分辨概率为100%。 展开更多
关键词 机器人 热觉传感器 材料识别
原文传递
西藏羌塘北部地区晚二叠世地层再研究 被引量:6
12
作者 陈寿铭 程立人 张以春 《吉林大学学报(地球科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第S1期1-4,共4页
西藏羌塘北部晚二叠世地层,主要分布在双湖办事处-热觉茶卡一带,称为“热觉茶卡组”,其下部为深灰色、灰绿色粉细砂岩、粉砂质页岩、夹生物碎屑灰岩、含竹蜓类、腕足类等化石;上部为黄灰色砂岩夹炭质粉砂岩、泥岩和多层煤层,含植物化石... 西藏羌塘北部晚二叠世地层,主要分布在双湖办事处-热觉茶卡一带,称为“热觉茶卡组”,其下部为深灰色、灰绿色粉细砂岩、粉砂质页岩、夹生物碎屑灰岩、含竹蜓类、腕足类等化石;上部为黄灰色砂岩夹炭质粉砂岩、泥岩和多层煤层,含植物化石。上、下两部分之间为断层接触。根据1/25万玛依岗日幅区域地质调查的最新资料,其上部产大羽羊齿植物化石的陆相碎屑岩沉积与下部产竹蜓类动物化石的海相沉积,二者为连续沉积。通过古生物化石的研究与岩石地层学分析,将原热觉茶卡组拆分为两个组,保留下部含有竹蜓类等化石海相沉积为主的热觉茶卡组,将上部含植物化石的地层建立一新的岩石地层单位—黑土沟组,代号P3h。 展开更多
关键词 西藏 羌北 晚二叠世 热觉茶卡组 黑土沟组
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基于PVDF压电薄膜的仿生触觉检测系统研究 被引量:4
13
作者 辛毅 徐洋 +3 位作者 朱剑锋 刘涛 李永超 刘丽双 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第3期405-409,共5页
为了提高触觉传感器的灵敏度,依据聚偏氟乙烯(PVDF)压电薄膜压电效应的基本原理,结合人体皮肤生理结构层仿生学,设计双凸点拱形结构传感器,优化集成信号调理电路,设计上位机LabVIEW数据分析处理程序,提出一种基于PVDF压电薄膜的仿生触... 为了提高触觉传感器的灵敏度,依据聚偏氟乙烯(PVDF)压电薄膜压电效应的基本原理,结合人体皮肤生理结构层仿生学,设计双凸点拱形结构传感器,优化集成信号调理电路,设计上位机LabVIEW数据分析处理程序,提出一种基于PVDF压电薄膜的仿生触觉检测系统。针对不同结构传感器测试分析,使用Origin软件对采集数据进行处理,验证了双凸点拱形结构传感器滑觉信号检测灵敏度最佳,是无凸点拱形传感器的1.36倍、上凸点拱形传感器的1.19倍。实验表明,该系统可检测判断触滑热觉信号,实现触觉传感器的仿生皮肤功能。 展开更多
关键词 灵敏度 聚偏氟乙烯(PVDF)压电薄膜 仿生学 双凸点拱形结构 信号调理电路 LABVIEW软件 触滑热觉信号
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水下机器人触(热)觉传感器
14
作者 张福学 李擎 苏中 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第11期65-66,共2页
如同在空气中一样,不同物体在水下仍具有不同的传热性,本文报道了根据物体的传热性识别物体的水下触(热)觉传感器.实验表明,这种传感器对物体的识别率>90%,响应时间<5s.
关键词 水下机器人 触觉传感器 热觉传感器
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Experimental study on the effects of climatic characteristics on people's adaptability to thermal environment 被引量:1
15
作者 余娟 朱颖心 +1 位作者 欧阳沁 曹彬 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2010年第2期279-282,共4页
In order to find out how the climatic characteristics affect people's adaptability to thermal environments,experimental studies in a climate chamber are conducted on the effects of transition seasons(from spring to ... In order to find out how the climatic characteristics affect people's adaptability to thermal environments,experimental studies in a climate chamber are conducted on the effects of transition seasons(from spring to summer)and the occupants' native areas on indoor thermal sensations.Results reveal that people's tolerances to cool and warm indoor environments are different in the transition season.When the outdoor temperature is higher,the occupants have a weaker tolerance to a cool indoor environment,but a stronger tolerance to a warm indoor environment.Besides,it is found that the occupants' thermal sensations depend on both the climatic characteristics of the season and their native areas.The people from southern China present a greater tolerance to both warm and cool indoor environments than those from northern China.The reason can be explained according to the occupants' adaptability to the climatic characteristics and the indoor thermal environments of their native areas in different climate zones. 展开更多
关键词 climatic characteristics ADAPTABILITY thermal sensation TOLERANCE
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Effect of local thermal sensation on whole-body thermal sensation under stable non-uniform environment
16
作者 丁千茹 金权 +1 位作者 李祥立 端木琳 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2010年第2期238-242,共5页
To reveal the principles of human thermal responses and find out the effects of body parts on whole-body thermal sensation,through a subjective survey,experimental investigations on human responses are carried out whe... To reveal the principles of human thermal responses and find out the effects of body parts on whole-body thermal sensation,through a subjective survey,experimental investigations on human responses are carried out when a single body part is thermally stimulated.Cooling airflow is sent to seven body parts,respectively.Totally 94 samples are tested.To eliminate the obvious multicollinearity of thermal sensation among different body parts,the principal component regression approach is adopted to obtain the principal components for the body parts under different experimental conditions.Through regression and analysis of principal components,the weighting factors of the seven body parts are obtained.A predictive model on whole-body thermal sensation is obtained based on the weighting factors.The results show that the different characteristics of trunk and limbs are clearly seen.The weighting factors of local thermal sensation are integrated values,and there is little difference among values of different body parts. 展开更多
关键词 local thermal sensation whole-body thermal sensation non-uniform environment weighting factor
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MATERIAL SURFACE THERMAL PROPERTY IDENTIFICATION USING HEAT FLUX TACTILE SENSOR
17
作者 吴剑锋 毛志鹏 +2 位作者 李建清 周连杰 蔡凤 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2012年第1期84-89,共6页
Eased on the mechanism of temperature tactile sensing of human finger,a heat flux tactile sensor com- posed of a thermostat module and a heat flux sensor is designed to identify material thermal properties. The ther- ... Eased on the mechanism of temperature tactile sensing of human finger,a heat flux tactile sensor com- posed of a thermostat module and a heat flux sensor is designed to identify material thermal properties. The ther- mostat module maintains the sensor temperature invariable, and the heat flux sensor(Peltier device) detects the heat flux temperature difference between the thermostat module and the object surface. Two different modes of the heat flux tactile sensor are proposed, and they are simulated and experimented for different material objects. The results indicate that the heat flux tactile sensor can effectively identify different thermal properties. 展开更多
关键词 heat flux tactile sensor heat flux material identification Peltier device ANSYS finite element method(FEM) simulation
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温度觉定量检查的研究和分析
18
作者 于家富 刘春林 《中国神经精神疾病杂志》 CAS CSCD 北大核心 1991年第4期236-238,共3页
我们采用WD—Ⅰ型温度觉检查仪对300例基本健康的成年人进行了温度觉的定量检查,测定了冷、热觉正常值(辨别阈)和无感觉区的温度差。
关键词 温度觉 冷觉 热觉 检查
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一例罕见的BT麻风被误诊12年
19
作者 邢福山 《中国麻风皮肤病杂志》 北大核心 1989年第4期219-220,共2页
一例以剧烈瘙痒、疼痛难忍的BT型麻风被误诊12年之久。患者女,32岁,已婚。1975年右肘部起一浅色斑,自觉麻木伴有微痒,后逐渐发展至面、躯干、四肢,经地区医院多年反复检查均未做出诊断。1987年就诊时见多数大小不等的环状浅色斑,小者2&#... 一例以剧烈瘙痒、疼痛难忍的BT型麻风被误诊12年之久。患者女,32岁,已婚。1975年右肘部起一浅色斑,自觉麻木伴有微痒,后逐渐发展至面、躯干、四肢,经地区医院多年反复检查均未做出诊断。1987年就诊时见多数大小不等的环状浅色斑,小者2×2cm,大者如手掌,呈环状或地图状,境界清楚,表面不高起,无明显干燥及脱屑。肌肉无萎缩,毳毛存在但较稀疏,眉毛未脱落。皮损处无汗,冷热觉、痛觉迟钝,触觉十分敏感。 展开更多
关键词 麻风菌 BT 右肘部 地区医院 痛觉迟钝 毳毛 大者 热觉 时见 无汗
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阿着底是个好地方——电影《阿诗玛》选曲
20
作者 葛炎 刘琼 罗家贤 《民族音乐》 2005年第6期64-64,共1页
关键词 着底 阿诗玛 撒尼人 电影 地方 中速 长湖 湖水 高山 热觉
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