四轮转向干预下电动助力转向控制策略研究

四轮转向(4WS)车辆相较于前轮转向(FWS)车辆具有更高的灵活性,其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化,使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆不匹配,对行车安全产生影响.本文以线性二自由度车辆模型为基础,对比分析了前轮转向车辆与四轮转向车辆的转向特性,提出电动助力转向修正控制策略.仿真结果表明,角阶跃工况下,有助力修正的四轮转向车辆,驾驶员操纵方向盘力矩与驾驶前轮转向车辆基本一致,既保证了四轮转向车辆低速时的操纵轻便性,也兼顾了高速时的操纵稳定性.

悬置的转向——20世纪末中国艺术批评的几个议题

20世纪90年代的中国社会文化经历了又一次重要转折。上一时期的问题有待回答,国内外新出现的文化危机又接踵而至,艺术批评的话语因之转向。在探寻新批评范式的过程中出现了叙事转向、体制转向、全球转向和水墨转向四个主要议题。然而,回顾他们的实践历程,许多问题至今仍被悬置。本文围绕20世纪90年代艺术批评的几个关键议题展开,以期为国内当代艺术批评带来一点启示。

纵置板簧式非独立悬架与整体式转向系统的运动学分析与优化

针对汽车悬架系统与转向系统在汽车行驶过程中存在运动干涉、轮胎磨损等问题,本文基于汽车前悬架与整体式转向系统刚体运动学模型,采用三维空间坐标变换法对系统关键点以及重要杆系的位置参数变化进行了分析与计算,并以实际内、外前轮转角关系与理想阿克曼转角关系存在差值最小为目标,基于iSIGHT与MATLAB集成仿真技术,进行设计变量DOE分析与优化计算,经过比较分析,优化后的设计方案可有效降低轮胎磨损,提升汽车的行驶性能。

循环球式转向器转向螺母多向成形工艺及模具设计

【目的】循环球式转向器转向螺母决定着汽车转向性能的优劣,目前该零件一般采用普通模锻的方式进行生产,材料利用率较低,因此需要探索一种新的成形工艺,以提高材料利用率,降低生产成本。【方法】以循环球式转向器转向螺母为研究对象,根据其结构特点,提出一种新的多向成形工艺,对成形工艺进行了数值模拟分析,对关键模具零件进行了模具应力分析,设计了相应的模具,并基于模具柔性设计方法,对主要模具进行了分体模具柔性设计。【结果】1)利用多向成形工艺,可实现锻件金属流动全过程主动可控,工件单工位成形,节约成本,减少设备投资与模具投资。2)采用分体模具的柔性设计方法,满足了不同型号产品的使用需求,降低了开模成本,提高了换模效率,兼顾了不同型号的转向螺母产品。【结论】该工艺具有较高的使用价值,未来可投入生产实践,为汽车安全转向、安全行驶保驾护航。

打造高校思想政治理论课“金课”需要三个转向

新时代打造更多高校思想政治理论课“金课”需要立足于学校、聚焦于教师、创新于课堂,实现空间、人本和方法的三个转向。具体而言,应立足学校的空间转向,建设学校真爱、真懂、真干的空间环境;聚焦教师的人本转向,提升教师队伍养心、养气、养人的需求层次;关注课堂的方法转向,增强课堂教学精确、精准、精细的育人实效。

转向梯形布置位置对整车操稳性能的影响研究

针对转向梯形布置位置影响整车操稳性能的问题,对两种布置方案:转向梯形布置在前轴前侧(简称转向梯形前置)和转向梯形布置在前轴后侧(简称转向梯形后置)从空间力学角度进行了分析,得出转向梯形后置会增大侧向力转向系数,从而会增大整车不足转向度。在ADAMS/Car中搭建了悬架及整车仿真模型,通过K&C、操稳仿真,就转向梯形布置位置以及转向器与副车架的连接方式对整车操稳性能的影响进行了仿真研究。结果表明,转向梯形后置且转向器与副车架衬套连接整车不足转向度相比转向梯形前置且转向器与副车架刚性连接可提高33.67%。

后轮转向器布置位置对整车操稳性能的影响研究

针对后轮转向器布置在不同位置会影响整车操稳性能的问题,分别就后轮转向器布置在五连杆悬架轮心前侧和布置在轮心后侧两种布置方案从动力学角度进行了分析,得出后轮转向器布置在轮心后侧受到侧向力时悬架的侧向力柔顺转向变形系数(Lateral force steer coefficient)会向着toe-in方向变化,会使整车不足转向度变好;而布置在轮心前侧,会使整车不足转向度变差。然后在ADAMS/Car中搭建了悬架及整车仿真模型,通过K&C(Kinematic&Compliance)、稳态回转仿真,就后轮转向器布置在不同位置对悬架及整车操稳性能的影响进行了分析。仿真结果表明,后轮转向器布置在轮心后侧,后悬架的转向性能和整车操稳性能可以同时满足,且整车不足转向度跟后轮转向器布置在轮心前侧相比可以提高16.48%。

商用车电控转向系统的发展现状与趋势

商用车转向系统的电控化是实现商用车节能化和智能化的必由之路,为此商用车转向系统从传统的液压助力转向系统发展到以电液耦合助力转向系统为代表的电控转向系统。本文将对商用车电控转向技术进行综述,从电控转向系统的典型构型、智能转向控制和功能安全设计3个方面对商用车电控转向技术的研究进行梳理,总结电控转向技术的重点研究领域和未来发展方向。梳理总结发现:(1)在系统构型方面,商用车电控转向系统以电液耦合转向助力技术为主,着重于实现商用车智能转向功能,同时兼顾节能化需求;商用车电动助力转向系统是未来理想的电控转向技术方案。(2)在智能控制方面,为了适应商用车智能化的发展,转向执行控制着重于解决液压系统所造成的非线性与时滞性问题以及轨迹跟随过程中的横向动力学控制难题;辅助驾驶功能着重于克服液压系统的非线性导致的转向力矩不连续以及人机控制权的分配;自动驾驶功能着重于提升安全性与燃油经济性。(3)在系统功能安全设计方面,商用车电控转向系统着重于设计符合功能安全标准的故障诊断与容错控制策略。

基于KFESO的四轮主动转向积分滑模控制

为消除参数不确定和外部不确定扰动对四轮转向车辆操纵稳定性的影响,提出了一种基于卡尔曼扩张状态观测器的四轮主动转向非线性积分滑模控制(KFESO-ISMC)方法。首先设计了一种卡尔曼扩张状态观测器(KFESO),实现了车辆状态观测以及外部扰动估计,克服了传统卡尔曼滤波算法对模型参数精度的依赖的缺点。其次为降低外部扰动引起的车辆状态的跟踪误差,将KFESO观测的系统总扰动补偿到控制输入;并为实现全局鲁棒控制和抑制积分饱和现象,设计了四轮主动转向非线性积分滑模控制方法。最后,硬件在环试验结果表明:在存在内外部不确定扰动情况下,KFESO观测器具有较高的观测精度;在四轮主动转向操纵稳定性的控制方面,KFESOISMC方法相比LQR和ISMC方法具优良的抗扰性能。

基于ICR的履带车辆路径跟踪与转向控制算法研究

针对丘陵山区单边制动农用履带车辆路径跟踪精度低、控制次数多、转向偏差大等问题,本文开展不同负载条件下履带车辆路径跟踪控制研究。首先,对履带车辆的转向运动学进行理论分析,并建立履带车辆运动学模型;其次,根据履带车辆单边制动转向特性,提出一种基于瞬时旋转中心(Instantaneous center of rotation, ICR)的大角度转向控制算法,该算法能够根据规划路径的转向点位置与履带车辆转向瞬心,规划出最优的转向目标点,并控制履带车辆在该转向目标点一次性转向到所需航向,与此同时,完成转向控制器设计;最后,开展履带车辆在3种不同负载条件下的仿真试验与田间试验。仿真结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均误差面积与平均转向控制次数分别降低68.95%、68.77%;田间试验结果表明,大角度转向控制算法产生的跟踪路径平均横向偏差均值、平均转向控制次数与转向点处平均最小偏差分别减少57.27%、33.93%、62.29%,且路径跟踪效果更优,验证了大角度转向控制算法的有效性。试验结果满足履带车辆路径跟踪的要求,为实现农用履带车辆的路径跟踪提供理论基础与参考。

旅游影响下的地方饮食文化生产转向:特征与机制

饮食文化是地方文化生产的重要构成部分,旅游影响下,地方饮食文化生产发生了明显转向,基于文化生产逻辑的地方饮食文化生产从现象发生到机理分析亟须开展理论探索。文章从文化生产理论的视角,以淮扬菜主要发源地之一的扬州为例,运用访谈法、参与式观察法和文献分析法等方法,揭示了旅游影响下地方饮食文化生产转向的特征和机制。研究发现:1)地方饮食文化生产转向的特征体现在4个方面,生产要素更加关注文献典籍与乡土文化中的饮食元素的挖掘与利用,生产场域从传统的限定性场域向着规模化场域及多元化场域转变,生产模式在技术和流程两个层面呈现出由厨房生产技术向舞台化炫技表演以及多场景技术组合递进的特征,结构形态旨在实现内容生产、符号生产和媒介生产三者的协调统一;2)旅游对地方饮食文化生产转向形成重要影响,受到核心因素和辅助因素的共同作用,进而形成生产主体响应机制、地方文化创新发展机制、文旅消费提质牵引机制以及主客协商机制等四重驱动机制;3)在传统文化守正与创新博弈中,旅游影响下的地方饮食文化生产可以更有针对性地串联起各利益相关主体,有效利用生产资料,有机整合文化资源,这为文化生产理论提供另一种解释和分析框架。

中间位置转向性能主客观评价

转向性能是保证车辆正常行驶的三大性能(加速、制动和转向)之一,一台车好不好开和转向性能的好坏有直接的关系。转向性能既有主观评价指标,也有客观测试指标,如何将这两者之间的关系连接起来是一个比较难的问题。目前大部分厂家将转向性能分为直线行驶性能、弯道行驶性能和转向干扰等几个方面。而客观测试指标有转向力、转向灵敏度、力矩梯度、转向力矩死区等指标。本文旨在提出转向直行行驶性能中主观评价指标和客观测试指标不仅仅是看高速行驶时的状态,更应该关注到各车速下的性能表现以及随车速的变化关系。

海外右置车转向系统布置设计

我国汽车行驶的方向是右侧通行,驾驶人员在左侧;由于历史原因及使用习惯,还有很多国家采用的是左侧通行,驾驶人员在右侧。本文主要讲述商用车右置转向系统的布置结构,重点介绍右置转向管路相对左置转向的布置难点、应对方案。

载货汽车转向系统性能分析及测试系统

本文以某轻型载货车型设计为例,使用转向系统性能测试方法,衡量转向器、转向油泵对转向系统性能的影响,该方法能够真实反映实车情况,对后续转向系统性能改进提供试验数据,指导新产品开发。

汽车电动转向管柱应用现状及发展研究

转向系统是汽车横向控制的关键系统,转向管柱是转向系统的重要组成部分。以B公司的汽车电动转向管柱为研究对象,对其应用现状及发展进行了研究。分别从传感器单元、伺服单元和电机单元进行对比介绍,分析了其三代转向管柱的结构演变及技术进步过程,研究了B公司线控转向管柱的基本结构和发展规划,分析了其技术难点和指标。

基于电动方向盘的拖拉机自动导航转向控制方法

为提高轮式拖拉机自动导航过程中转向控制的精度与稳定性,该研究以雷沃欧豹M704-2H拖拉机作为试验平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,分析转向机械间隙对控制精度的影响,针对转向间隙特性设计转向控制算法。首先,为了获得准确的转向角,利用GNSS(global navigation satellite system)与二轮车模型快速标定虚拟轮转角,标定结果表明:虚拟轮转角的最大误差为1.3°,平均误差为0.11°。然后,对转向系统的机械间隙进行分析,设计一种带有间隙补偿的模糊PD(proportional derivative)转向控制算法,并在Simulink中验证算法的可行性。实车试验结果表明,该算法跟踪方波转角信号的响应时间为1.1 s,最大稳态误差为0.65°,平均稳态绝对误差为0.132°。跟踪正弦波转角信号的平均延时为0.5 s,最大误差为1.91°,平均绝对误差为1.09°。与无间隙补偿算法相比,有间隙补偿算法跟踪方波信号最大稳态误差减小了0.022°,平均稳态绝对误差减少了0.112°,角度误差在±0.2°内的时间提升了71%;跟踪正弦波信号最大误差减小了0.68°,平均绝对误差减小0.23°。田间直线导航转向控制试验结果表明,转角跟踪的绝对平均误差为0.61°,最大跟踪误差为2.82°,转向控制跟踪精度较高,稳定性好,满足导航作业需求。

高职学生实习结构化转向:现实归因、逻辑框架与推进策略

高职学生实习频发的“放羊”现象,对达成职业教育高质量发展的愿景十分不利。从政策、实践和个体三重话语体系明晰高职学生实习结构化转向的现实必要性,准确把握影响实习效果的痛点所在。因此,结合文化—历史活动理论的系统审思,以高职学生实习结构化转向的意蕴表征为出发点,聚焦于高职学生实习结构化转向的运行机制,最终形成高职学生实习结构化转向的逻辑框架。同时,在加快推进现代职业教育体系建设改革的关键时期,可从聚焦关键矛盾的结构性张力,实现拓展性学习;开发“变革实验室”的方法,展开形成性介入;发挥“反思性实践”的功效,促进知识的转移等方面,化解高职学生实习“放羊”危机,有效推进高职学生实习的结构化转向。

中国社会工作的伦理转向:从接纳个人到接纳现实

随着我国基层治理创新的深化,中国社会工作与西方社会工作的差异日益凸显,亟需明确自身的伦理依据。接纳一直被视为社会工作的一项核心伦理,特别是在人本主义思想的影响下,接纳已经成为建立专业关系和促进服务对象改变的必要条件。通过梳理西方的研究脉络可以发现,尽管社会工作对接纳内涵的界定与心理学不同,前者关注专业关系建设,后者注重服务对象改变,但是两者都是以个人主义为基础建构的,强调接纳个人。这与中国社会工作社区实践的场景性和多元化现实根本相左,只会加剧服务对象对现实问题的回避。为此,中国社会工作需要以接纳现实为专业实践的伦理依据创建“中国学派”。

知识传授与能力转化的合一:教学实践的方法论转向

如何有效地将学生所学知识转化为自身能力,一直是教学中的难点。传统“学以致用”的思路主张在知识教学之后,为学生提供应用知识的机会,但这种思路加重了学生学习的负担,能力提升的效果也并不明显。“儿童中心”论者主张将学生的经验改造为知识或者在经验的基础上建构新知,从而使知识学习是通过实践运用的方式来完成的,知识教学与能力提升被统一起来,但这种教学思路拉低了知识的层次,降低了课堂教学的质量。因此,高质量的课堂教学需要坚持知识的核心地位,并通过教师对知识的技术化处理让学生感受知识的魅力。同时,也要为学生提供“即将运用知识”的场景,让学生获得边学边用、反复尝试、不断进步的机会。这样,知识传授的过程也是学生应用知识的过程,从而实现知识传授与能力转化的合一。

艺术乡建:乡村治理的文化空间转向

在乡村振兴的时代背景下,社会主义新农村和美丽乡村建设持续推进,借此带来了乡村社会图景的深刻变迁,亦在治理层面出现视角与价值的重要转向。艺术乡建作为文化嵌入乡村建设的重要实践,是各类行动者共同构建的文化空间。研究立足空间文化社会学视角,通过深度访谈、实地调研的方式收集数据,对浙江省艺术乡建的示范案例进行扎根分析,建立乡村文化空间治理的分析框架。研究发现,艺术乡建中各主体呈现出关系链接、权力博弈的空间表征,并致力于重构秩序的空间实践。基于此,研究得出在场性治理的实践总结,并指出主体性在场、文化性在场、权力性在场的三重面向,由此为乡村文化治理开辟新路径。