基于D-H参数法的二自由度并联机械手逆运动学求解

根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简化模型,在此基础上采用D-H参数法确立连杆坐标系,通过矩阵变换求得左右两条支链的主动臂转角与机械手末端在基坐标中位置的解析表达式。最终通过MATLAB编程验证得到:模型输出转角与末端轨迹关键点处主动臂转角一致,且末端运动位置轨迹与通过模型求得轨迹吻合。与基于动、静平台间的矢量关系及机构的约束方程建立运动学模型相比,D-H参数法在机构自由度的可扩展性方面具有很明显的优势且求解方便,各关节角正负符号的确定简单准确、不易出错。

高校公共体育健美操课程创新实践教学策略分析

高校公共体育健美操课程是培养学生综合素质、促进学生全面发展的重要内容,健美操运动是一项集舞蹈、体操、音乐、健身、娱乐于一体的体育项目,在高校体育教学中占据很大比重。分析了高校公共体育健美操课程存在学生参与积极性不高、教学模式较为简单、健美操教师资源不足等问题,提出了高校公共体育健美操课程教学重点:突出和表现健美操的运动美感,提升学生对健美操运动的兴趣,使健美操运动能够在学生和群众中间推广。探讨了高校公共体育健美操课程创新实践教学策略:将健美操运动与健康养生紧密结合,通过视频课程教学展现健美操运动的效果,组织举办校内健美操活动和赛事,从而让学生接触和了解健美操知识、学习健美操的基本规则和技巧,实现专业化的健美操学习和训练,达到健身、养生的目的,实现健美操运动作为公共体育课程的价值。

铁路工程机械的故障分析及维护

铁路建设中机械广泛使用的同时也产生了各种机械故障问题,机械故障的发生对工程完成时间会产生影响,也会造成一定的经济损失,因此要减少工程中机械故障问题就要探究其故障原因并采取相关维护措施。

国外高档龙门式加工中心的可靠性综合评价（英文）

采用定时截尾试验法收集了2组国外高档龙门式加工中心的故障数据。通过传统的可靠性分析方法分别计算了不同截尾次数下的MTBF和MTTFF,然后通过动态加权法确定了不同样本下的MTTFF与MTBF的权重,最后通过波达计数函数对这两组机床进行了排序。结果表明:A2组明显好于A1组,同时也表明多次截尾实验下的动态加权法充分体现了评价对象的"质差"和"量差",是一种切实可行的数控机床可靠性评价方法。

铁路线路常见病害原因及养护维修

随着社会的不断进步和经济的快速发展,铁路行业也取得了长足的进步和发展,在现阶段,我国在经济发展方面是不能懈怠的,否则很有可能被世界上其他国家超越,所以我国各行各业尤其是那些基础行业的发展一定要紧跟世界的潮流不可落后,而道路基础设施的建设又是这些基础行业中最为典型的代表。针对这种情况,本文主要以铁路线路为说明对象,对其中常见的病害的原因进行了详细的介绍,并且给出了一些后期开展养护维修工作的具体措施和方案,希望可以给读者带来一些有用的信息供读者进行参考和借鉴,以此来促进我国铁路基础建设的顺利进行。

中学大课间健美操开展对校园活力创新探究

随着阳光体育运动的不断发展,传统早操和课间操的形式已难以满足中学生的锻炼需求,开始将目光转向新型的校园体育活动。健美操作为一种集健身性、趣味性和竞赛性的体育活动,借此契机逐步兴起,在中学校园内逐步普及和推广。通过大课间健美操运动的开展,不仅能提高学生的身体素质,更能充分发挥大课间的作用,创新校园文化活力,营造良好的校园文化氛围。本文对中学大课间健美操运动开展现状进行分析研究,总结了在创新校园文化活力方面的价值,为今后中学大课间健美操运动的开展提出策略与建议,起到一定的参考和借鉴作用。

铁路无缝线路的养护维修

为提升我国铁路运输效率,提高运输质量,国内大部分铁路开始铺设无缝线路。无缝线路又称作长钢轨线路,即把若干条标准长度的钢轨进行焊接,成为长度为一到两千米的铁路线路用无缝钢轨。文章对无缝钢轨进行分析,并对无缝钢轨进行维修与保养提出了相关建议,仅供参考。

高职院校校园足球发展面临的困境与对策

对高职院校校园足球发展面临的困境与对策进行讨论。高职院校校园足球发展面临的困境主要包括:校园足球的参与人数不足,足球场地及设施需进一步完善,校园足球队的训练及教学落后,足球赛事水平不高。提出了高职院校校园足球创新改革思路:建立专业化的足球训练和教学体系,进一步完善足球场地和设施,在校园内提升足球运动的普及率,建设较高水平的足球赛事。高职院校在校园足球的建设中,要积极主动地参与和举办足球赛事,使赛事正规化、商业化,这样能够激励高职院校校园足球的正向发展。

关于武术套路使用与选择配乐问题研究

本文通过论述武术与音乐的发展进程及密切联系,分析在武术套路使用与选择配乐过程中存在的诸多问题,并开展针对性研究探讨,提出行之有效的发展策略,从而提升习武者的音乐水平,强化配乐对于武术的重要作用,使得武术套路层次与配乐节奏达成一致,将武术技术动作推向一个全新的高度,旨在推动武术运动的可持续发展。