针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到子图匹配。用连续的激光扫描帧构建子图,对齐新的扫描帧到邻近的子图以产生约束,通过高斯牛顿求解约束并估...针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到子图匹配。用连续的激光扫描帧构建子图,对齐新的扫描帧到邻近的子图以产生约束,通过高斯牛顿求解约束并估计新的子图,利用Ceres优化来进行闭环,生成全局一致地图。经在室内条件下的测试,定位误差控制在0.4 m以下,制图误差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比传统方法提高了38.24%,实验结果表明,该方法可以有效提高定位与制图的精度和激光匹配效率。展开更多