基于无迹卡尔曼滤波算法的喷涂机器人末端位姿补偿系统

喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的多传感器融合的喷涂夹具位姿补偿方法:以位移测量传感器测得的数据构建夹具位姿的状态方程,以陀螺仪测得的数据构建夹具位姿测量方程;利用无迹卡尔曼滤波算法获得夹具姿态的最优估计并将其传递给机器人,从而实现对喷涂夹具位姿误差的补偿。搭建实验平台验证了误差补偿系统的可行性。实验结果表明,误差补偿后的喷涂夹具相对于墙面之间的角度误差减小至0.005°。

非线性压电俘能器宽频技术的研究综述

压电俘能器可以将环境中的振动能转换成电能,以自供能的方式满足低功耗产品的能量供应。然而,大多数压电俘能技术主要利用悬臂梁的线性振动原理,而且其有效频率带宽狭窄,极大限制了压电俘能器在实际中的应用。因此,通过拓宽压电俘能器的工作频带宽度的方法提高能量采集效率,成为当前压电领域的一项热门研究。为此对非线性压电俘能器宽频技术进行总结分析,并介绍了其工作原理、常用的压电材料和工作模式,最后对压电俘能器的未来发展方向提出了思考与展望。

基于凸包理论的含风电电力系统负荷恢复方案优化

大停电事故后,合理的负荷恢复策略对加快电力系统恢复、减少停电损失具有重要意义。针对标准交流潮流方程的非凸性导致负荷恢复模型求解效率低的问题,提出了基于凸包理论的含风电电力系统负荷恢复方案优化方法。首先,简要介绍了凸包理论以及非线性函数的凸包构建方法。其次,针对风电出力的不确定性,采用条件风险价值理论处理风电波动带来的风险,进而建立了直角坐标系下基于凸包理论的电力系统负荷恢复二阶锥优化模型,其中,交流潮流方程中的非线性项采用凸包表达。针对无法精确确定凸包参数的问题,提出了基于迭代更新的参数优化方法,减少因凸包引入的松弛误差。所提出的模型为混合整数二阶锥规划模型,可采用商业求解器高效求解。最后,采用IEEE 39节点系统和改进的广东电力系统验证了所提出模型的有效性。

基层农业气象服务水平提升策略探析

气候条件是影响农作物生长的主要因素之一。优质的气象服务具有灾害预警功能,因而可以减少气象灾害的发生、缩小气象灾害的波及范围、降低气象灾害的严重程度,有利于提高农业水平。相关部门从基层农业气象服务的基本情况入手,围绕基层农业气象服务中的不足制定了多种服务水平提升策略,希望可以完善基层农业气象服务保障,推动基层农业的稳健发展。

非平稳水流激励下水轮发电机组可靠性综合评估

针对在非平稳水流激励作用下水轮发电机组同时发生振动失效和疲劳失效的情形,提出了一种非平稳水流激励下水轮发电机组可靠性综合评估方法。首先,通过分析非平稳水流激励下水轮发电机组的振动失效和疲劳失效,建立了水轮发电机组系统贝叶斯网络模型;然后,在分析机组动力学特性的基础上,基于迁移学习和Kriging模型分别对水轮发电机组的振动可靠性和振动疲劳可靠性进行分析;最后,引入共因失效因子,提出了非平稳水流激励下水轮发电机组可靠性综合评估方法,并通过实例验证所提出方法的有效性。实例分析表明,在240 MW下考虑共因失效和不考虑共因失效的可靠度误差为0.051 3,机组受到的非平稳水流激励越大,共因失效对机组的可靠度影响越大。

一种多运动模式的软体爬行机器人

为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机;其次,分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面杆过渡等运动模式,研究了软体爬行机器人的运动步态规律;再次,基于常曲率假设,分析压强与执行器弹性变形的关系,建立了执行器的运动学模型;最后,通过运动学试验,验证了执行器运动学模型的正确性,检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。

废旧磷酸铁锂电极粉中Li和Fe同步浸出动力学研究

废旧磷酸铁锂中有价组分高值化回收和利用具有资源循环和环境保护双重意义。对废旧磷酸铁锂电极粉的浸出过程进行了条件优化和动力学研究,系统探究了硫酸浓度、反应温度、电极粉粒径及搅拌速度对Li和Fe浸出行为的影响,并阐明了Li和Fe的浸出动力学机理。结果表明:在硫酸浓度2.5 mol/L、浸出温度75℃、粒径0.14 mm左右、搅拌速率400 r/min的条件下,Li和Fe的浸出率均在99.8%以上。动力学研究表明浸出过程受外扩散控制,浸出动力学方程符合Avrami模型,浸出过程中Fe和Li的表观活化能分别为11.03、8.45 kJ/mol。废旧磷酸铁锂电极粉中Li和Fe的浸出动力学机理结果可为有价元素的同时提取提供理论指导。

六盘水市落别乡大樱桃开花期的不利气象条件分析

根据贵州省六盘水市落别乡大樱桃基地2020~2022年的3~4月逐日平均气温、最高气温、最低气温、降水量等气象资料,分析大樱桃开花期的气象因素。结果表明:大樱桃开花期不利气象条件为:日平均气温低于10.0℃;开花期气温变化不能剧烈,温差不高于15℃,花期累计降雨量不高于20毫米。

基于上下文信息增强与特征细化的绝缘子破损检测方法

快速准确地检测出绝缘子缺陷是电网维护的重要任务,也极具挑战性。针对目前主流绝缘子缺陷检测算法检测速度慢且模型复杂度较高的问题,提出一种基于上下文信息增强与特征细化的绝缘子破损检测方法。该方法采用轻量化的ECA-Ghost Net作为骨干网络,骨干网络输出端嵌入轻量化的自适应上下文信息增强模块,为绝缘子破损缺陷注入多尺度上下文信息;然后在特征金字塔输出端引入快速且高效的特征细化模块,用于增强绝缘子破损缺陷特征。在该文构建的数据集上进行了多组对比实验,结果表明该文提出的方法均值平均精度可达约97.05%,检测速度约为63帧/s,模型计算量和参数量分别为1.46 G和1.68 M,各项性能指标均优于Retina Net、YOLOv4和YOLOF等主流算法。该文研究结果可为无人机嵌入式应用提供参考。

发挥导师育人优势 加强研究生德育工作

研究生德育实行以导师为主体的负责制,能更好地实现教书育人的有机统一,有利于把研究生德育工作落在实处,有利于加强师德建设,有利于增强德育工作的说服力、感召力。为了加强研究生德育工作,需要探索导师育人的多种形式和载体。

面向多源异构数据融合的隐私集合求交研究

多源异构数据融合的痛点在于数据的低价值密度性和分散性。数据的多源异构性增加了数据聚合的难度,导致数据价值极度零散,使得数据融合方法面对多源异构大数据无的放矢,无法有效关联零散价值的数据。隐私集合求交(Private Set Intersection,PSI)不但可以使数据方放心提供数据,还可以将多源异构数据价值有效融合,是挖掘有效数据开展数据融合工作的新工具。为此,文章针对异构数据的整合、数据的多源以及大规模数据的并行处理3类问题,给出多源异构数据融合的3个新思路。

皮格马利翁效应对思想教育工作的启示

皮格马利翁效应通过对人的自我激励机制的强化 ,来调动人的内在积极性和潜力 ,对思想教育工作有重要的启示。思想政治工作者应遵循信任原则、正诱导原则和期望适度原则 。

论新形势下高校思想政治教育观念的转变

现代社会的发展，对大学生的思想观念产生着深刻的影响 。高校思想政治工作者要认清大学生的思想状况，坚持马克思主义在意识形态领域的指导地 位，紧跟时代，转变观念，不断创新，提高思想政治教育的说服力、战斗力、渗透力。

计及冷负荷效应时变特性的含风储联合系统负荷恢复策略

随着风电大规模接入电力系统,风电与储能结合构成的风储联合系统成为提高风电消纳能力的重要措施之一。在电力系统恢复阶段,如何构建合理的风储联合系统调度策略以加快系统恢复速度成为当前的研究热点。为此,提出了一种计及冷负荷效应时变特性的含风储联合系统负荷恢复策略。介绍了输电系统恢复后期的负荷恢复优化方案;提出了考虑冷负荷效应时变特性和风储联合系统运行约束的输电系统负荷恢复模型,将冷负荷效应描述为关于停电时间的函数,并在风储联合系统的运行约束中考虑了储能系统的寿命约束。为了提高模型的求解效率,提出了基于Benders分解的求解框架,所构建的主问题模型和子问题模型均为混合整数线性规划模型,可调用商业求解器进行高效求解。以IEEE 39节点系统为算例验证了所提模型和方法的有效性。

培养研究生创新能力的几个着力点

培养研究生创新能力是一个不断深化教育理论研究和教育实践探索的过程,当前培养研究生创新能力,关键要把握好几个着力点,即创新精神和创新意识的培养、个性化知识结构的构建、创新学术性格的塑造和实践能力的锻炼。

水流激励下水轮发电机组轴系的振动衰减特性

振动衰减特性对水轮发电机组轴系的动力学行为有较大影响,为了准确描述水轮发电机组轴系在水流激励下的振动特性,对轴系的振动衰减特性进行研究是十分必要的。首先,在分析水流激励振动特性的基础上,提出基于PSO-VMD的水流激励特征信号提取方法;然后,应用波有限元法建立未包含导轴承和包含导轴承两种情形下的轴单元振动传递模型,在此基础上应用波有限元法构建水轮发电机组轴系的振动传递方程;再根据所构建的轴系振动传递方程确定轴系振动衰减系数的计算方法;最后,通过实例对轴系的振动衰减特性进行分析。研究结果表明,本文所提出的水轮发电机组轴系的振动传递模型及振动衰减系数计算方法是可行、有效的,从而为进一步深入研究振动衰减特性对水轮发电机组轴系动力学行为的影响提供了一定的理论基础。

廉洁从政心理教育体系的构建

腐败心理的形成有一个由量的积累到质的变化的渐进过程,并经历认识蜕变、心理畸变、人格裂变等不同阶段。在腐败行为中,认知的蜕变、心理的畸变和人格的裂变是互相联系和渗透的,共同构成腐败心理的一般特征。要从源头上做好反腐倡廉工作,必须加强廉政心理教育。构建集廉政心理教育机制、自我心理约束机制、腐败心理预警机制、腐败心理矫正机制为一体的廉洁从政心理教育体系,以筑牢廉洁从政的心理防线。

基于特征圆靶的单目视觉位姿测量算法研究

为提高基于工业机器人近距离下空间平面位姿的求解精度,分析了由透视畸变引起的圆投影误差的变化规律,以物距与特征圆半径的比值作为衡量圆透视畸变误差的参数依据,提供了不同物距下的精度参考。推导了基于空间圆投影图像的三点相对位姿求解算法。定量的误差分析和实验验证表明,物距与特征圆半径比值在18以内像素精度在0.1~1像素时,算法精度平均可以达到0.1°,优于文中其他两种算法。

皮格马利翁效应对思想政治教育的启示

皮格马利翁效应通过对人的自我激励机制的强化 ,调动人的内在积极性和潜力 ,对思想政治教育有重要的启示。思想政治工作者应遵循信任原则、正诱导原则和期望适度原则 ,将皮格马利翁效应创造性地运用到具体的思想政治教育实践中。

教师育人的心理优势

教师育人的心理优势南京交通高等专科学校丁江教师是对学生进行思想教育的主力军。教师不仅向学生传授知识，同时还有对学生进行思想教育的责任，教书育人是教学过程中的一个客观规律。教师在传授知识的同时，也传授着思想ｃ教师育人不仅仅反映在教学过程中，课余时间，师...