融合金字塔结构与注意力机制的煤矿井下巡检机器人PT目标检测算法

近年来,煤矿机器人已成为现代煤机装备领域的研究热点,多数煤矿的主煤流运输系统基本实现了连续化、机械化和自动化,因此对主运输巷道内的安全监控与巡检效率提出了更高的要求,而精准的目标检测是实现煤矿井下智能化安全监控的必要保障,但现有的目标检测算法应用于复杂恶劣的煤矿井下巷道环境,存在目标检测精度较低的问题。面向井下低照明、环境杂乱的特殊工况检测需求,制作了井下巷道环境内目标物数据集,完成数据集标注并展开多维度分析;提出一种基于金字塔结构与注意力机制融合的PT目标检测算法,利用注意力机制模块替换金字塔结构中的卷积模块,在控制特征计算量的同时提高对全局特征的提取能力,实现目标物局部特征与全局特征融合的提取效果,提高了图像中目标感兴趣区域特征的表达能力。最后,面向煤矿井下巡检机器人应用场景,将提出的PT算法与传统经典的Faster R-CNN、YOLOv4算法进行对比分析。结果表明:所提出的PT目标检测算法能够有效识别复杂环境下巷道内目标物,相较于主流的Faster R-CNN、YOLOv4目标检测网络,PT算法有更好的综合识别能力,识别煤矿人员的准确率分别提升了2.90%和4.30%,识别井下障碍的准确率分别提升0.20%和4.80%,识别矿井裂缝的准确率分别提升了4.40%和8.60%,识别井下设备的准确率分别提升了3.00%和8.70%。因此,PT目标检测算法能够更好地适应井下环境,目标检测算法较其他算法能够获得更高的准确率与检测速度,可为井下巷道安控系统建设提供理论依据与技术支撑。

结合金字塔结构和注意力机制的单目深度估计

单目深度估计是由单幅彩色图像预测出一幅稠密的深度图像。针对目前单目深度估计算法存在边界模糊、上下文信息捕捉能力不足等问题,提出了一种结合金字塔结构和注意力机制的单目深度估计算法。算法采用编码器-解码器的总体框架,其中编码器选用PVTv2网络,目的是利用Transformer网络在建模全局信息方面的优势以获取更充分的全局语义信息;解码器由深度估计主分支和2个金字塔子分支组成。深度估计主分支通过空间和通道注意力机制来自适应地关注编码器和解码器特征间重要的特征区域和特征通道;拉普拉斯金字塔子分支和深度残差金字塔子分支旨在从彩色图像和深度估计主分支深度特征中学习到丰富的局部信息并传递到深度估计主分支,进一步解决单目深度估计中细节缺失、结构混乱等问题。实验结果表明,与先进的算法P3Depth相比,在室内公开数据集NYU Depth V2上,该算法的δ_(1.25)阈值精度提升了1.22%,绝对误差和根均方误差分别降低了5.8%和2.8%;而在室外公开数据集KITTI上,该算法的绝对误差、根均方对数误差和根均方误差分别降低了8.5%,3.9%和0.4%。该算法提升了深度估计精度并得到了良好的视觉呈现效果。

基于倒金字塔结构的自供电Si/PEDOT:PSS异质结光电探测器

随着光电器件的进一步发展,陷光结构得到广泛关注,但是倒金字塔结构、尺寸与其陷光性能之间的关系有待深入研究。本文采用铜银共辅助腐蚀法制备倒金字塔结构并实现倒金字塔结构的尺寸在1μm以下调控,研究发现平均尺寸为1μm倒金字塔结构具有最优异的陷光性能。将具有优异陷光性能的倒金字塔结构硅衬底应用于Si/PEDOT:PSS异质结光电探测器,该光电探测器在外加0 V偏压条件下对980 nm波长的光具有61mA/W的响应度和9.20×10^(12)Jones的比探测率,实现了卓越的光电响应性能。本文为高性能Si/PEDOT:PSS异质结光电探测器的制备提供了一种新思路,证明了倒金字塔结构具有广阔的应用前景。

金字塔结构对家族企业避税行为的影响

文章以2009-2021年的上市家族企业为研究对象,考察了金字塔结构对家族企业避税行为的影响。研究发现:家族企业的金字塔结构所包含的层级越多,该企业的税收规避程度越高。进一步分析发现,在市场化程度较高的地区以及融资约束较高、成长性较高的企业中,企业的金字塔结构对税收规避的影响更加明显。机制检验显示,企业的金字塔层级越多,其会计信息透明度越低,进而会增加企业的避税行为。

家族企业金字塔结构对金融化投资的影响研究

近年来,学术界对企业“脱实向虚”问题进行了大量丰富的研究,这对企业的长远发展有着重要的现实意义。选取2011—2020年我国A股上市家族企业,实证检验家族企业金字塔结构对金融化投资的影响。研究发现:金字塔结构包含的层级数和链条数越多,家族企业的金融化投资就会越多;家族企业所在地市场化程度越高,高管团队异质性越小,且关联大股东的存在都会正向调节家族企业金字塔结构包含的层级数对其金融化投资的促进作用;作用机制检验发现家族企业通过金字塔结构来缓解融资约束和增加避税行为以增加其金融化投资水平。依靠金字塔结构的“掏空动机”加剧了企业金融化投资程度,因此,家族企业必须及时调整内部组织结构、顺应时代环境发展、合理配置股东权利,才能扭转“脱实向虚”的局面,实现长期稳定发展。

金字塔结构、融资替代与资本结构--来自中国民营上市公司的经验证据

基于对"内部资本市场融资替代效应"的分析,本文以金字塔结构复杂性衡量内部资本市场规模,采用2005年我国270家民营上市公司为样本,实证检验金字塔结构对上市公司资本结构的影响。结果表明,金字塔结构复杂性与上市公司全部非银行借款率、短期非银行借款率显著正相关。这表明金字塔结构越复杂,上市公司越倾向利用内部资本市场提供的非银行借款。研究结论从"内部资本市场融资替代效应"角度解释了我国民营上市公司广泛隶属于金字塔结构的合理性。

金字塔结构、审计质量和管理层讨论与分析--基于会计重述视角

在信息不确定性环境下,非财务信息的风险揭示功能受到广为关注。近年我国证监会强化了管理层讨论与分析(MD&A)的披露监管,但针对其信息有用性研究的文献颇少。本文以会计重述视角,检验了MD&A信息的市场决策有用性及其影响因素。实证发现,MD&A披露为投资者决策提供了增量信息,同时金字塔控股及其引发的现金流权-投票权分离度越大,审计质量越低时,MD&A信息有用性越高,表明非财务披露机制有助于改善信息环境,在一定程度上具有审计替代的信息治理功能。此外,因业绩波动性造成的信息风险,亏损公司披露的MD&A信息有用性更高。本文结论表明,在我国金字塔结构盛行、低质量外部审计需求的新兴转轨市场上,重视非财务信息披露具有积极意义。

基于金字塔结构颜色特征的图像数据库检索

为了简单、准确定义图像的颜色特征,提出了基于区域块的颜色直方图技术。将目标集中在图像的中间区域,按照金字塔结构对图像分区并构建分区颜色直方图;相同区域内容在不同层中描述,从而可以在一定程度上解决普通直方图很难表达空间信息问题。

金字塔结构下最终控制人的盘踞效应与利益协同效应

本文通过构建理论模型分析了金字塔结构下最终控制性股东的盘踞效应与利益协同效应。本文发现最终控制权与所有权的分离度并非总是诱发最终控制性股东对小股东的利益侵害,而最终控制权在不同区间所体现的控制能力以及最终控制性股东对控股成本与收益的权衡是影响与小股东之间代理关系的主要因素,两者结合更好地解释了最终控制性股东的控股动机。本文通过经验分析验证了理论分析结论。

法律环境、金字塔结构与家族企业的“掏空”行为

我国家族上市公司的最终控制人多数采用金字塔结构实现对上市公司的超额控制,现金流量权和控制权的分离程度较为严重。以2002-2004年家族上市公司为研究样本,本文实证考察了家族上市公司所处地区的法律环境及金字塔结构与"掏空"行为之间的关系。研究结果表明:控制性家族"掏空"上市公司的概率与其拥有的现金流量权显著负相关,与现金流量权和控制权的分离程度正相关;同时,较高的法治水平能够有效地遏制控制性家族的"掏空"行为。因此,建立一个有效的股东权利保护机制,同时完善家族上市公司的现金流量权和控制权结构,对于推进公司治理具有重要意义。

金字塔结构下多个控制性大股东的制衡效应

本文研究了中国上市公司金字塔股权结构下存在多个大股东对终极控制人控制权力的影响,考察了当多个控制性大股东股权性质不同时,股权制衡程度对公司经营绩效的作用差异。本文发现多个大股东与最终控制人之间既存在监督效应,也存在合谋效应。当其他多个控制性大股东性质不同时,对终极控制人的监督动机超过了合谋动机,从而对公司经营绩效产生积极的影响。

用边缘金字塔结构实现Hausdorff距离匹配

为了快速准确地在海量图像中搜索模板的所有实例 ,提出运用边缘金字塔结构来实现Hausdorff距离匹配 根据模板的边缘自适应地确定边缘金字塔分解次数和抽取模式 ,然后通过金字塔结构的引导搜索策略实现快速匹配 对以水平和垂直边缘为主的集成电路显微图像 ,文中算法体现出优越的匹配性能 在集成电路显微图像和一般图像上分别测试的实验结果表明 :文中算法在获得良好的匹配效果的同时 。

金字塔结构下控制权、现金流权偏离与隧道行为

隧道行为虽然合理地解释了金字塔结构下控股股东与中小股东之间的利益冲突,但对重复博弈条件下中小股东明知道利益受到侵害却依旧投资金字塔结构公司的激励动因的解释力度不足。受到LLSV掏空模型的启发,笔者构建了一个数理模型,考察在股权相对集中条件下控制性股东持股比例、控制权与现金流权偏离度、法律保护程度、惩罚力度四个因素对隧道行为的影响。模型表明,两权偏离度与隧道行为正向变动;法律保护、惩罚力度与隧道行为反向变动;持股比例对隧道行为不是简单的线性关系,较高的持股比例增强了侵占动机,当持股比例达到一定程度后则产生支撑效应。

基于金字塔结构的海量路面影像破损统计模型

提出了基于金字塔结构的用于快速路面影像破损统计的模型,通过对经分割处理后的影像进行金字塔加权破损统计以筛选出破损路面影像,最终达到提高检测效率的目的。利用该模型对具有不同路面纹理结构的路段进行多次实验表明,该模型能高效准确地从海量影像中筛选出破损路面影像。

内部资本市场融资约束效应:金字塔结构下的实证研究

与外部资本市场相比,内部资本市场具有降低信息成本、交易成本和减少激励摩擦的优势,能起到提高企业内部资金配置效率并放松融资约束的作用。在金字塔式持股结构下,基于不同的股权结构和股权性质,内部资本市场充分发挥了放松融资约束的功能,并且国有和民营集团的内部资本市场融资约束效应发挥的程度有所差异,两权分离程度也影响着内部资本市场的放松融资约束功能的发挥。这一研究对于优化我国企业集团资本结构,正确引导内部资本市场融资,促进企业集团健康发展具有重要的现实意义。

金字塔结构的鲁棒Hausdorff距离快速匹配

构造边缘金字塔和距离变换金字塔结构实现鲁棒Hausdorff距离快速匹配。采用抽样技术进行边缘金字塔构造,克服了直接二抽取法的缺点及其理论上的不足。定义了一种新的层阈值确定的方法。利用人工合成图像和实际退化图像对提出的算法进行测试,匹配精度在同不分层方法相似的前提下,提出的算法大大减少了计算复杂性并有很强的鲁棒性,能够满足实时应用的需要。

金字塔结构类型与资本结构——基于中国上市家族企业面板数据的实证研究

利用我国303家上市家族企业2007～2009年面板数据检验了金字塔结构类型与资本结构的关系。研究表明,家族控制人构建不同类型的金字塔结构对上市公司资本结构会产生不同的影响,相对于非分离型金字塔结构,构建分离型金字塔结构的上市家族企业倾向于选择较高的资本结构;相对于单链条金字塔结构,构建多链条金字塔结构的上市家族企业倾向于从企业集团内部筹资。此外,金字塔结构两权分离下的债务杠杆效应增加了上市家族企业的银行借款率;同时,金字塔结构形成的内部资本市场具有融资替代效应,能够增加上市家族企业的非银行借款率。

金字塔结构、终极股东控制权与资本结构——基于中国上市家族企业面板数据的实证研究

利用我国303家上市家族企业2007~2009年的面板数据检验金字塔结构下终极股东控制权和资本结构的关系。研究发现：终极控制权处于[50%,100%]区间时,上市家族企业的终极控制权和银行借款率在10%的水平上显著负相关,终极控制权和资产负债率、流动性负债率之间负相关但不显著;终极控制权在[0,30%]区间时,终极控制权与资产负债率、银行借款率负相关但不显著,与流动性负债率正相关但不显著;终极控制权在[30%,50%]区间时,终极控制权与资产负债率、流动性负债率正相关但不显著,与银行借款率负相关但不显著。

金字塔结构对技术创新绩效的抑制效应分析——基于中国中小上市公司数据的实证研究

运用2007—2010年中国中小上市公司的平衡面板数据,对金字塔结构的主要变量——终极控制人现金流权、控制权、两权分离度等对技术创新绩效的影响进行实证检验,研究发现:终极股东现金流权与技术创新投入显著正相关,控制权与技术创新产出显著负相关;两权偏离程度对技术创新投入与产出均具有显著的抑制效应。同时,也证实了机构投资者对于技术创新绩效的积极效应。因此,应对中小上市公司的金字塔结构进行合理优化,强化机构投资者的积极治理行为,并构建声誉激励与信任评价等机制积极引导控股股东支持技术创新的长期行为。

制度环境、金字塔结构与上市公司财务困境

针对上市公司面临的外部区域制度环境和内部控股组织结构,研究了外部市场化治理机制和内部金字塔结构治理机制对上市公司财务困境的影响,在内部金字塔治理层面,重点使用金字塔长度和金字塔宽度从纵向和横向两个维度衡量金字塔内部结构。结果发现:上市公司的外部市场化程度和内部金字塔控股结构的长度都对上市公司的财务风险产生显著治理影响,但内部金字塔控股结构的宽度对上市公司财务困境风险的治理并未发挥出显著的治理影响。另外,市场化治理机制和金字塔结构治理机制这两种内外部治理机制对上市公司财务困境风险的治理存在较为明显的互补效应。其理论贡献在于从内外部双重视角佐证了上市公司治理机制对公司财务风险的治理效应,丰富了对财务困境的实证研究成果。