基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统

阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子,既保留了传统模糊控制的优点,又有效改善了系统的控制品质;仿真和田间试验结果表明,该方法可以迅速消除跟踪误差,响应速度快,超调小,系统工作稳定,稳态跟踪误差不超过10 cm。

苹果采摘机器人三维视觉传感器设计

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定,在150～750 mm距离范围内,最大偏差13 mm。

基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真。仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪。当车速为0.3 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5 cm,平均偏差不超过2 cm;当车速为0.6 m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8 cm,平均偏差不超过4 cm。

309例pSS患者生活质量及焦虑抑郁情况调查研究

目的研究原发性干燥综合征(primary Sjgren's syndrome,p SS)患者生活质量及焦虑抑郁情况并分析其影响因素。方法筛选309例p SS患者(男性5例,女性304例)作为研究对象,应用健康状况调查问卷(SF-36)评估患者生活质量,医院焦虑抑郁量表(HADS)评估患者焦虑抑郁情况。结果 p SS患者的SF-36各维度积分明显低于普通人群,HADS量表焦虑评分(HAS)、抑郁评分(HDS)均高于内科就诊人群(女性患者)(P<0.05)。进一步对女性p SS患者分析显示,疼痛评分、疲劳乏力评分与SF-36生理健康领域得分下降有关;疲劳乏力评分与心理健康领域得分下降有关。疼痛评分、疲劳乏力评分与HAS和HDS评分升高均有关。年龄的增长与HAS评分下降有关,皮肤干燥评分与HDS评分升高有关。结论 p SS患者的生活质量较普通人群明显下降,且具有明显的焦虑抑郁情绪。疼痛、疲劳乏力是影响生活质量和焦虑抑郁情绪的主要因素。

BAFF靶向治疗研究进展

B淋巴细胞刺激因子（BAFF）和增殖诱导配体（APRIL）均属于肿瘤坏死因子TNF家族成员，后者是前者的同源物。BAFF受体包括3种：BAFF受体（BAFF．R，BR3）、B细胞成熟抗原（BCMA）和转膜激活剂一钙调节剂一亲环素配体相互作用物（TACI）。

临床病例讨论——原发性醛固酮增多症自发缓解

目的对1例高血压伴低钾血症并明确诊断为原发性醛固酮增多症(以下简称原醛)且近期考虑病情自发缓解的病例进行分析,扩展原醛的临床诊断思路。方法对清华大学附属北京清华长庚医院1例确诊原醛、特发性醛固酮增多症可能性大的患者经治疗后自发缓解的病例进行分析并进行文献复习。结果本例患者病程中曾联合螺内酯及多种降压药物治疗,后自行停用螺内酯,逐渐减少降压药,最终口服硝苯地平控释片30 mg(1次/d)控制血压平稳;入院后复查血钾正常,肾上腺CT示左侧肾上腺增粗,卧立位醛固酮试验醛固酮与肾素比值(aldosterone to renin ratio, ARR)<30,考虑原醛自发缓解可能性大。近年来,国外陆续报道长时间应用盐皮质激素受体拮抗剂治疗的原醛患者可能会发生自发缓解,缓解率高达59%～76%。结论对明确诊断为原醛应用醛固酮受体拮抗剂治疗的患者,需定期评估患者病情,警惕自发缓解,及早给予患者最佳治疗方案。

协和中医临床诊治经验荟萃(25)——镜下血尿、蛋白尿

1病例简介患者男,27岁,职员。因“发现镜下血尿伴蛋白尿3年”于2011年10月17日入院。现病史：患者2008年2月因车祸就诊于某医院诊断为右眼车祸伤,眼睑缺损。尿常规检查发现尿蛋白和隐血均阳性,未进一步诊治。半年后于本院整形外科行眼部整形手术,化验尿常规：蛋白（Pro）0.3g/L,红细胞（RBC）200个/滋l。2009年4月就诊于本院肾脏内科查尿常规：Pro 0.3g/L,RBC200/滋l；尿沉渣：RBC41.2/滋l,异形100%。24小时尿蛋白0.84g。收住本院肾内科病房诊治,查尿常规＋沉渣：Pro1.0g/L, RBC200个/滋l,异形80%；24小时尿蛋白0.85g；ANA、ds-DNA正常。超声心动图：左房增大；腹部B超：脂肪肝。住院期间多次查血压为140-150/80-90mmHg,行肾穿刺活检术病理结果为：系膜增生性肾小球肾炎（中度）伴节段性硬化,符合IgA肾病（Lee氏Ⅲ级）,予泼尼松40mg,1天1次,贝那普利（洛汀新）10mg,1天1次,缬沙坦胶囊（代文）80mg,1天1次治疗。出院诊断为IgA肾病、肾性高血压、慢性扁桃体炎。出院后患者继续用泼尼松及降压治疗,激素规律减量,1年后患者自行停药,改用中药治疗。近1年化验24小时尿蛋白0.3-0.6g,尿RBC200-250个/滋l,血压120-130/70-80mmHg。近3个月乏力加重,为进一步中西医结合治疗收住入院。发病以来,无发热、咽痛,无肉眼血尿,无双下肢及眼睑水肿。否认脱发、皮疹、口腔溃疡、光过敏、关节痛。既往有慢性扁桃体炎、高脂血症、脂肪肝、高尿酸血症病史。对青霉素过敏。有高血压病家族史。入院查体：血压130/80mmHg,体重指数28.03。双侧颌下可触及多个淋巴结,最大1cm＆#215;1cm,质韧,无触痛。左侧扁桃体Ⅲ度肿大。心肺（-）。腹软,无压痛、反跳痛、肌紧张,肝脾肋下未触及,肠鸣音未见异常。双下肢无水肿,肌力、肌张力正常,腱反射正常,病理反射未引出。辅助检查：血常规、肝肾功能未见异常。血尿酸（ UA ）530滋mol/L,血清总胆固醇（ TC ）6.05mmol/L,甘油三酯（TG）1.87mmol/L,低密度脂蛋白（LDL-C）4.29mmol/L,血清载脂蛋白（ApoB）1.23g/L；凝血1：凝血酶原活动度（PT%）98.8%,APTT-R 0.84。尿常规＋沉渣：Pro1.0g/L,BLD200cells/滋l,RBC98.5/滋l,异形100%；尿免疫固定电泳阴性。24小时尿蛋白定量1.30g。心电图、胸片正侧位、超声心动图均未见明显异常；泌尿系统B超示前列腺增大,前列腺内囊性回声,考虑囊肿；肾动脉B超：右肾动脉阻力增高；GFR 100.0ml/min,双肾血流灌注及功能正常。腰椎MRI：腰椎骨质略增生, L2-3椎间盘膨出。

全域旅游背景下常州休闲农业与乡村旅游发展研究

发展乡村旅游不仅是实现乡村振兴的重要途径之一,还是推动全域旅游发展的动力之一,更是常州推进旅游明星城市建设的内在要求。近年来,常州市乡村旅游产业规模逐步扩大,乡村旅游的影响越来越大,但也暴露出一些问题,需加大扶持力度,推动乡村旅游产业高质量发展。

应用于苹果采摘机器人的激光距离传感器

为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰,实现了距离的精确测量.试验结果表明,这种传感器可以在近距离范围获得苹果的深度信息,而且不受环境影响,在150~800 mm距离范围内,最大距离偏差不超过13 mm.

中华优秀传统文化融入大学生思政教育的实践研究

江苏城乡建设职业学院坚持全人格教育理念和“科学+艺术”的指导思想,依托传统节日为文化载体,对中华优秀传统文化融入大学生思想政治教育路径与实践进行了积极探索。

高职院校实训基地建设探索与实践

实习实训是高校实践教学的重要环节之一,实习实训基地是开展实践教学、培养学生实践能力和创新精神的重要场所,是学生了解社会和企业、接触生产实践的桥梁。

干燥综合征患者生活质量调查分析

干燥综合征（Sj6gren’Ssyndrome，SS）是一种主要侵犯外分泌腺，特别是唾液腺和泪腺，表现为进行性口干、眼干的系统性自身免疫性疾病。该病除有外分泌腺受损的症状外，还可有腺体外表现，如关节炎、肌痛、皮损以及与系统性红斑狼疮（SLE）相似的内脏损伤，血清学检查可见多种自身抗体和高免疫球蛋白血症。根据是否伴有其他免疫性疾病可分为原发性干燥综合征（pSS）和继发性干燥综合征（sSS）。

协和中医临床诊治经验荟萃(21) 反复咳嗽、咳痰

1病例摘要患者，女，53岁，干部。因“反复咳嗽、咳痰1年余”于2011年7月27日入院。患者1年前受凉后出现咳嗽，伴咽部干痒感，咳少量白黏痰，自服阿莫西林、复方甘草片有所缓解。后无明显诱因再次出现咳嗽、咳痰，重时可有喘憋，于当地医院诊断为“慢性支气管炎”、“肺气肿”，予氨茶碱类、地塞米松等抗炎、

建设类五年制高职“四级融合”校企合作办学模式实践探索

校企合作是是高等职业教育发展的必由之路,建设类五年制高职对校企合作办学模式进行了探索和实践,形成了"四级融合"校企合作办学模式,真正搭建了学生、企业、学校的桥梁,实现了三方共赢的良好局面。

水稻穴盘秧苗钵体力学特性试验研究

以培杂泰丰杂交稻种为试验对象,在立体育秧温室培育穴盘秧苗。试验时苗龄28 d,钵体含水率35.76%~54.08%,仪器为TA-XT2i型质地分析仪。对穴盘苗钵体进行平板压缩、加卸载循环和蠕变试验研究,发现平板压缩变形约3.15 mm,抗压力随变形的变化趋势差异明显,压缩约4 mm,抗压力出现峰值上升变化陡点。当加载力为1、2、3、4和5 N,秧苗钵体平均蠕变量0.0055、0.0055、0.0056、0.0057和0.0059 mm。试验结果表明,钵体抗压力与变形呈非线性变动;平板压缩过程,钵体无明显屈服破坏点;苗钵体面对外界加卸载时表现较强塑变能力。选用Burgers模型能有效表征穴盘苗钵体压缩蠕变特性。分析多种稻种穴盘苗力学特性,结果发现不同穴盘苗钵体抗压力与变形关系遵循非线性曲线。该研究可为水稻移栽机设计优化提供理论参考。

基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取

提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提取。采取多次运行遗传算法,并依次转换目标轮廓点为背景点的方法,处理果实图像邻接、重叠问题。实验结果表明:苹果识别方法在一定程度上消除了阴影、逆光、土壤等影响,识别率达97%。基于遗传算法的形状特征提取方法,可对邻接、重叠图像进行有效分割,快速、准确地实现苹果图像圆心坐标和半径的提取。

基于最小二乘法的早期作物行中心线检测方法

提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻近关系对特征点进行分类,对归类后的特征点进行两次最小二乘法拟合,得到作物行中心线。对于有作物缺失的作物行,采用统计条形区域内特征点数量的方法判别检测结果的可信度。实验结果表明,算法能克服杂草和作物缺失的影响,实时地提取小麦、玉米和大豆作物行,平均每幅图像处理时间小于150 ms。

基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法

准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提。该文构建了一个基于GPS和机器视觉的多传感器组合导航定位系统。在此系统中,采用GPS获取导航车的绝对位置信息、航向角度和行驶速度;机器视觉通过图像处理获取导航基准线,并得到代表作物行特征的点;UKF(unscented kalman filter,无迹卡尔曼滤波)滤波器用来对上述传感器获取的信息进行滤波,并以电瓶车为平台,对滤波前后的定位效果进行对比。试验结果表明,使用UKF滤波后的定位精度和稳定性得到了改善,X方向和Y方向标准偏差分别为2.43、0.07m,定位曲线得到了平滑,克服了使用单一传感器进行定位的弊端,能够满足自动导航系统的要求。

基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019 m减小到0.597 m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085 m减小到0.4861 m。

红色文化融入高职院校文化建设研究

红色文化是社会主义先进文化,集中反映着中国共产党人的奋斗历程和不屈不挠的斗争精神,高职院校文化建设需要以红色文化为指导,大力开展红色文化进校园等活动,发挥红色文化在高职院校文化建设中的导向作用、激励作用和创新作用,积极探索红色文化融入高职院校文化建设的实践路径,推动红色文化建设的顺利实施。