基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计

针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iterated EKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计.轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计.实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10 mm之内;该方法有效,且不需要在环境中设置固定信标,可应用于未知环境.

基于单传感器的移动机器人在自定位导航中的误差矫正算法

在只有一种光传感器的条件下,对移动机器人在转弯时的运动进行分析。通过获得的车轮转速数据,使用航位推测法(Dead Reckoning)对机器人行驶过程中的速度和方向进行计算。在有轮子打滑现象发生时,应用Lagrange插值法和二次曲线拟合算法对计算结果进行误差矫正工作,在与未矫正的线路图的对比中获得良好效果。

基于GPS和DR的公路数据采集GIS系统

该文介绍了一个新型的基于GPS和DR的公路数据采集GIS系统 ,它以GPS动态差分定位为主 ,辅以陀螺仪和里程计的航位推测法 ,可以高效准确地采集到现有公路的空间和属性数据信息。系统采用了GIS技术以增加地图和GIS功能 ,同时采用ArcSDE构建路况数据库。对路况数据信息的分析评价 ,将指导公路的养护管理和未来规划。实际应用表明 ,采用GPS和DR组合定位后的该GIS系统有效地克服了GPS定位的局限性 。

光纤陀螺在地理信息系统中的应用

本文通过介绍航位推测导航系统的原理,讨论了新一代数字光纤陀螺在地理信息系统中的原理和应用,并针对应用中出现的初始角的纠正等技术性问题提出了解决方案。

PDA中GPS接收机性能的优化

目前GPS的应用已经渗透到生活的各个方面．随着GPS梗-块尺寸的不断减小，GPS接收机与个人数字助理（PDA）的结合也越来越密切，因此如何提高GPS接收机在PDA中的性能也就成为一个热门话题．本文将从GPS天线、GPS模块和便携式设备本身3个方面来阐述提高GPS性能的具体措施．

Strong tracking adaptive Kalman filters for underwater vehicle dead reckoning

To improve underwater vehicle dead reckoning, a developed strong tracking adaptive kalman filter is proposed. The filter is improved with an additional adaptive factor and an estimator of measurement noise covariance. Since the magnitude of fading factor is changed adaptively, the tracking ability of the filter is still enhanced in low velocity condition of underwater vehicles. The results of simulation tests prove the presented filter effective.