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人工智能服务器的底板管理控制器系统设计
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作者 罗荣 胡文庆 《自动化与信息工程》 2022年第6期34-40,共7页
针对人工智能计算单元或加速卡需要稳定可靠的工作电源以及实时高效的温度控制等需求,设计人工智能服务器的底板管理控制器系统,实现人工智能服务器的电源模块冗余管理、多路电源输出监测、机箱内部温度控制,并提供远程接口和设备管理... 针对人工智能计算单元或加速卡需要稳定可靠的工作电源以及实时高效的温度控制等需求,设计人工智能服务器的底板管理控制器系统,实现人工智能服务器的电源模块冗余管理、多路电源输出监测、机箱内部温度控制,并提供远程接口和设备管理能力。该系统采用ORing冗余电源设计,对每路输出电源进行电压、电流状态监测;结合人工智能服务器的内部温度信息,依据电压、电流历史趋势对其散热风扇实施转速控制,不仅实现了电源冷、热冗余备份和切换管理,还有效提高了服务器的散热水平。应用该系统的人工智能服务器“香雪-3B”(XIANGXUE-3B)运行稳定可靠,并在MLPerf V2.0测试中取得了较好的成绩。 展开更多
关键词 人工智能服务器 底板管理控制器 冗余管理 散热管理
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基于触觉传感器阵列的机械手抓取分类方法研究 被引量:2
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作者 周聪 刘嘉瑞 +1 位作者 孙亚强 舒琳 《机电工程技术》 2023年第7期34-38,共5页
为了丰富机器人的感知能力,弥补触觉信息感知不足、解决触觉识别物体存在准确率不高的问题,基于磁性霍尔元件设计制作了可测量三轴正交接触力的触觉传感器,并将其集成为两种形状的触觉阵列安装在机械手上实现交互。搭建触觉识别系统对1... 为了丰富机器人的感知能力,弥补触觉信息感知不足、解决触觉识别物体存在准确率不高的问题,基于磁性霍尔元件设计制作了可测量三轴正交接触力的触觉传感器,并将其集成为两种形状的触觉阵列安装在机械手上实现交互。搭建触觉识别系统对15种日常生活用品进行数据采集,采用卷积神经网络和注意力机制的触觉识别算法训练学习触觉数据,应用在识别日常生活物品分类场景中。实验结果表明,传感器的测量精度和最大重复性误差约为10-4N和1.2%,具备良好的稳定性和灵敏度;设计的触觉识别算法的平均识别准确率最高可达94.49%,能够对抓取到的物体进行准确分类,为机器人后续的探索交互任务奠定基础。 展开更多
关键词 触觉传感器 注意力机制 机械手 分类识别
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基于双目视觉SLAM的无人机导航规划研究
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作者 史佳锋 詹恒泽 +3 位作者 孙亚强 历宁 周怡 张文清 《机电工程技术》 2023年第9期152-156,共5页
SLAM是解决在未知环境进行定位建图的有效工具,能够实现自主定位和导航。针对同时定位与建图系统(ORB-SLAM3)在军用无人机应用路径规划时出现的轨迹丢失问题,提出一种具备重新初始化、关键帧优化、回环检测、轨迹拼接以及地图恢复能力... SLAM是解决在未知环境进行定位建图的有效工具,能够实现自主定位和导航。针对同时定位与建图系统(ORB-SLAM3)在军用无人机应用路径规划时出现的轨迹丢失问题,提出一种具备重新初始化、关键帧优化、回环检测、轨迹拼接以及地图恢复能力的视觉SLAM系统。该方法通过在轨迹丢失前后进行地图点的保存和匹配作为轨迹拼接的依据,并借助图优化的方式进行丢失前后两段轨迹的拼接工作,最后在拼接后的轨迹中继续执行SLAM任务,完成无人机的路径规划任务。实验结果表明在使用ZED2相机时,利用所提出的SLAM技术可以完成在高空时的定位和建图工作,同时在和GPS的比较中也得到了平均误差为0.8%,能够保证当系统应用于无人机上时在无GPS的情况下能够定位自身的位置,从而完成轨迹规划工作。 展开更多
关键词 ORB-SLAM3 轨迹拼接 路径规划
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遥操作机器人系统设计及控制方法 被引量:1
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作者 刘嘉瑞 舒琳 +2 位作者 孙亚强 梁国宇 梁俊 《机电工程技术》 2023年第7期29-33,共5页
设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉... 设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉系统;从端采用三轴云台相机、UR5机械臂和机械手搭建了类人的机器人系统。其次,为解决遥操作系统存在的主从端异构、工作空间大小不匹配等问题,提出一种相对位姿尺度变换算法。最后,针对所设计的遥操作机器人系统和控制算法开展了主从跟随精度验证和遥操作抓放物体实验。实验结果表明,相对位姿尺度变换方法兼顾了遥操作任务中的效率和精度要求,在操作者动作姿态快速变化的运动过程中,所设计的遥操作系统仍能以较高精度跟随目标轨迹运动,且从端延时仅约为0.1 s,使得从端机器人可较好地实时复现主端操作者的动作。 展开更多
关键词 光学追踪器 惯性传感器 动作捕捉系统 遥操作机器人 主从跟随
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基于FPGA的压力传感器的标定设计实现方法 被引量:2
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作者 柳建鑫 卢进 吴昌隆 《数字技术与应用》 2022年第10期159-162,共4页
针对机器触觉感知的应用中压力传感器数量大,测试工序繁杂问题,本文设计了一款压力传感器标定系统,系统采用了FPGA作为数据处理芯片,相比于其他压力标定系统处理芯片,其具有多IO高并行的特点,对标准压力传感器和待测压力传感器数据进行... 针对机器触觉感知的应用中压力传感器数量大,测试工序繁杂问题,本文设计了一款压力传感器标定系统,系统采用了FPGA作为数据处理芯片,相比于其他压力标定系统处理芯片,其具有多IO高并行的特点,对标准压力传感器和待测压力传感器数据进行数据融合与同步处理,极大提高了大数据量传感器的标定效率。 展开更多
关键词 压力传感器 压力标定 传感器标定 同步处理 数据融合 传感器数据 触觉感知 处理芯片
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基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法 被引量:1
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作者 卢进 吴昌隆 柳建鑫 《自动化与信息工程》 2023年第4期28-32,共5页
针对多个ICM20948九轴传感器在采样率上存在微小差异,且无法从芯片端输入同步参考时钟进行多片同步的问题,提出一种基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法。利用划分置信区间的方法实现多个ICM20948九轴传感器数据的同步采集... 针对多个ICM20948九轴传感器在采样率上存在微小差异,且无法从芯片端输入同步参考时钟进行多片同步的问题,提出一种基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法。利用划分置信区间的方法实现多个ICM20948九轴传感器数据的同步采集,确保数据同步采集精度为毫秒级别。实验结果表明,多个ICM20948九轴传感器的加速度计和陀螺仪的数据同步采集精度约为10ms,磁力计的数据同步采集精度约为100 ms,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 ICM20948九轴传感器 数据同步采集 多传感器系统 现场可编程门阵列 置信区间
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基于FPGA的材质识别同步采集设计实现方法
7
作者 吴昌隆 卢进 柳建鑫 《数字技术与应用》 2022年第11期204-208,共5页
针对多模感知领域的材质识别系统,提出了一种基于FPGA的材质识别同步采集设计实现方法,通过对多片不同类别传感器的同步采集,实现了纳秒级别的精确同步,得到可靠的传感器融合数据,实现了对待测物品的材质识别和划分。该方法具有采样率... 针对多模感知领域的材质识别系统,提出了一种基于FPGA的材质识别同步采集设计实现方法,通过对多片不同类别传感器的同步采集,实现了纳秒级别的精确同步,得到可靠的传感器融合数据,实现了对待测物品的材质识别和划分。该方法具有采样率高、数据处理速度快、同步精度高、传输速率快等优点,并且通过实践,实现了对多种不同材质物品的识别分类,证明了该方法的有效性。材质识别是纹理图像分类研究领域的典型问题[1]。 展开更多
关键词 材质识别 同步采集 数据处理速度 识别分类 融合数据 同步精度 传输速率 纹理图像分类
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基于惯性传感器的人体动作捕捉系统
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作者 吴天强 袁学俊 胡文庆 《自动化与信息工程》 2023年第3期34-39,共6页
针对目前人体动作捕捉系统采集节点数量少、动作采样精细度不足、成本高等问题,设计一套基于MEMS惯性传感器的47节点人体动作捕捉系统。该系统通过在人体关节部位佩戴传感器节点,实时采集关节部位的精细运动数据;运动数据汇聚后通过Wi-F... 针对目前人体动作捕捉系统采集节点数量少、动作采样精细度不足、成本高等问题,设计一套基于MEMS惯性传感器的47节点人体动作捕捉系统。该系统通过在人体关节部位佩戴传感器节点,实时采集关节部位的精细运动数据;运动数据汇聚后通过Wi-Fi发送至上位机进行数据处理与姿态再现,从而实现手势识别、碰撞检测、物体交互等功能。经实验测试,该系统能够正确采集人体姿态数据,驱动虚拟人运动,具有采集数据节点多、动作精细、实时性强等特点,可应用于动漫、虚拟现实、影视、体感游戏等领域。 展开更多
关键词 惯性传感器 动作捕捉 人体姿态 手势识别 碰撞检测 物体交互
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