无人拖轮非线性模型预测控制算法仿真与实测

为了提高无人船的轨迹跟踪精度,以带艏侧推的全驱动无人拖轮船模为研究对象,提出了基于稀疏回归的参数辨识方法与基于非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪算法。采用基于稀疏回归的动态系统辨识方法,根据简化动力学模型,通过对自航试验采集的姿态与推进器时历数据进行顺序阈值最小二乘法回归,迭代求解得到模型参数。针对带系统动力学约束的时间参数化轨迹跟踪控制问题,采用acados求解器实现在线高效求解非线性最优控制问题。通过自航试验完成了无人拖轮非线性动力学模型参数的高效辨识与建模,基于得到的系统模型,Acados求解器可以根据当前系统状态和轨迹参考值快速得出最优的推进器控制指令。经过仿真和实船试验,验证了所提出基于NMPC的轨迹跟踪算法具有较高的控制精度和鲁棒性。

甜瓜14-3-3基因家族全基因组鉴定与进化分析

以拟南芥的14-3-3蛋白保守结构域为探针序列,对甜瓜全基因组的蛋白质数据库进行搜索,获得9个14-3-3蛋白序列,其中ε类5个、非ε类4个。对甜瓜14-3-3基因家族进行了系统发生分析、内含子数量分析、序列相似性比对,通过对所有甜瓜的14-3-3蛋白相匹配的Unigene分析后发现,部分基因在多种组织中均有表达,部分基因在甜瓜果实以及花中高丰度特异表达,而且不同成员之间的表达模式存在较大差异。甜瓜14-3-3基因家族成员的分子进化及表达模式的研究结果表明基因重复后发生功能分化。

基于多元统计学的产后真胃左方变位奶牛血液生化指标变化规律研究

为了研究产后左方真胃变位奶牛血液生化指标的变化规律,探讨该病可能的发病机制,试验采用多元统计学方法对产后真胃左方变位(LDA)奶牛血液生化轮廓、差异生化指标及其诊断能力进行了研究。结果表明:产后真胃左方变位奶牛和健康奶牛血液生化轮廓存在明显差异,酮体(KB)、总胆固醇(TC)、葡萄糖(Glu)和天门冬氨酸氨基转移酶(AST)是导致血液生化轮廓差异的主要指标(P<0.01),聚类结果进一步表明这4个指标对真胃左方变位具有良好的诊断能力。说明奶牛产后真胃左方变位与能量负平衡密切相关,血液酮体、总胆固醇、葡萄糖和天门冬氨酸氨基转移酶可以作为判断产后奶牛真胃左方变位的辅助性生化指标。

甜瓜β-氨基己糖苷酶基因家族的全基因组分析

β-氨基己糖苷酶(β-Hexosaminidase,β-Hex,EC 3.2.1.52)是生物界广泛存在的一种糖苷水解酶。通过全基因组信息鉴定甜瓜β-氨基己糖苷酶基因家族,初步在甜瓜全基因组数据库中发现5个β-Hex基因成员,采用Pfam等在线软件预测候选蛋白的结构域,去除2个不完整的基因,最后将筛选出的3个基因与拟南芥、青椒、番茄、可可树、谷子、葡萄和黄瓜的相应基因编码的蛋白序列进行进化分析比对、建立系统发生树和保守基序的预测分析。结果表明,进化树亚族成员中基序相同,并且在保守区序列高度相似;亚族之间基序差异也较小,保守区序列也具有较高相似性。

ICCP作用下的CFRCM束导电及力学性能研究

碳纤维织物增强水泥基复合材料(CFRCM)因其兼具结构性能提升和外加电流阴极保护(ICCP)功能而常被应用于混凝土结构加固和钢筋的电化学保护,但ICCP作用对CFRCM导电、力学性能的影响及机理研究较少。该文通过CFRCM加速通电试验和拉伸试验发现,ICCP对CFRCM的导电性能和力学性能均存在劣化作用。随着电量密度增大,碳纤维表面出现开裂、破损、剥离、断裂现象,CFRCM电阻经历缓慢增长和快速增长两个阶段,且电量密度相同时,电阻增长幅度一致。电量密度越大,纤维断裂现象越明显,CFRCM拉伸过程极限荷载越小。

互联网+背景下运动app融入高校体育课堂的可行性探究

随着互联网+时代的到来,科技已经深入到生活的各个层面。体育课在中小学及高校的课程中都占据着重要的地位,将新时代的产物运动 app 融入高校体育课堂中也是未来体育课堂发展的趋势之一。本文通过文献资料法、逻辑分析法,对高校体育课堂中融入运动 app 的可行性研究,结果表明:①运动 app的融入能够有效提高体育课堂的趣味性;②运动 app 在课堂中能够极大促进课堂中学生参与的积极性;③运动 app 能够很好地提升学生地创造性,促进学生智体地全面发展;④运动 app的融入能够为每个学生量身定制一套运动方案,更加符合以学生为本促进学生良好发展的课堂教学任务;⑤运动 app 能够为教师提供新颖的教学方案,增加课堂效率地同时也能减轻老师的教学压力。

碳-玻混杂纤维网格增强水泥基材料板轴拉性能与力阻响应特性研究

为研究碳-玻混杂纤维网格增强水泥基材料(carbon-glass hybrid fiber grid reinforced cementitious matrix,C-GFRCM)板的轴拉性能与力阻响应,开展12组C-GFRCM板单轴拉伸试验,分析砂浆类型、预应力水平、黏合剂以及玻璃纤维布粘贴方式对其受拉性能和纤维利用率的影响,研究C-GFRCM板拉伸过程中碳纤维束的电阻变化与试件受力状态的响应机制,以及力阻响应与裂缝发生位置的规律。结果表明:预应力C-GFRCM板多为单裂缝破坏模式,环氧树脂黏合CGFRCM板多为纤维拉断破坏,地聚物黏合C-GFRCM板纤维发生滑移而拉断-拔出破坏;预应力工艺主要提升C-GFRCM板的开裂荷载,且预应力水平越高提升效果越明显,最大可提高267%;采用环氧树脂黏合剂分散粘贴玻璃纤维布可显著增强C-GFRCM板的极限荷载,最大可提高320%;拉伸过程中C-GFRCM板的力阻响应呈现三阶段特征,即弹性阶段电阻无明显变化;裂缝发展阶段在裂缝产生处电阻开始增长与波动;裂缝扩大与破坏阶段在主裂缝处电阻增长显著,采用力阻响应可以准确表征C-GFRCM板的受力状态并判断裂缝发生位置,不同设计参数C-GFRCM板的电阻变化对受力状态的敏感性不同。

高中化学学习困难学生有效学习策略研究

高中化学是一门重要的学科,与初中化学不同,高中化学内容量增加,难度也进一步加大,这种断层导致很多学生在学习高中化学时出现了不适应的情况,觉得高中化学学习起来非常困难。本文主要分析了高中化学学习困难学生出现的原因以及其有效学习的策略,希望能够对广大高中学生有所启发。

如何在课堂中高效地学习数学

数学是我们在高中学习中一个非常重要的学科,逻辑性强,语言抽象,内容难度也大,对于刚上高中的学生来说比较困难,但是数学在我们的生活和学习中有着重要的作用,也是我们学习物理、化学、生物等学科的基础,因此,我们应当进一步加强对数学的学习。本文主要分析了当前我们在课堂数学学习中存在的问题及怎样高效地在课堂上学习数学的策略,希望能够对广大同学们有一定的借鉴意义。

金融方向浅析商业银行在网络环境下的营销策略

随着现代网络技术的发展和普及,电子商务开始迅速兴起,近几年已经完全融入到商业银行领域,全国各大商业银行先后推出了各式各样的网络金融产品。部分商业银行为了扩大网络金融业务,方便客户进行网络理财交易,陆续开始自行搭建电子商务平台,如建设银行、交通银行、工商银行等多家大型银行都已经具备专属的电子商务平台。在这种情况下,如何结合移动支付平台与电子商务平台来制定银行营销策略也就此成为了各商业银行的工作重点。本文在简要分析我国商业银行电子商务发展现状之后,从移动支付平台和电子商务平台两个角度,对商业银行在网络环境下的营销策略进行了深入研究。