模拟电路中黏菌算法优化ELM故障诊断模型研究

模拟电路中故障信息复杂多样,为提高故障诊断准确率,提出一种黏菌算法(SMA)优化极限学习机(ELM)的模型。首先,采用线性判别分析(LDA)方法对故障电路原始数据集进行降维,得到ELM网络训练所需的数据;其次,针对ELM随机生成的输入权值和隐含层偏置易导致模型泛化能力差的问题,使用SMA优化ELM的输入权值和隐含层偏置,以获得更优、更稳定的ELM网络参数,提高故障诊断能力。连续可变状态(CTSV)滤波器电路和Sallen-Key带通滤波器的诊断实例表明,SMA优化ELM的故障诊断模型提升了ELM模型的分类效果,具有更优的故障诊断性能。

基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。