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一类混合时变时滞混沌神经网络自适应同步研究 被引量:3
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作者 刘兆冰 张化光 杨东升 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期475-478,共4页
基于微分方程的拉萨尔不变集原理和自适应动态反馈控制技术,研究了一类带有完全未知参数和混合时变时滞的混沌神经网络的自适应同步问题,给出了保证两个具有相同结构但具有完全未知参数的时滞混沌神经网络同步的控制律的设计方法.在此... 基于微分方程的拉萨尔不变集原理和自适应动态反馈控制技术,研究了一类带有完全未知参数和混合时变时滞的混沌神经网络的自适应同步问题,给出了保证两个具有相同结构但具有完全未知参数的时滞混沌神经网络同步的控制律的设计方法.在此自适应控制律的作用下,达到了同步与参数辨识同时进行的目的.所设计的控制律简单,易于实现.仿真示例验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 未知参数 混合时变时滞 混沌神经网络 自适应同步 参数辨识
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配电网模糊潮流计算方法及其收敛性研究 被引量:30
2
作者 孙秋野 张化光 刘兆冰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期46-50,共5页
针对配电系统中存在的大量不确定因素,提出一种改进的配电网模糊潮流支路前推回代法,充分考虑负荷的模糊性对潮流计算的影响,使算法能应用于复杂的实际配电系统。算法线性收敛,计算速度快,计算结果采用梯形模糊隶属函数来表达,能更准确... 针对配电系统中存在的大量不确定因素,提出一种改进的配电网模糊潮流支路前推回代法,充分考虑负荷的模糊性对潮流计算的影响,使算法能应用于复杂的实际配电系统。算法线性收敛,计算速度快,计算结果采用梯形模糊隶属函数来表达,能更准确的反映负荷模糊性对于各个节点电压和功率的影响。对算法收敛性进行分析和证明,给出算法的收敛判据并证明当满足收敛条件时必存在唯一平衡收敛点,同时给出收敛误差方程。在美国PG&E的69节点配电系统上的仿真结果表明,与确定性支路电流法和基于蒙特卡洛随机抽样的支路前推回代法相比,模糊支路前推回代法的计算结果能更准确地反映出更多的系统信息,验证了研究结论的正确性和实用性。 展开更多
关键词 配电系统 模糊潮流计算 收敛性 前推回代法
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一类T-S模糊双线性关联大系统的鲁棒H∞控制
3
作者 宋睿卓 罗艳红 刘兆冰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1682-1685,共4页
针对一类带有外界扰动输入的模糊双线性关联大系统给出鲁棒H∞模糊控制方法.首先采用T-S模糊模型构建模糊双线性模型,然后利用模糊双线性模型逼近一类关联大系统,并根据Lyapunov方法和并行分布补偿算法设计模糊控制器,最后以线性矩阵不... 针对一类带有外界扰动输入的模糊双线性关联大系统给出鲁棒H∞模糊控制方法.首先采用T-S模糊模型构建模糊双线性模型,然后利用模糊双线性模型逼近一类关联大系统,并根据Lyapunov方法和并行分布补偿算法设计模糊控制器,最后以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出在模糊控制器作用下系统满足H∞性能指标的充分条件.仿真例子验证了所提出模糊控制器的有效性和可行性. 展开更多
关键词 模糊双线性 大系统 并行分布补偿 鲁棒H∞控制 LMI
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薄板式转换层结构的内力分析与设计方法研究
4
作者 刘兆冰 黄彤斌 《广东建材》 2008年第8期188-190,共3页
目前在广州薄板式转换层结构的应用日益广泛,但对其内力分布规律尚无系统的分析研究。本文结合广州一座正在建设中的建筑群-金桂园三期工程,对此大底盘带薄板式转换层的结构进行了有限元计算分析,基本上弄清了薄板式转换层在竖向静力荷... 目前在广州薄板式转换层结构的应用日益广泛,但对其内力分布规律尚无系统的分析研究。本文结合广州一座正在建设中的建筑群-金桂园三期工程,对此大底盘带薄板式转换层的结构进行了有限元计算分析,基本上弄清了薄板式转换层在竖向静力荷载和地震荷载作用下的内力分布和传力规律,并在此基础上完成了此工程的结构设计。同时根据有限元计算分析的结果,提出了薄板式转换层结构的设计建议,供有关结构设计参考。 展开更多
关键词 高层建筑 薄板式转换层 有限元分析 受力性能
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Novel pinning control strategies for synchronisation of complex networks with nonlinear coupling dynamics
5
作者 刘兆冰 张化光 孙秋野 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第9期250-260,共11页
This paper considers the global stability of controlling an uncertain complex network to a homogeneous trajectory of the uncoupled system by a local pinning control strategy. Several sufficient conditions are derived ... This paper considers the global stability of controlling an uncertain complex network to a homogeneous trajectory of the uncoupled system by a local pinning control strategy. Several sufficient conditions are derived to guarantee the network synchronisation by investigating the relationship among pinning synchronisation, network topology, and coupling strength. Also, some fundamental and yet challenging problems in the pinning control of complex networks are discussed: (1) what nodes should be selected as pinned candidates? (2) How many nodes are needed to be pinned for a fixed coupling strength? Furthermore, an adaptive pinning control scheme is developed. In order to achieve synchronisation of an uncertain complex network, the adaptive tuning strategy of either the coupling strength or the control gain is utilised. As an illustrative example, a network with the Lorenz system as node self-dynamics is simulated to verify the efficacy of theoretical results. 展开更多
关键词 uncertain complex network pinning control synchronisation adaptive tuning
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非贯通裂隙岩体的单轴压缩颗粒流数值模拟 被引量:11
6
作者 李宏 张丽萍 +3 位作者 邓清海 丁永政 刘兆冰 丁宁 《水力发电》 北大核心 2018年第11期26-30,共5页
通过颗粒流数值模拟带预制裂隙岩样的单轴压缩破裂过程,分析2组裂隙之间的错开程度对岩样破裂过程中的裂纹扩展规律及机制的影响。结果表明,裂隙间不同错开程度的岩样中的破裂模式大致相同,主要产生剪切裂纹和张拉裂纹,两者相互贯通将... 通过颗粒流数值模拟带预制裂隙岩样的单轴压缩破裂过程,分析2组裂隙之间的错开程度对岩样破裂过程中的裂纹扩展规律及机制的影响。结果表明,裂隙间不同错开程度的岩样中的破裂模式大致相同,主要产生剪切裂纹和张拉裂纹,两者相互贯通将岩样大致分成4块;颗粒位移方向的变化是内部裂纹萌生和扩展的直观响应;岩样在压裂过程中大致可分为弹性阶段、峰前裂纹的萌生及稳定扩展阶段、峰后裂纹快速扩展失稳阶段;压裂破坏过程中产生的总能量,一部分储存于颗粒内部,一部分散失,裂纹萌生之时恰是耗散能增加之时。 展开更多
关键词 岩石力学 非贯通裂隙 裂纹扩展 单轴压缩 颗粒流
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含偏置裂纹的三点弯曲梁破坏过程颗粒流模拟 被引量:4
7
作者 丁永政 邓清海 +1 位作者 刘兆冰 李宏 《高校地质学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期519-526,共8页
为研究三点弯曲梁在荷载作用下的破坏模式,采用颗粒流程序PFC2D对含不同位置和高度的预置裂隙的三点弯曲梁破坏过程进行了模拟。结果表明:预制裂隙的长度与位置共同影响梁的破坏;当预置裂隙的位置离加载点较远时,主要是预置裂隙的高度... 为研究三点弯曲梁在荷载作用下的破坏模式,采用颗粒流程序PFC2D对含不同位置和高度的预置裂隙的三点弯曲梁破坏过程进行了模拟。结果表明:预制裂隙的长度与位置共同影响梁的破坏;当预置裂隙的位置离加载点较远时,主要是预置裂隙的高度对梁的破坏产生影响,当裂隙高度超过70mm时,试件的破坏模式发生变化;当预置裂隙高度一定时,预置裂隙的位置是试件发生破坏的主要影响因素,当距离支撑点的距离超过100mm时,试件的破坏模式发生了改变;试件的破坏过程伴随着能量的积累和释放。相比较于有限元法和有限差分法,离散元法能更好的模拟出材料裂隙产生和发展的过程。 展开更多
关键词 三点弯曲梁 偏置裂纹 颗粒流模拟 破坏过程
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抚顺市科协为发展旅游业作意向论证和思路设计
8
作者 刘兆冰 《科协论坛》 1999年第11期46-46,共1页
抚顺市科协充分发挥知识密集、人才荟萃的优势,积极当好市委、市政府的参谋和助手,为抚顺市拟建"工业之窗"大型旅游景点进行意向论证和思路设计工作,仅半年的时间,就完成了任务,受到市领导及有关部门的好评。去年11月,中共抚... 抚顺市科协充分发挥知识密集、人才荟萃的优势,积极当好市委、市政府的参谋和助手,为抚顺市拟建"工业之窗"大型旅游景点进行意向论证和思路设计工作,仅半年的时间,就完成了任务,受到市领导及有关部门的好评。去年11月,中共抚顺市委书记陈家洱、副书记彭益民来市科协调研时,明确提出要把旅游业作为抚顺市的一个新的经济增长点,并让市科协进行前期意向论证和思路设计工作。市科协接到任务后,先后召开了4次专题会议进行研究部署,并组织有关专家、学者进行可行性研究论证,初拟了"工业之窗"可行性专业思路设计。 展开更多
关键词 抚顺市 意向论 设计工作 思路 可行性研究论证 经济增长点 市委书记 知识密集 发展旅游业 旅游景点
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广西藤县大黎铅锌矿下游地区农作物重金属污染特征
9
作者 李成习 刘兆冰 +2 位作者 龚甲桂 魏正宇 张永三 《有色金属(矿山部分)》 2022年第1期114-119,共6页
广西梧州市藤县大黎铅锌矿早期粗放的开采方式引发了严重的水土环境污染问题,进而造成了矿山下游农作物中重金属元素出现富集。通过现场采集矿山下游农作物样品,在室内采用微波密封消解法进行处理,再利用光谱法和质谱仪法分析出样品重... 广西梧州市藤县大黎铅锌矿早期粗放的开采方式引发了严重的水土环境污染问题,进而造成了矿山下游农作物中重金属元素出现富集。通过现场采集矿山下游农作物样品,在室内采用微波密封消解法进行处理,再利用光谱法和质谱仪法分析出样品重金属含量;根据测试数据,采用单项和综合污染指数法对重金属污染状况进行评价;最终查明了大黎铅锌矿下游农作物重金属污染特征,为下游村民改变农作物种植结构,降低污染对人体的风险提供参考依据。研究结果表明大黎铅锌矿下游40组农作物样品中21组超标,占比52.50%,污染情况比较严重;薯类作物污染程度最高,其次为大米和茄子,水果类未受污染;Pb、Cd污染最为普遍,以Pb最为突出,Pb和Cd等污染主要来源于矿硐排放的酸性废水。 展开更多
关键词 大黎铅锌矿 农作物 重金属 污染评价 矿山下游 水土环境污染
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Exponential networked synchronization of master-slave chaotic systems with timevarying communication topologies 被引量:1
10
作者 杨东升 刘振伟 +1 位作者 赵琰 刘兆冰 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第4期151-158,共8页
The networked synchronization problem of a class of master-slave chaotic systems with time-varying communication topologies is investigated in this paper. Based on algebraic graph theory and matrix theory, a simple li... The networked synchronization problem of a class of master-slave chaotic systems with time-varying communication topologies is investigated in this paper. Based on algebraic graph theory and matrix theory, a simple linear state feedback controller is designed to synchronize the master chaotic system and the slave chaotic systems with a time- varying communication topology connection. The exponential stability of the closed-loop networked synchronization error system is guaranteed by applying Lyapunov stability theory. The derived novel criteria are in the form of linear matrix inequalities (LMIs), which are easy to examine and tremendously reduce the computation burden from the feedback matrices. This paper provides an alternative networked secure communication scheme which can be extended conveniently. An illustrative example is given to demonstrate the effectiveness of the proposed networked synchronization method. 展开更多
关键词 exponential networked synchronization master-slave chaotic systems algebraic graph theory communication topology
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烯效唑对干旱胁迫下薏苡抗氧化酶活性及DNA甲基化水平的影响 被引量:6
11
作者 向君亮 黄玉兰 +4 位作者 殷奎德 刘兆冰 徐业梅 丰经书 任海娟 《中国生物制品学杂志》 CAS CSCD 2017年第3期264-270,共7页
目的探讨烯效唑(S3307)对干旱胁迫下薏苡抗氧化酶活性及DNA甲基化水平的影响。方法将薏辽5号种子培养至幼苗的两叶一心期,实验分为3组:对照组(control):用Hoagland培养液处理;干旱胁迫组(PEG):用25%PEG的营养液处理;S3307缓解组(PEG+S3... 目的探讨烯效唑(S3307)对干旱胁迫下薏苡抗氧化酶活性及DNA甲基化水平的影响。方法将薏辽5号种子培养至幼苗的两叶一心期,实验分为3组:对照组(control):用Hoagland培养液处理;干旱胁迫组(PEG):用25%PEG的营养液处理;S3307缓解组(PEG+S3307组):经S3307预处理后,再用25%PEG处理。检测各组幼苗的形态指标(苗高、茎粗、根长、根数)及过氧化物酶(peroxidase,POD)、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)和过氧化氢酶(catalase,CAT)的活性,同时采用高效液相色谱(HPLC)法测定各组幼苗的DNA甲基化水平。结果经S3307预处理后,幼苗的株高和根长显著降低(P<0.05),茎粗及根冠比显著增加(P<0.05);SOD、CAT和POD抗氧化酶的活性显著升高(P<0.05);幼苗叶片中5-甲基胞嘧啶(5-m C)比例比control组增加了34.29%(P<0.001),增加幅度比PEG组降低了12.99%。结论 S3307可缓解干旱胁迫下薏苡的膜脂过氧化损伤及DNA甲基化水平的上升,具有良好的壮苗作用,为薏苡的抗旱性机理研究奠定了基础。 展开更多
关键词 烯效唑 薏苡 干旱胁迫 抗氧化酶 DNA甲基化
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渤海和北黄海有色溶解有机物(CDOM)的分布特征和季节变化 被引量:19
12
作者 刘兆冰 梁文健 +1 位作者 秦礼萍 唐建辉 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期1198-1208,共11页
采集了2016年的4、8、12月和2017年2月渤海和北黄海表、中、底海水样品,分析了海水中有色溶解有机物(CDOM)的紫外-可见光吸收光谱和三维荧光光谱,探讨了渤海和北黄海海域CDOM的分布特征、影响因素和季节变化.结果表明,不同季节CDOM分布... 采集了2016年的4、8、12月和2017年2月渤海和北黄海表、中、底海水样品,分析了海水中有色溶解有机物(CDOM)的紫外-可见光吸收光谱和三维荧光光谱,探讨了渤海和北黄海海域CDOM的分布特征、影响因素和季节变化.结果表明,不同季节CDOM分布相似,呈近岸高、远海低的分布特征.吸收系数a(355)和光谱斜率S275-295呈显著负相关,说明CDOM受到陆源输入的显著影响.垂直分布上,8月,受强烈的光降解作用影响,表层CDOM含量最低. 2月,底层CDOM含量最低,这可能与受光照影响的初级生产力在水下分布不均匀有关.从2016年4月~2017年2月,CDOM含量先上升后下降,12月含量最高,2月含量最低. CDOM的季节变化主要受陆源输入和浮游植物生物量的季节变化控制.以光谱斜率S275-295表征CDOM的平均分子量,2月由于陆源输入最少,CDOM平均分子量最小.夏季光降解强烈,将部分大分子量有机物降解成小分子量有机物,小分子量有机物增加,因此,8月CDOM的平均分子量小于4月和12月. 展开更多
关键词 有色溶解有机物(CDOM) 紫外-可见光吸收光谱 三维荧光光谱(EEM) 平行因子分析 分布特征 季节变化 渤海和北黄海
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AA7075-O铝合金板料的摩擦搅拌渐进成形:成形零件性能的实验研究(英文) 被引量:1
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作者 章桥新 李国豪 +3 位作者 刘兆冰 赵安国 熊新红 雷永杰 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期3659-3665,共7页
用不同的主轴转速来成形2种典型零件,研究了AA7075-O铝合金板料摩擦搅拌渐进成形零件的综合性能:成形性、表面质量、拉伸性能、显微硬度和壁厚分布。试验结果表明,板料的成形性随着转速增加而呈现增强趋势;接触面的表面粗糙度在水平和... 用不同的主轴转速来成形2种典型零件,研究了AA7075-O铝合金板料摩擦搅拌渐进成形零件的综合性能:成形性、表面质量、拉伸性能、显微硬度和壁厚分布。试验结果表明,板料的成形性随着转速增加而呈现增强趋势;接触面的表面粗糙度在水平和竖直方向表现出不同的变化趋势;非接触面的表面质量几乎不受转速影响;相比原板料,成形零件的拉伸性能和显微硬度明显增强,但转速超过3000 r/min后,硬度值开始逐步下降;在高转速下成形零件的壁厚分布略微优于低转速下的成形零件。总体上,除了力学性能,高转速下成形零件的综合性能比低转速下的成形零件好。 展开更多
关键词 摩擦搅拌渐进成形 成形性 表面质量 力学性能 壁厚分布
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东黄渤海11-12月有色溶解有机质的分布特征 被引量:4
14
作者 梁文健 秦礼萍 +1 位作者 刘兆冰 唐建辉 《海洋环境科学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期905-910,共6页
采集了2016年11-12月期间东、黄、渤海表、中、底海水样品,分析了海水中溶解有机质的紫外-可见光吸收光谱特征,探讨了渤海和黄东海海域秋冬季有色溶解有机物(CDOM)的分布特征、来源和影响因素。结果表明:在渤海和黄东海,表、中、底层CDO... 采集了2016年11-12月期间东、黄、渤海表、中、底海水样品,分析了海水中溶解有机质的紫外-可见光吸收光谱特征,探讨了渤海和黄东海海域秋冬季有色溶解有机物(CDOM)的分布特征、来源和影响因素。结果表明:在渤海和黄东海,表、中、底层CDOM均呈现近岸高、远海低的分布特征,渤海CDOM含量高于黄东海。吸收系数a355和光谱斜率S275-295呈显著负相关。结合CDOM的a355分布和S275-295,表明CDOM受到陆源输入的显著影响。渤海海区黄河口海域由于黄河水的直接输入和在大风影响下黄河口的泥沙再悬浮作用,CDOM含量最高。12月渤海中心存在CDOM和DOC的低值区,位置和夏季渤海双中心冷水团一致。在黄东海海域,高盐度台湾暖流的导致了黄东海DOC低浓度区域的产生,但对CDOM的含量分布没有明显影响。在渤海和黄东海,CDOM和DOC无显著相关性。 展开更多
关键词 有色溶解有机物 溶解有机碳 渤海 黄东海 吸收光谱 平面分布
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某零件的多道次渐进成形实验研究 被引量:2
15
作者 陶帝豪 章桥新 +2 位作者 赵安国 李国豪 刘兆冰 《武汉理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第4期92-96,共5页
使用不同的道次设计和加工轨迹渐进成形了一个具有直壁、凸台等结构的复杂薄壁零件,并针对不同成形方案对零件壁厚分布、凸台平面弯曲程度和表面质量的影响进行了分析。结果表明,加工道次的增加有利于提高零件的最小壁厚;相对于深度优... 使用不同的道次设计和加工轨迹渐进成形了一个具有直壁、凸台等结构的复杂薄壁零件,并针对不同成形方案对零件壁厚分布、凸台平面弯曲程度和表面质量的影响进行了分析。结果表明,加工道次的增加有利于提高零件的最小壁厚;相对于深度优先轨迹,层优先轨迹提高了零件斜壁部分的平均厚度;三道次层优先加工方案最有利于提高零件成形精度(中间凸台部分),但会增加成形时间;经过三道次加工零件的表面质量优于二道次加工零件,零件直壁部分的表面粗糙度小于斜壁部分。 展开更多
关键词 渐进成形 多道次 壁厚分布 表面质量
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基于Koopman算子的软体机器人数据驱动建模方法研究 被引量:3
16
作者 彭柯瑞 陈天翼 +2 位作者 唐梓轩 李东蒲 刘兆冰 《武汉理工大学学报》 CAS 2022年第11期73-78,共6页
针对软体机器人的精确建模问题,采用了一种基于Koopman算子的数据驱动建模方法,应用于提升的无限维状态空间中来全局线性化高度非线性动态系统。该方法通过一种称为扩展动态模式分解(EDMD)的算法来近似无限维线性Koopman算子,并建立了... 针对软体机器人的精确建模问题,采用了一种基于Koopman算子的数据驱动建模方法,应用于提升的无限维状态空间中来全局线性化高度非线性动态系统。该方法通过一种称为扩展动态模式分解(EDMD)的算法来近似无限维线性Koopman算子,并建立了软体机器人非线性动力学系统的线性和非线性模型。结果表明,建立的两种Koopman模型的精度都优于现有的状态空间模型,Koopman非线性模型的建模和预测精度最高。 展开更多
关键词 软体机器人 Koopman算子 数据驱动建模 非线性系统
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基于软气动执行器的一种新的迟滞补偿模糊动态控制策略 被引量:1
17
作者 尹鑫章 陈望兴 +1 位作者 姚珧 刘兆冰 《武汉理工大学学报》 CAS 2022年第3期94-100,共7页
提出了一种新颖的模糊串级控制策略,用于控制波纹管式软气动执行器的动态特性。首先,采用系统辨识方法对软气动执行器进行数学建模。然后,提出了Prandtl-Ishlinskii(P-I)方法来表征复杂的滞后特性。在P-I模型中,使用粒子群优化(PSO)方... 提出了一种新颖的模糊串级控制策略,用于控制波纹管式软气动执行器的动态特性。首先,采用系统辨识方法对软气动执行器进行数学建模。然后,提出了Prandtl-Ishlinskii(P-I)方法来表征复杂的滞后特性。在P-I模型中,使用粒子群优化(PSO)方法识别和推导参数。随后,构建逆P-I模型并将其置于前馈路径中以补偿滞后效应。为了增强系统的适应性,设计了模糊PID控制器,并将其集成到串级策略中,以精确控制软体执行器。跟踪结果的比较进一步表明,设计的模糊PID控制器比传统PID控制器具有更好的控制性能。 展开更多
关键词 软气动执行机构(SPA) 3D打印 PID模糊控制 磁滞补偿
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渐进成形中主轴转速对成形性和表面质量的影响 被引量:2
18
作者 赵安国 李国豪 +3 位作者 雷永杰 毕先磊 蔡旭 刘兆冰 《数字制造科学》 2017年第Z1期48-51,共4页
主轴转速是渐进成形过程中重要的工艺参数之一。研究了渐进成形中主轴转速对AA7075-O铝合金板材成形性和表面质量的影响,同时记录了不同转速下板材的温度变化趋势。实验结果表明,随着转速增加,板料温度不断增加;表面粗糙度在水平方向和... 主轴转速是渐进成形过程中重要的工艺参数之一。研究了渐进成形中主轴转速对AA7075-O铝合金板材成形性和表面质量的影响,同时记录了不同转速下板材的温度变化趋势。实验结果表明,随着转速增加,板料温度不断增加;表面粗糙度在水平方向和竖直方向呈现不同的变化趋势:在竖直方向上,零件的粗糙度随着转速Vr的增大而逐渐减小;在水平方向上,粗糙度值变化趋势是一个先升后降的过程,在Vr为2 000 r/min时粗糙度达到最大。 展开更多
关键词 主轴转速 渐进成形 表面粗糙度 成形性 表面质量
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基于Koopman双线性的软体执行器模型预测控制研究
19
作者 王雄壮 李思特 刘兆冰 《武汉理工大学学报》 CAS 2023年第1期103-109,共7页
为了实现对软体执行器的精确控制,使用了一种基于Koopman双线性的建模及其模型预测控制(MPC)的方法。该方法在获得明确的面向控制的模型的同时避免了传统建模方法物理上的简化假设。为证明Koopman双线模型对于软体执行器的控制方面的优... 为了实现对软体执行器的精确控制,使用了一种基于Koopman双线性的建模及其模型预测控制(MPC)的方法。该方法在获得明确的面向控制的模型的同时避免了传统建模方法物理上的简化假设。为证明Koopman双线模型对于软体执行器的控制方面的优势,建立了软体执行器Koopman双线性模型、Koopman线性模型和状态空间线性模型3种模型并在轨迹跟踪任务中,将3种模型和MPC算法进行结合。仿真和实验结果一致表明,Koopman双线性模型的MPC控制器策略跟踪性能优于同一系统Koopman线性模型的MPC控制器和线性状态空间模型的MPC控制器。 展开更多
关键词 软体执行器 Koopman双线性模型 非线性系统 模型预测控制
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