永磁同步电机控制系统辅助电源的设计

介绍一种用于永磁同步电机控制的辅助开关电源的设计,该开关电源采用电流控制方式,工作在电流断续模式(DCM)。给出电路设计说明和反激变压器设计步骤。并制作样机组装在永磁同步电机控制器上。试验结果表明,设计的开关电源满足控制系统对辅助电源的各项设计要求。

热轧铝板带板凸度的影响规律及其在线模型(下)

基于影响函数法,分析了铝热连轧精轧末机架的普通四辊轧机的轧机参数(如轧辊直径,轧辊凸度,辊身长度等)、轧件参数(如轧件宽度、入口板凸度、入口厚度等)和工艺参数(如压下量、轧制力、弯辊力)等对出口板凸度的影响规律,归纳出了板凸度在线模型的合理结构,并以大量的实际生产数据对其进行回归,得到了板凸度在线计算模型。在此基础上,考虑到系统与环境的时变特性的影响,增加了模型自学习项。通过生产数据验证了所提出的模型的计算精度及实用性。

热轧铝板带板凸度的影响规律及其在线模型(上)

基于影响函数法,分析了铝热连轧精轧末机架的普通四辊轧机的轧机参数(如轧辊直径,轧辊凸度,辊身长度等)、轧件参数(如轧件宽度、入口板凸度、入口厚度等)和工艺参数(如压下量、轧制力、弯辊力)等对出口板凸度的影响规律,归纳出了板凸度在线模型的合理结构,并以大量的实际生产数据对其进行回归,得到了板凸度在线计算模型。在此基础上,考虑到系统与环境的时变特性的影响,增加了模型自学习项。通过生产数据验证了所提出的模型的计算精度及实用性。

四关节机器人的运动建模与控制

采用D-H后置法建立了4R机器人运动方程,建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型,由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态。同时还讨论了机器人轨迹规划的方法,以便在编制机器人控制器的控制软件时应用,并给出了基于DSP的三级CPU控制的控制器系统设计方案。