基于干扰观测器的多航天器固定时间姿态协同跟踪控制

针对受扰动下的多航天器系统姿态一致性跟踪问题,提出一种基于干扰观测器与固定时间理论的分布式姿态协同控制策略。多航天器系统在空间中易受太阳光压、重力梯度与地磁力等外部干扰影响而导致控制精度下降,此外航天器内部惯量不确定性带来的影响也不可忽视,因此设计一种基于二阶积分滑模的干扰观测器对复合干扰进行快速精确估计,且该观测器无需任何干扰先验信息。利用观测器获得的估计值,结合领导跟随法,提出一种分布式固定时间姿态协同控制器,实现系统固定时间收敛,收敛时间可通过控制参数进行调节。利用Lyapunov函数证明了系统的固定时间稳定性。仿真与对比试验结果表明,干扰观测器能在较快时间内实现对复合干扰准确估计,协同控制器能在固定时间内实现对期望姿态鲁棒跟踪,与自适应有限时间方法相比,该控制策略精度更高、收敛速度更快和燃油消耗更少。

基于空间对抗的多智能体编队控制方法

针对3维空间对抗环境下,具有非线性二阶积分器动力学模型的多智能体系统(multi-agents system,MAS)时变编队机动与队形变换控制问题,提出一种可抑制外部干扰的MAS时变编队机动与队形变换策略。首先,根据空间对抗环境分析常见编队队形的效用,设计一种基于应力矩阵和领导跟随策略的24机编队立体构型,通过灵活地仿射变换队形,提高MAS编队空间对抗效率。其次,基于一致性理论、滑模理论和鲁棒性控制,利用时变编队应力矩阵,设计了一种鲁棒一致性跟踪控制器,以在外部未知扰动条件下,确保MAS时变编队在机动与仿射变换时跟随者对领导者的精确协同跟踪。然后,通过构造Lyapunov函数证明了外界未知扰动下3维MAS时变编队连续机动和队形变换的稳定性。最后,通过仿真实验验证了所提出的控制器能够使时变编队在机动和队形变换过程中实现精确协同跟踪。

新维煤矿中厚煤层、仰斜开采防片帮伤人安全管理研究与应用

筠连川煤芙蓉新维煤业有限公司(以下简称“新维煤矿”)新场井一盘区8102采煤工作面,防片帮伤人安全管理研究与应用,通过简易改造设备、设施,提高现场安全管理,降低片帮伤人受伤率,为今后8#煤层工作面仰斜开采防片帮伤人安全管理提供了理论依据和实践经验。

拆解数字经济并购估值

疫情冲击之下,数字经济由传统经济的配角开始变身为舞台上的主角,直播电商、网络娱乐、外卖O2O、数字广告等,成为农业、百货、文娱、餐饮、媒体等传统产业突围的首选方案,数字正在重组传统产业及社会的资源配置形式。在此背景下,数字经济领域的并购备受关注。而相较于传统经济的并购交易,数字经济领域的并购估值具有较大的不确定性,因而需要并购投资人综合多方面因素进行研判。

避开跨境并购新暗礁

虽然2020年一季度全球并购交易因疫情影响而几乎陷入停滞,但随着国内疫情基本得到控制和复工复产的稳步推进,一些中资企业的跨境并购计划重新提上曰程。特别是疫情冲击所带来的标的估值降低,更是让部分企业跃跃欲试,产生了“抄底”的冲动。但从中资企业跨境并购的过往情况来看,放大收益而忽略风险的做法往往会给未来埋下隐患,对此,企业需要正视当前跨境并购的风险点,并制定有效的风险控制策略。