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四轴飞行器组合导航非线性滤波算法 被引量:6
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作者 成怡 金海林 +1 位作者 修春波 宋丽梅 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A01期341-344,共4页
四轴飞行器是无人机(UAV)的研究热点。以四轴飞行器导航系统为研究对象,研究非线性滤波算法即扩展卡尔曼滤波(EKF)和不敏卡尔曼滤波(UKF)在四轴飞行器导航系统中的应用,融合视觉传感器与惯性导航传感器的位置信息,给出载体最优的位置估... 四轴飞行器是无人机(UAV)的研究热点。以四轴飞行器导航系统为研究对象,研究非线性滤波算法即扩展卡尔曼滤波(EKF)和不敏卡尔曼滤波(UKF)在四轴飞行器导航系统中的应用,融合视觉传感器与惯性导航传感器的位置信息,给出载体最优的位置估计。在四轴飞行器的数学模型的基础上,建立四轴飞行器的状态方程,根据EKF和UKF的递推方程,并对比经典的Kalman滤波方法,分析不同滤波算法针对四轴飞行器的适应性。仿真结果表明,UKF和EKF比Kalman滤波更能适应四轴飞行器的非线性特征,能取得更好的融合效果,而UKF又优于EKF。 展开更多
关键词 四轴飞行器 组合导航 非线性滤波算法 不敏卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波算法综述 被引量:6
2
作者 王建文 李迅 +1 位作者 张辉 马宏绪 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2010年第8期21-25,共5页
对递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波(Nonlinear Filter,NF)算法进行分类,根据NF算法设计思想的不同把它们分为基于函数拟合/变换的NF算法、基于矩拟合的NF算法和基于条件后验概率密度函数拟合的NF算法。同时,还论述了线性回归卡尔曼滤... 对递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波(Nonlinear Filter,NF)算法进行分类,根据NF算法设计思想的不同把它们分为基于函数拟合/变换的NF算法、基于矩拟合的NF算法和基于条件后验概率密度函数拟合的NF算法。同时,还论述了线性回归卡尔曼滤波算法、二阶分离差分卡尔曼滤波算法、Unscented Kalman Filter算法和高斯-厄米特滤波算法四者间的共性与区别,指出了基于NF算法间相互融合的新NF算法设计的不足,分析了上述三类NF算法设计思想的完备性,发现了一些NF算法设计思想中的不足,明确了NF算法将来的突破方向。 展开更多
关键词 递归贝叶斯估计 非线性滤波算法 算法分类 完备性
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一种精确跟踪目标的非线性滤波算法 被引量:6
3
作者 李燕 郭立 朱嘉 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期488-494,共7页
论文分析了当目标距离或雷达极角量测误差超过一定限度时 ,扩展卡尔曼滤波器跟踪精度迅速下降的原因 ,并在精确计算线性化误差及实际量测误差的基础上提出一种补偿线性化误差的跟踪滤波算法 (PTLKF) .计算机仿真结果表明 ,论文提出的算... 论文分析了当目标距离或雷达极角量测误差超过一定限度时 ,扩展卡尔曼滤波器跟踪精度迅速下降的原因 ,并在精确计算线性化误差及实际量测误差的基础上提出一种补偿线性化误差的跟踪滤波算法 (PTLKF) .计算机仿真结果表明 ,论文提出的算法有效地减小了线性化误差的影响 。 展开更多
关键词 线性化误差 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪 雷达极角 非线性滤波算法 测量误差
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基于MPSK信号频偏估计的非线性滤波算法 被引量:1
4
作者 李晶 朱江 +1 位作者 张尔扬 沈荣骏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期473-475,共3页
基于MPSK信号的非线性频偏估计算法,通过对叠加了高斯分布白噪声接收信号的非线性变换分析,将非线性滤波(中值滤波)算法应用于载波频率估计之中.运用MonteCarlo仿真手段对其进行了验证,结果表明,在非线性频率估计中运用中值滤波算法后,... 基于MPSK信号的非线性频偏估计算法,通过对叠加了高斯分布白噪声接收信号的非线性变换分析,将非线性滤波(中值滤波)算法应用于载波频率估计之中.运用MonteCarlo仿真手段对其进行了验证,结果表明,在非线性频率估计中运用中值滤波算法后,其估计的均方误差较之运用均值滤波算法有很大的改善. 展开更多
关键词 非线性滤波算法 载波估计 MPSK调制信号
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几种非线性滤波算法的比较研究 被引量:2
5
作者 王庆欣 史连艳 《现代电子技术》 2011年第6期83-85,93,共4页
针对组合导航等非线性系统,扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在初值不准确时存在滤波发散的现象,故提出U-卡尔曼滤波(UKF);粒子滤波算法(PF)适合于强非线性、非高斯噪声系统,但同时存在退化现象,故提出2种改进算法。前人的工作多集中在单一算法... 针对组合导航等非线性系统,扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在初值不准确时存在滤波发散的现象,故提出U-卡尔曼滤波(UKF);粒子滤波算法(PF)适合于强非线性、非高斯噪声系统,但同时存在退化现象,故提出2种改进算法。前人的工作多集中在单一算法的研究,而在此是将上述各种算法应用到同一典型非线性系统,通过应用Matlab进行仿真实验得出具体滤波效果数据,综合对比分析了各算法的优缺点,得出一些有用的结论,为组合导航系统中非线性滤波算法的选择提供了参考。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 粒子滤波 非线性滤波算法 导航系统
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一种去除高密度椒盐噪声的非线性滤波算法 被引量:2
6
作者 沈德海 《渤海大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第4期362-366,共5页
针对高密度椒盐噪声污染图像的去噪问题,提出了一种有效的非线性滤波算法。在噪声检测中利用域值划分法,先将噪声图像像素点分为信号点和准噪声点,建立噪声矩阵,然后再利用图像边缘特性及局部统计信息,进一步明确噪声点。对于噪声点,采... 针对高密度椒盐噪声污染图像的去噪问题,提出了一种有效的非线性滤波算法。在噪声检测中利用域值划分法,先将噪声图像像素点分为信号点和准噪声点,建立噪声矩阵,然后再利用图像边缘特性及局部统计信息,进一步明确噪声点。对于噪声点,采用以该点为中心的多窗口像素点中值及该点像素值的中值进行替换。实验结果表明,该算法对较高密度椒盐噪声污染图像的去噪能力较强,而且有效地保持了图像细节。 展开更多
关键词 高密度椒盐噪声 非线性滤波算法 噪声检测 多级中值滤波
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雷达目标跟踪中的典型非线性滤波算法研究 被引量:2
7
作者 郑作虎 欧阳东升 李黎明 《火控雷达技术》 2017年第4期51-55,共5页
在雷达信号处理领域,目标跟踪问题一直是研究的重点,其中,非线性滤波问题是难点所在。本文主要研究了三种典型非线性滤波算法,详细介绍了算法基本原理及实现步骤,并基于典型的一维非线性非高斯模型对算法滤波性能进行了仿真分析。实验... 在雷达信号处理领域,目标跟踪问题一直是研究的重点,其中,非线性滤波问题是难点所在。本文主要研究了三种典型非线性滤波算法,详细介绍了算法基本原理及实现步骤,并基于典型的一维非线性非高斯模型对算法滤波性能进行了仿真分析。实验结果表明,在非线性非高斯条件下,粒子滤波算法的滤波性能最优,不敏卡尔曼滤波算法次之,卡尔曼滤波算法最差。 展开更多
关键词 雷达目标跟踪 非线性滤波算法 扩展卡尔曼滤波算法 不敏卡尔曼滤波算法 粒子滤波算法
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严重椒盐噪声污染图像的非线性滤波算法 被引量:21
8
作者 董继扬 张军英 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1336-1339,共4页
针对灰度图像的椒盐噪声滤波问题,提出一种保细节的非线性滤波算法。利用局部统计信息,首先将图像像素点粗分为信号点、可能的正噪声点和可能的负噪声点3类,建立噪声标矩阵;然后再根据噪声标记矩阵的局部统计信息,将可能的噪声点细分为... 针对灰度图像的椒盐噪声滤波问题,提出一种保细节的非线性滤波算法。利用局部统计信息,首先将图像像素点粗分为信号点、可能的正噪声点和可能的负噪声点3类,建立噪声标矩阵;然后再根据噪声标记矩阵的局部统计信息,将可能的噪声点细分为信号点、噪声点和不确定点3种类别,并分别采用不同的方法进行滤波,以保留更多的图像细节。结果表明,本文算法在去噪能力、自适应性以及保留细节等方面都明显比其它4种算法强,尤其是对于噪声高度污染图像的情况。 展开更多
关键词 椒盐噪声 非线性滤波算法 灰度图像 局部统计信息
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一种彩色图象的非线性自适应滤波算法 被引量:12
9
作者 王文惠 楼生强 +1 位作者 万建伟 周良柱 《计算机工程与科学》 CSCD 2001年第4期18-20,33,共4页
本文提出了一种应用于彩色图象去噪和平滑的非线性自适应滤波算法。该算法应用微分算子确定被处理象素及其邻域内的象素点是否为噪声点 ,在具有视觉统一性的色度空间中对图象进行高斯加权时 ,不仅去除噪声点的影响 ,而且应用分类准则 ,... 本文提出了一种应用于彩色图象去噪和平滑的非线性自适应滤波算法。该算法应用微分算子确定被处理象素及其邻域内的象素点是否为噪声点 ,在具有视觉统一性的色度空间中对图象进行高斯加权时 ,不仅去除噪声点的影响 ,而且应用分类准则 ,对象素及其邻域内的点进行分类 ,选取同类点参加滤波。该方法有效抑制了噪声点的影响 ,提高了滤波的视觉效果。 展开更多
关键词 彩色图象处理 图象平滑 非线性自适应滤波算法 计算机
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基于数据率控制的非线性交互式滤波算法 被引量:4
10
作者 丁东升 陈帅 颜明 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第7期46-51,共6页
针对传统的非线性滤波算法EKF在高机动、低数据率下跟踪精度下降较快和UKF在低数据率下线性化误差小但实时性差的缺点,提出了一种基于数据率控制的交互式多模型滤波算法。该算法根据不同作战模式下目标的探测率和系统非线性大小,自适应... 针对传统的非线性滤波算法EKF在高机动、低数据率下跟踪精度下降较快和UKF在低数据率下线性化误差小但实时性差的缺点,提出了一种基于数据率控制的交互式多模型滤波算法。该算法根据不同作战模式下目标的探测率和系统非线性大小,自适应地分配EKF和UKF两种非线性滤波算法的加权比例,有效克服了以往算法中仅选用单一滤波处理模型的缺陷。通过仿真验证,所提算法有效解决了传统EKF算法在目标机动时数据率下降导致的系统跟踪精度和稳定性下降太快的问题,相比UKF算法在机动段目标跟踪精度下降不多的情况下大大缩短了运行时间,减少了雷达资源消耗。 展开更多
关键词 非线性滤波算法 数据率 交互式多模型滤波 雷达资源
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基于局部非线性投影滤波算法的ECG信号处理
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作者 王涛 冯焕清 +1 位作者 江朝晖 周荷琴 《北京生物医学工程》 EI 2001年第4期256-259,共4页
含有一定强度干扰的混沌系统可以通过局部非线性投影的方法逼近其吸引子。单导心电信号(ECG)在时间延迟嵌入空间中表现出一定的几何结构 ,包含其它成分的ECG可以在一个较高维的空间得到没有交叠的状态轨迹。利用局部非线性投影法可以逼... 含有一定强度干扰的混沌系统可以通过局部非线性投影的方法逼近其吸引子。单导心电信号(ECG)在时间延迟嵌入空间中表现出一定的几何结构 ,包含其它成分的ECG可以在一个较高维的空间得到没有交叠的状态轨迹。利用局部非线性投影法可以逼近ECG的一个低维吸引子 ,从而将ECG和其它成分分离。 展开更多
关键词 混沌 延迟嵌入空间 心电图 主元分析 非线性投影滤波算法 信号处理
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一种卫星姿态确定的非线性算法 被引量:1
12
作者 弓建军 陈义庆 《航天控制》 CSCD 北大核心 2001年第2期7-10,共4页
在稳态卡尔曼滤波算法中引入非线性项 ,改进了算法的性能。思路是在姿态确定误差较大时 ,使得非线性滤波算法等价于具有较大滤波增益的稳态卡尔曼滤波器。理论分析和仿真结果表明在保证同样稳态估计精度的情况下 ,与稳态卡尔曼滤波算法... 在稳态卡尔曼滤波算法中引入非线性项 ,改进了算法的性能。思路是在姿态确定误差较大时 ,使得非线性滤波算法等价于具有较大滤波增益的稳态卡尔曼滤波器。理论分析和仿真结果表明在保证同样稳态估计精度的情况下 ,与稳态卡尔曼滤波算法相比较 。 展开更多
关键词 非线性滤波算法 非线性算法 增益 卡尔曼滤波算法 卡尔曼滤波 卫星姿态 仿真结果 等价 非线性 稳态
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确定卫星姿态的一种非线性算法
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作者 弓建军 陈义庆 《控制工程(北京)》 2001年第1期17-20,共4页
本文在稳态卡尔曼滤波算法中引入非线性项,改进了算法的性能。思路是在姿态确定误差较大时,使得非线性滤波算法等价于具有较大滤波增益的稳态卡尔曼滤波器。理论分析和仿真结果表明在保证同样稳态估计精度的情况下,与稳态卡尔曼滤波... 本文在稳态卡尔曼滤波算法中引入非线性项,改进了算法的性能。思路是在姿态确定误差较大时,使得非线性滤波算法等价于具有较大滤波增益的稳态卡尔曼滤波器。理论分析和仿真结果表明在保证同样稳态估计精度的情况下,与稳态卡尔曼滤波算法相比较,非线性滤波算法具有更快的收敛速度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波算法 非线性 姿态确定 卫星 滤波增益 非线性滤波算法
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基于贝叶斯原理的粒子滤波技术概述 被引量:31
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作者 康健 司锡才 芮国胜 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2004年第1期34-36,共3页
针对现有非线性滤波算法收敛性及鲁棒性较差的问题 ,重点论述了基于贝叶斯原理的序贯蒙特卡罗粒子滤波器 ,指出其可能存在退化现象 。
关键词 贝叶斯原理 非线性滤波算法 粒子滤波 退化现象 重要密度 鲁棒性
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用非线性加权均值多方向形态滤波算法抑制散斑噪声 被引量:5
15
作者 蒋立辉 赵春晖 王骐 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期81-84,共4页
提出了一种新的用于抑制散斑噪声的非线性加权均值多方向形态滤波算法。对实际激光雷达图像处理的结果表明 ,该算法既有效地抑制了激光雷达图像中的散斑噪声 。
关键词 图像处理 非线性加权均值多方向形态滤波算法 激光雷达 散斑噪声
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无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位 被引量:2
16
作者 仵云凡 朱代根 +2 位作者 高朋 艾慧婷 李娟 《时代汽车》 2023年第6期25-28,共4页
无人机集群在遂行编队飞行时,为避免外界干扰,应尽可能保持电磁静默,少向外发射电磁波信号。为保持编队队形,拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置。基于此,建模旨在研究无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位问题。本文针对静... 无人机集群在遂行编队飞行时,为避免外界干扰,应尽可能保持电磁静默,少向外发射电磁波信号。为保持编队队形,拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置。基于此,建模旨在研究无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位问题。本文针对静止辐射源与移动辐射源分别提出到达时间差/到达角度定位(TDOA/AOA)和到达时间差/到达频率(TDOA/FDOA)联合定位方法,在此基础上推导了无源定位算法的静止/移动辐射源状态矢量的克拉美罗下界,为分析无源定位精度提供一个定量标准,建立了被动接收信号无人机的定位模型。接着,建立一种结合非线性滤波算法改善定位性能的模型,最终计算可得还需要3架无人机发射信号,才能实现无人机的有效定位。最后,本文对算法有效性进行了验证。 展开更多
关键词 无人机 纯方位无源定位 非线性滤波算法 优化算法
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组合导航系统仿真平台的设计与实现 被引量:2
17
作者 李宁 丁薇 张勇刚 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第3期981-985,共5页
为了提高组合导航系统仿真的高效性和可视性,根据组合导航系统工作流程,提出了组合导航仿真平台的设计方案。该仿真平台对组合模型及组合滤波方法进行模块化处理,通过可视化界面进行便捷配置,能够实现多种组合模式下不同滤波方法性能的... 为了提高组合导航系统仿真的高效性和可视性,根据组合导航系统工作流程,提出了组合导航仿真平台的设计方案。该仿真平台对组合模型及组合滤波方法进行模块化处理,通过可视化界面进行便捷配置,能够实现多种组合模式下不同滤波方法性能的综合比较。基于Matlab/LabVIEW实现组合导航仿真平台的基本功能,并针对INS/GPS组合导航系统,对线性模型和非线性模型下不同的滤波方法进行仿真。仿真结果表明了组合导航仿真平台的功能,能够实现不同组合模式下不同滤波方法之间的性能比较。 展开更多
关键词 组合导航 仿真平台 惯导系统 综合比较 线性 非线性滤波算法
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有缺损数据的混沌时间序列预测 被引量:1
18
作者 甘建超 肖先赐 《电子对抗》 2003年第6期5-9,共5页
根据一种基于相空间邻点的非线性自适应滤波算法,研究了缺损数据怎样影响预测。仿真显示,缺损数据对预测有不同程度的影响,文中提出的解决方法是有效的。
关键词 混沌时间序列 缺损数据 非线性自适应滤波算法 预测
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创新测量技术 研发导航仪器——东南大学陈熙源教授
19
作者 王玮 《科技成果管理与研究》 2018年第4期9-10,共2页
东南大学陈熙源教授长期从事惯性导航、组合导航定位、惯性组合测量技术和光纤传感领域的研究,其研究方向包括GPS/GALILEO软件接收机,GPS、GALILEO、北斗、INS、无线等多源组合导航系统集成和组合算法、多传感器信息融合技术,导航... 东南大学陈熙源教授长期从事惯性导航、组合导航定位、惯性组合测量技术和光纤传感领域的研究,其研究方向包括GPS/GALILEO软件接收机,GPS、GALILEO、北斗、INS、无线等多源组合导航系统集成和组合算法、多传感器信息融合技术,导航(组合导航、惯性导航)非线性滤波算法、惯性器件误差建模理论及应用,静动态变形惯性精密测量技术,GPS辅助光纤布拉格光栅传感器对大型结构健康诊断的理论和方法,光纤光栅传感器性能、多物理量解耦及其在变形测量技术中的应用理论和方法等,并取得了诸多成果,成果在船舶、车辆、飞机等多种运动载体上得到广泛应用。 展开更多
关键词 精密测量技术 东南大学 导航仪器 多传感器信息融合技术 光纤布拉格光栅传感器 GALILEO 非线性滤波算法 光纤光栅传感器
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A Dwindling Filter Line Search Algorithm for Nonlinear Equality Constrained Optimization 被引量:2
20
作者 GU Chao ZHU Detong 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2015年第3期623-637,共15页
This paper proposes a dwindling filter line search algorithm for nonlinear equality constrained optimization. A dwindling filter, which is a modification of the traditional filter, is employed in the algorithm. The en... This paper proposes a dwindling filter line search algorithm for nonlinear equality constrained optimization. A dwindling filter, which is a modification of the traditional filter, is employed in the algorithm. The envelope of the dwindling filter becomes thinner and thinner as the step size approaches zero. This new algorithm has more flexibility for the acceptance of the trial step and requires less computational costs compared with traditional filter algorithm. The global and local convergence of the proposed algorithm are given under some reasonable conditions. The numerical experiments are reported to show the effectiveness of the dwindling filter algorithm. 展开更多
关键词 CONVERGENCE dwindling filter line search nonlinear optimization secant update.
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