移动机器人多传感器定位融合的SLAM建图

移动机器人仅依赖于轮式里程计进行定位时,常易积累误差并受到环境干扰,导致其建图效果并不理想。二维激光雷达在移动机器人中的运用也显示出明显的局限性,无法全面准确地获取空间信息及定位。为了提升建图和定位的准确性以及效率,机器人需要利用更多类型和更先进的传感器技术。引入视觉惯性里程计(VIO)到SLAM方案中,能帮助机器人获取更精准的姿态信息,从而提升自主定位和地图构建的能力。此外,多个传感器信息的融合可以解决单一传感器带来的误差和不确定性问题,进一步提升定位和运动的精度。

围手术期全程肺康复训练对预防老年肝叶切除患者术后肺部并发症的效果研究

目的 探讨围手术期全程肺康复训练对预防老年肝叶切除患者术后肺部并发症(PPCs)的效果。方法 选取2020年8月至2021年6月在四川大学华西医院胆道外科行肝叶切除的老年患者78例作为研究对象,采用电脑产生随机数字,将患者随机分成对照组和试验组,每组各39例。对照组采用常规肺康复训练,试验组在常规肺康复训练基础上给予以护士为主导的围手术期全程肺康复训练计划和方案。对比分析两组患者PPCs发生率、术后首次下床活动时间、术后肛门排气时间、住院天数及非计划再入院发生率等康复指标。结果 最终77例患者纳入研究分析,其中试验组39例,对照组38例。试验组PPCs总体发生率低于对照组(P<0.05),但两组肺部感染、胸腔积液、肺不张发生率比较差异无统计学意义(P>0.05);试验组术后首次下床活动时间、术后肛门排气时间、术后住院时间均低于对照组(P<0.05),但两组平均住院天数、术后30 d非计划性再入院发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 围手术期全程肺康复训练可降低老年肝叶切除患者PPCs的发生率,促进术后快速康复,缩短术后住院天数。

四君子汤对胃癌肿瘤干细胞标志物活性及TFAP4蛋白的作用机制

目的 探讨四君子汤对胃癌肿瘤干细胞标志物活性及转录因子激活增强子结合蛋白(TFAP)4蛋白的作用机制。方法 SGC-7901干细胞分为A组(SGC-7901干细胞)、B组(SGC-7901干细胞在75μl 2.5%大鼠四君子汤含药血清中培养)、C组(SGC-7901干细胞在75μl 5%大鼠四君子汤含药血清中培养)、D组(SGC-7901干细胞在75μl 7.5%大鼠四君子汤含药血清中培养)及E组(SGC-7901干细胞+含有1 mg/ml的5-氟尿嘧啶培养基中培养)。采用倒置显微镜观察SGC-7901干细胞形态;比较SGC-7901细胞及SGC-7901干细胞及集落形成能力;CCK-8检测各组细胞活性;流式细胞仪检测各组细胞凋亡率;Western印迹检测各组干细胞标志物CD44及CD133蛋白,B淋巴细胞瘤-2基因(Bcl-2)相关X蛋白(Bax)、Bcl-2及TFAP4蛋白。结果 SGC-7901干细胞随着生长周期的延长,球体逐渐增大,3 d时体积较小结构松散,4 d时细胞呈现椭圆形生长,5 d时细胞结构更致密,形态更加接近球形,且一个球体所包含细胞数目可达到数十个;SGC-7901及SGC-7901干细胞的细胞集落数组间比较存在显著差异(P<0.001);与A组相比,B、C、D及E组24、48、72及96 h时SGC-7901干细胞活性均显著降低(P均<0.05),与B组相比,C、D、E组上述时间细胞活性显著降低(P<0.05),与C组相比,D、E组上述时间细胞活性显著降低(P<0.05),组间比较存在统计学差异(F=112.900,P<0.001);与A组比较,B组、C组、D组及E组干细胞凋亡率、Bax显著增加,CD44、CD133、Bcl-2及TFAP4显著降低(P<0.05)。与B组相比,C、D、E组干细胞凋亡率、Bax显著增加,CD44、CD133、Bcl-2及TFAP4降低(P<0.05),与C组相比D、E组有显著意义(P<0.05)。D组与E组上述指标无统计学意义(P>0.05)。结论 四君子汤含药血清可以显著抑制胃癌肿瘤干细胞标志物活性,通过抑制Bcl-2表达激活Bax加快胃癌干细胞凋亡,研究机制可能与抑制TFAP4活性相关。

透明质酸水凝胶在医用导管表面改性的应用进展

透明质酸(hyaluronic acid,HA)具有良好的理化性质和优越的生物活性,是制备水凝胶涂层理想的生物材料。对天然HA进行物理或化学改性后的HA水凝胶已逐渐应用于医用导管表面功能改性的领域,例如制备润滑、抗炎、改善血液相容性和生物医学防污的涂层。但应用于医用导管表面的HA水凝胶的涂层技术仍存在未被攻克的难题,尤其是涂层的粘附性与稳定性,涂层中适宜的HA含量以及涂层成分配比等。该研究分析了HA涂层技术难题的影响因素并提出了改进建议。

医护一体加速康复外科围术期管理对结直肠癌患者术后康复效果的影响

加速康复外科（fasttracksurgery，FTS），是基于患者围术期病理生理变化而施行的一系列围术期综合管理的多学科医疗模式[1]。国内外研究已证实加速康复流程（fasttrack，FT）的应用能达到缩短术前准备时间，减少创伤应激，降低并发症发生率，加快术后恢复，缩短平均住院日的目的[2-3]。但FT的实施还存在挑战，如医护合作关系及患者对FT的接受度均会影响其应用效果[4]。医护一体的新型管理模式是一种整体的、创新的诊疗护理模式，其核心是责任医生护士协同为患者提供适宜的、个体化的医疗服务[5]，它丰富了“以人为本，以患者为中心”的优质护理服务内涵。近年来，四川大学华西医院胃肠外科开始探索将医护一体模式与FTS理念结合，以提高FT的应用效果。本研究对比分析了医护一体模式实施前后FT在结直肠外科的应用情况及术后的康复效果，为医护一体模式的应用提供科学依据。

加速康复对结直肠癌患者术后炎性指标和免疫功能影响的研究进展

结直肠癌患者因肿瘤消耗常伴有不同程度的营养不良和免疫功能低下,而手术创伤会加重其应激反应。有研究表明,应激反应会使机体的免疫调控失衡,容易诱发炎症反应;减少应激,是维持机体稳态的关键。术后炎症应激及免疫损伤得不到及时控制,会延缓伤口愈合,增加术后吻合口瘘、切口裂开、感染等并发症的发生率,影响患者的康复质量。加速康复（FTS）围术期管理在结直肠外科的应用已得到了肯定,其优点是能够减轻手术应激和器官功能障碍，加速肠道功能恢复，减少术后并发症，促进患者早期康复，缩短住院时间。

罗哌卡因伤口局部浸润麻醉联合帕瑞昔布镇痛在胰十二指肠切除术患者围术期管理中的效果

目的探讨罗哌卡因伤口局部浸润麻醉联合帕瑞昔布多模式镇痛在胰十二指肠切除术患者围术期管理中的效果。方法采取前瞻性随机对照研究,将2017年3月~2018年8月期间四川大学华西医院胆道外科收治的应用罗哌卡因伤口局部浸润麻醉联合帕瑞昔布镇痛的50例胰十二指肠切除患者(试验组)和同期应用地佐辛进行术后镇痛的胰十二指肠切除术患者48例(对照组)的临床资料。两组患者术中麻醉方案一致,术后采用相同的疼痛解救方案;对比分析两组患者围术期NRS疼痛评分,疼痛解救药物使用率,镇痛不良反应发生率,伤口感染发生率、术后首次下床活动时间及术后排气时间等指标的差异。结果分别比较两组患者术后12、24、48、72 h,术后7 d的NRS评分,试验组均低于对照组(P<0.05);试验组的解救镇痛药物使用率低于对照组(32%vs 66.67%,P<0.05);试验组盐酸曲马多使用率低于对照组(P<0.05)。镇痛不良反应方面,试验组患者不良反应总发生率更少(22%vs 54.17%,P<0.05),且恶心、呕吐发生率更低(P<0.05),其余各项不良反应发生率差异无统计学意义(P>0.05),且两组患者伤口感染发生率比较差异无统计学意义(P>0.05);试验组患者术后首次下床活动及首次排气时间早于对照组(P<0.05),且试验组患者术后住院时间更短(P<0.05)。结论罗哌卡因伤口局部浸润麻醉联合帕瑞昔布能有效降低胰十二指肠切除术患者围术期的疼痛程度,减少解救镇痛药物的使用频率,降低不良反应发生率,促进患者术后快速康复。

ICU患者红外线耳温仪与水银体温计测量体温的差异性与相关性

在重症监护病房对患者体温进行准确监测，有助于及时了解患者病情变化，为诊断、治疗及护理提供依据。目前，我国91．42％以上的三甲医院仍使用水银体温计测量体温［4］。随着WHO推行“全球医用汞消除计划”，我国政府也将水银体温计列为限制类项目［5－6］。探索新型体温监测方法成为ICU 医护人员共同面临的问题。近年来，红外线耳温仪已逐渐运用于临床，但其测温的准确性和稳定性仍待评估［3］。本研究探讨了红外线耳温仪和水银体温计对 ICU 患者体温监测的差异性和相关性，以为红外线耳温仪的运用提供科学依据。

肝癌肝叶切除患者术前口服碳水化合物联合术后早期进食效果观察

目的减轻原发性肝癌肝叶切除术患者手术炎性应激反应,促进康复。方法将174例原发性肝癌行肝叶切除术患者随机分为两组各87例。对照组行常规围术期饮食管理;观察组优化饮食管理方案,即术前口服碳水化合物,术后采取早期梯度递增法依次给予温开水、营养制剂、清流质、半流质、软食、普食进食方案。结果对照组82例、观察组86例完成研究进入数据分析。术后观察组C反应蛋白、IL-6值显著低于对照组(均P<0.05),首次经肛门排气时间、术后住院时间显著早于和少于对照组(P<0.05,P<0.01);两组均未发生误吸。结论术前口服碳水化合物联合术后早期进食方案可降低肝癌肝叶切除患者术后炎性应激反应水平,促进术后康复。

霞水母刺丝囊毒素溶血活性的稳定性研究

从霞水母Cyanea sp.中分离刺丝囊,提取刺丝囊毒素(NV),并研究了温度、pH和几种化学组分对其溶血活性稳定性的影响。实验结果表明,在4～37℃范围内NV的溶血活性与温度变化密切相关,毒素在4℃以下几乎没有发生溶血反应,在37℃以下反应45 min以后,溶血活性达到最大值;毒素的溶血活性对pH敏感,在pH 7.8时,溶血活性最强,溶血率为93.53%。EDTA、NaCl和还原型谷胱甘肽(GSH)对NV溶血活性都具有稳定作用。通过正交实验发现,GSH对溶血活性的影响最大,当提取液中含有1.0 mmol/L GSH和5.0 mmol/L NaCl时毒素的溶血活性最强。DTT(二硫苏糖醇)明显降低毒素的溶血活性,说明毒素中溶血蛋白的活性很可能与分布在蛋白质表面的二硫键有关。Ca2+虽然能够增强毒素的溶血活性但是对毒素并没有稳定作用,所以Ca2+可能只是毒素溶血活性的活化剂。甘油对毒素的稳定作用不明显。

外科患者出院30d内非计划性再入院研究现状及进展

非计划性再入院指相对于计划性再入院而言,前次住院诊疗结束,患者在出院后无法预测的再入院,且患者再入院的原因是相同或相关疾病[1-2]。近年来,患者再入院引发了各国对医疗质量的普遍关注和讨论[3]。居高不下的再入院率给各国带来了日益高涨的医疗成本,也成为医改的关注焦点;降低非计划性再入院率,已成为各国政府控制医疗费用的关键环节[4-5]。目前,国内学者主要关注慢性病患者的再入院状况.

主动脉夹层与高血压

目的 本研究主要探讨主动脉夹层 (AD)的发生与高血压 (HBP)的关系 ,伴有和不伴有HBP的AD患者临床特点及不同治疗措施对AD预后的影响。方法 资料来自 1992年 1月 - 2 0 0 2年 10月南方医院住院确诊的AD病人 5 3例 ,统计并分析其临床病史 ,首发症状 ,伴发和不伴发HBP患者的收缩压 ,舒张压和平均压的水平以及死亡情况 ,同时分析药物 ,手术和血管内支架三种不同治疗措施对预后的影响。结果 剧烈胸痛是大多数AD病人的第一症状 ,高血压患者AD的发生率 (4 1/ 5 3)明显高于非高血压患者 (12 / 5 3) (P <0 0 1) ,血压改变以收缩压和平均压的增高明显 (P<0 0 5和P <0 0 5 ) ,有高血压的AD患者早期死亡为 2 2 % ,晚期死亡率为 0 % ,而非高血压的AD病人早期死亡率为17% ,晚期死亡率为 12 % ;药物治疗组的有效率为 70 3% (2 6 / 37) ,死亡率 2 9 7% (11/ 37) ,手术治疗组有效率 4 4 4 %(4 / 9) ,治愈率 33 3% (3/ 9) ,死亡率 5 5 6 % (5 / 9) ;血管内支架治疗的治愈率 10 0 % (5 / 5 ) ,死亡率为 0 %。结论 主动脉夹层易发生在有HBP的患者 ,其发生的危险性与收缩压的关系比较密切 ,有HBP的AD患者早期死亡率高 ,而非HBP的AD患者死亡发生比较晚 ,HBP患者易发AD的机制可能与血管壁的“重塑” ,以及血管壁结缔?

选择性环氧化酶-2抑制剂在肝内外胆管结石患者围术期疼痛管理中的应用

目的探讨加速康复外科理念下选择性环氧化酶-2(COX-2)在肝内外胆管结石患者围术期超前按需镇痛中的应用效果。方法回顾性分析胆道外科收治的196例应用选择性COX-2抑制剂超前镇痛的肝内外胆管患者(新型镇痛组)和188例应用地佐辛进行术后镇痛的肝内外胆管结石患者(地佐辛组)的临床资料。两组患者术中麻醉方案一致,术后采用相同的疼痛解救方案;对比分析两组患者围术期疼痛数字评分法(NRS)疼痛评分,疼痛解救药物使用率,镇痛不良反应发生率,镇痛满意度及住院时间。结果新型镇痛组患者术后2、12、24、72 h及术后7 d的NRS评分低于地佐辛组,差异均有统计学意义(P<0.05)。新型镇痛组的解救镇痛药物使用率低于地佐辛组(33.16%vs 54.26%),差异有统计学意义(P<0.05)。解救镇痛中,盐酸曲马多及盐酸哌替啶的使用率均低于地佐辛组,差异有统计学意义(P<0.05)。镇痛不良反应方面,新型镇痛组患者不良反应总发生率更少(14.29%vs 41.48%),差异有统计学意义(P<0.05)。新型镇痛组患者恶心、呕吐发生率低于地佐辛组,差异有统计学意义(P<0.05),其余各项并发症发生率差异无统计学意义(P>0.05)。新型镇痛组患者围术期的镇痛满意度高于地佐辛组,差异有统计学意义(P<0.05),两组患者住院时间和术后住院时间差异有统计学意义(P<0.05)。结论选择性COX-2抑制剂能有效降低肝内外胆管结石患者围术期的疼痛程度,减少解救镇痛药物的使用频率,降低不良反应发生率,缩短住院时间,提升患者满意度。

某院253名ICU护士对ICU获得性衰弱认知情况现状分析

目的了解ICU护士对ICU获得性衰弱的认知情况,为开展ICU获得性衰弱相关知识培训及提高ICU获得性衰弱的认知水平提供参考依据。方法自行设计调查问卷,对四川省某三级甲等医院253名ICU护士进行调查,从其对ICU获得性衰弱的概念、评估诊断、危险因素、早期干预适应证及干预方法 5个方面的认知进行问卷调查。结果调查护士中ICU获得性衰弱知识得分中位数为22.00分,四分位数间距为10.04分,11.5%的护士完全不知晓ICU获得性衰弱相关知识,仅8.7%的护士对相关知识了解较多,60.9%的护士对ICU获得性衰弱干预实践认知较差,23.7%的护士最近一次获取相关知识是在1个月内,且ICU护士获取护理新知识主要途径来源于同事间交流(占93.0%)及教科书(占67.6%)。结论 ICU护士对ICU获得性衰弱的认知情况不理想,临床对ICU获得性衰弱的干预实践较少,需要不断增强相关知识的培训教育,更新观念以提高临床干预水平,提高对ICU获得性衰弱的认知水平。

血小板膜糖蛋白Ⅱb/Ⅲa受体激活在再灌注心肌无复流形成中的作用

目的探讨血小板激活的表面标志物糖蛋白(GP)Ⅱb/Ⅲa受体活性在心肌再灌注无复流形成前后的改变,为心肌无复流的治疗提供指导。方法利用成年杂种犬的缺血再灌注模型,用心肌声学造影判断心肌无复流的造型,采用酶联免疫分析法测定心肌缺血3 h后再灌注以前和3 h再灌注以后,有复流与无复流心肌的外周静脉血(PVB)和冠状窦静脉血(SVB)血小板GPⅡb/Ⅲa受体活性。结果心肌缺血后再灌注以前PVB和SVB中的GPⅡb/Ⅲa受体活性均明显增高(P<0.001),提示血小板激活;3 h再灌注后心肌有复流和无复流组SVB中GPⅡb/Ⅲa受体活性均有明显的降低(P<0.001),心肌无复流组受体活性下降的更加显著(P<0.01),说明心肌微循环内发生了血小板受体的消耗,意味着有血小板的聚集。结论心肌缺血可以激活血小板,缺血和再灌注损伤可以使心肌微循环内发生血小板的粘附聚集,这与再灌注无复流的发生有密切的关系,很可能是其发生机制之一。

急性心肌梗死患者梗死前心绞痛病史与冠脉造影侧支循环形成情况分析

目的 探讨梗死前心绞痛 (PIA)病史对心梗患者侧支循环形成的预报价值。方法 12 4例急梗患者根据有无PIA发作分成PIA组和非PIA组 ,根据心绞痛发作的次数进一步将PIA组分成PIA -Ⅰ ( 1次发作 ) ,PIA -Ⅱ ( 2～ 3次发作 )和PIA -Ⅲ ( 4次或 4次以上发作 ) 3个亚组 ,根据冠脉造影梗死相关血管远端造影剂充盈情况将侧支循环判定为无、较差和良好 3个级别。结果 有PIA病史的心梗患者侧支循环的发生率优于无PIA病史的心梗的患者明显增高(P =0 0 11) ,PIA发作 4次以上的患者侧支循环的形成率和良好率比仅有 1次PIA发作的患者 (P =0 0 0 0 3 0 5和P =0 0 0 0 867)以及有 2～ 3次PIA发作的患者 (P =0 0 0 0 67和P =0 0 0 0 13 8)。结论 梗死前有PIA的患者侧支循环形成较好 ,PIA发作次数越多 ,侧支循环建立得越完善 。

复流后高灌注心表冠脉血流与心肌微循环血流不匹配现象的实验研究

目的探讨短时间(2 min)冠脉缺血再灌注后反应性充血期心表冠脉血流与心肌微循环血流的动力学改变。方法12只成龄杂种犬开胸分离冠脉,环扎前降支第一间隔支以下部位2次,每次2 min,分别观察并记录缺血前后及再灌注后心率、收缩压、舒张压、平均压和再灌注后5、10、15、30、45、60、90和120 s时的心表冠脉血流和相应区域的心肌微循环血流。Doppler超声冠脉血流仪测心表冠脉血流,心肌声学造影测心肌微循环血流。结果反应性充血期心表冠脉血流和心肌微循环血流均有高灌注反应,但两者的动力学改变不同,表现出血流动态不一致即血流不匹配现象,并且心表冠脉血流的峰值血流明显高于心肌微循环血流。结论心肌短时间的缺血再灌注后会出现反应性充血期,这期间心表冠脉血流与心肌微循环血流发生不匹配现象,主要机制可能是毛细血管的征募和通血毛细血管的开放,对心肌的影响主要是增加心肌灌注,同时也使冠脉微循环的储备降低。

基于新发展理念构建中国特色的发展经济学

中国是实行社会主义市场经济的发展中大国。改革开放以来,中国特色的经济发展和社会进步取得了举世瞩目的成就,创造了世界历史上的奇迹。中国共产党十八届五中全会提出创新、协调、绿色、开放、共享的新发展理念,在深刻总结人类经济发展特别是中国经济发展的经验教训和充分借鉴以往发展经济学研究发展中国家经济发展问题所得到的有益成果的基础上,科学地回答了中国特色经济发展什么、如何发展和为谁发展的问题,指明了一条更加高效、更加协调、更加持续、更加开放、更加公平的发展道路,极大地丰富了马克思主义政治经济学的内涵,为构建具有中国特色的发展经济学奠定了坚实的基础。

价值的形成和实现:一个新的解释

与传统政治经济学的看法正好相反,隐藏在等价交换背后的可以直接用来解释不同产品之间交换的不是第一种含义的社会必要劳动时间或形成价值量,而是同时包括两种含义的社会必要劳动时间或实现价值量。两种含义的社会必要劳动时间之间,以及形成价值量和实现价值量之间存在密切的关系。特别是任意一种单位产品的两种含义的社会必要劳动时间或实现价值量都是所有单位产品的第一种含义的社会必要劳动时间或形成价值量的"线性组合"或"加权平均"。如果一个部门的单位产品的价格与形成价值的比率大于或小于整个经济的价格总量与形成价值总量的比率,该部门的实现价值量就会大于或小于其形成价值量,或者说,就会得到或失去一部分的转移价值。

医护一体术前准备双核查对预防胃肠外科患者手术暂停的影响

目的探讨医护一体术前准备双核查对预防胃肠外科患者手术暂停的影响。方法采用前瞻性对照研究,分别纳入2014年1—11月我院胃肠外科二病区就诊的胃肠道恶性肿瘤患者234例(观察组)和同期在该科一病区就诊的胃肠道恶性肿瘤患者198例(对照组),2组患者均进行常规的术前准备,观察组患者术前采用医护一体术前准备双核查表进行核查,而对照组术前采用医院统一制定的核查表,其主要内容与双核查表相同,但仅由主管医生进行核查,不采用医护一体术前准备双核查表进行核查。结果观察组手术暂停发生率低于对照组(3.6%vs 19.7%,P<0.05);观察组患者没有因医护一体术前准备双核查表相关内容不全导致的手术暂停,而对照组有14.5%患者因医护一体术前准备双核查表相关内容不全发生手术暂停,2组比较差异有统计学意义(P<0.05);2组患者因患者因素、手术室因素及其他原因造成的手术暂停差异均无统计学意义(P>0.05)。结论医护一体术前准备双核查是降低胃肠外科患者手术暂停的有效方法。