基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制

在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用AdaBoost算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。

构件化领域框架设计与实现

文中介绍了由东北大学软件中心研究开发的构件化领域框架系统ＮＥＳＣ．它以构件技术、软件体系结构技术和应用软件开发技术为基础，采用了界面、规则和存储的层次化结构，实现了规则控制、时空关系描述、可视化信息表达、构件静态组合、功能动态组合、分布式构件管理等功能．框架体系结构设计通过应用－技术二维划分、功能提取、局部封闭和全局分层等技术实现，可望达到合理规划设计构件，简化依赖关系，提高运行效率，增强构件通用性以及清晰应用系统概念和结构的目的．

舌三针联合翳风透喉结治疗中风后吞咽困难临床研究

目的:研究舌三针联合翳风透喉结治疗中风后吞咽困难患者的临床疗效。方法:选取2017年5月—2019年5月于本院接受治疗并确诊的中风后吞咽困难患者126例,采用随机数字表法分为针疗组和对照组,各63例,对照组患者接受常规治疗,针疗组在对照组基础上实施舌三针+翳风透喉结疗法,治疗1个月后评价两组患者临床疗效,比较治疗前后神经功能缺损量表(NIHSS)评分、吞咽困难评分、吞咽障碍程度评分(VGF)及洼田吞咽能力。结果:针疗组总有效率为88.89%(56/63),明显高于对照组的71.43%(45/63)(P<0.05);治疗前两组NIHSS评分、吞咽困难及VGF评分比较差异无统计学意义(P>0.05);治疗后两组NIHSS评分与治疗前比较显著下降,吞咽困难及VGF评分评分显著增大(P<0.05),且对照组NIHSS评分明显高于针疗组,吞咽困难及VGF评分明显低于针疗组(P<0.05);治疗前两组患者洼田吞咽能力等级比较差异无统计学意义(P>0.05);治疗后两组患者洼田吞咽能力等级较治疗前显著提高(P<0.05),且针疗组患者洼田吞咽能力等级显著高于对照组(P<0.05)。结论:舌三针联合翳风透喉结治疗中风后吞咽困难疗效确切,能有效改善患者神经缺损及吞咽障碍,提高吞咽能力。

组件化分布式信息处理系统框架

组件技术是面向对象技术的发展，它为分布式异构环境中的多组织域信息处理服务之间的互联提供了技术支持。文章围绕层次化信息模型、功能重组和开放接口等概念，介绍了由东北大学软件中心开发的以组件技术为基础的分布式信息处理系统框架的设计与实现工作。

浅析风池穴与五脏关系

风池穴位于足少阳胆经,为手、足少阳、阳维之会,是头部的重要穴位之一。意指穴处为风邪犯人,停蓄之处,故而得名。本穴临床上应用非常广泛,可治疗头面五官、颈项及肩背部疾病,尚能治疗风邪所致之表证,亦可以治疗痴呆等神智类疾病及眩晕、中风等。这不仅体现了本穴的近治、远治作用,同时体现了本穴与心、肝、脾、肺、肾五脏的密切关系。风池穴对五脏脏气失调所引起疾病的疗效,表明针刺该穴具有调理五脏脏气、清脑开窍、升阳补气、平衡阴阳等作用。

G_3基因工程菌发酵中pH值对包涵体形成及目的蛋白表达的影响

在不同pH值条件下摇瓶及罐发酵G3双体分子重组菌．探讨pH值对G3双体分子包涵体形成及目的蛋白表达水平的影响，确定G3双体分子重组菌发酵最佳pH值为生长期pH7．0—7．2，生产期pH6．7－6．8．

耳廓望诊的意义及前景

耳廓通过经络理论及神经分布等反应机体病变部位,从部分反映整体。观察耳廓变色、变形、丘疹、脱屑和血管充盈等变化,结合病史、理化检查,能辅助诊断疾病。耳廓望诊是临床诊断及鉴别诊断疾病的一种简便而有效的方法,作为全息医学的一个重要辅助诊断手法,应该在临床上得到重视并发展。

长效多元微肥对瓜菜作物肥效试验

长效多元微肥是一种新型微量元素肥料。它是由化肥与高分子物质混合塑化而成,含有植物生长必须的多种微量元素。这种肥料除具有各种微量元素肥料所具有的功能外,还有其它肥料不能取代的作用。最主要的特点是:该肥是在各种元素离子交叉试验的基础上配制而成,在溶解释放的过程中不产生沉淀,从而提高了化肥利用率;它能缓慢而持久地释放微肥,不烧苗。

电气工程自动化中人工智能的发展应用价值

智能技术在各个领域有着广泛的应用,结合了网络技术和信息通信技术,在电气工程中发挥着重要的作用。随着智能技术的不 断升级,电气工程改变了传统的组织结构和运行方式,基于网络智能化操作,提高了电气工程运行效率。目前电气工程中应用自动化技术, 手工操作模式被摒弃,在智能技术的带动下,人与电气工程设备之间交互,使得电气设备的运行效率提高,电气工程的任务得以高质量完 成。在电气工程的智能化运行中,还要实施必要的管理手段,使得自动化工作有序展开,电气设备良性运行,不会产生误差。

电气自动化控制中的人工智能技术

在科学技术快速发展的背景下,人工智能技术也获得了新的机遇,发展得越来越强大。因此,如何在电气自动化控制中合理运 用人工智能技术受到了社会各界人士的重视。人工智能技术作为一项新的技术已经被广泛地运用于电气自动化控制领域,使得电气自动化 控制领域进入一个全新阶段。因此,将人工智能技术积极地运用于电气自动化控制具有十分重要的经济和社会效益。本文着重讨论的就是 人工智能技术在电气化自动控制中的具体应用。

智能变电站新型通用保护测控平台研制

为了更好地满足智能变电站保护测控、集中式保护测控和站域保护的应用需求,实现保护测量装置的通用性开发设计,减少后期维护工作量,研制了新型通用保护测控平台。新型通用保护测控平台采用通用、多板多核的分布式设计思想,针对不同应用要求采用多种类型的通信通道和高速数据交换技术,实现了保护测控系统的统一化、标准化、模块化设计,提高了保护测控装置的整体性能,更好地满足了智能变电站自动化系统的应用要求,为智能化的集中式保护测控和站域保护的实现提供了参考和借鉴。

一种构件化的动态软件系统模型

本文提出一种构件化的动态软件系统模型ＣＬＡＳ，其基本思想是用系统的宏观逻辑描述来联结实现系统具体功能的构件，从而组成完整的软件系统．在ＣＬＡＳ模型中，系统的构件化使软件的复用性大大提高。

功能性消化不良中医体质分型与焦虑抑郁关系调查分析

目的调查功能性消化不良各中医体质类型与焦虑、抑郁的关系。方法采用王琦的标准化的9种中医体质量表对200例功能性消化不良人群进行调查,并进行焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)评分,以同期体检的健康患者200例作为健康对照组,分析各中医体质类型与SAS、SDS评分的相关性。结果 FD组SAS评分为(49.25±10.92)分,SDS评分为(40.08±7.01)分,均显著高于健康对照组(38.72±7.70,36.57±6.27);FD中医体质类型中气郁质的SAS及SDS积分均高于其他各证型(P<0.01)。结论 FD患者存在明显的抑郁、焦虑倾向,其中气郁质体质类型焦虑、抑郁更为显著。

煤矿井下供电防越级跳闸新技术

针对煤矿供电系统普遍存在的越级跳闸现象,分析比较了目前提出的防止越级跳闸的几种主要方案,基于目前井下保护控制器的现状和已经具备的施工条件,提出了一种基于GOOSE闭锁的具有选择性短路保护的保护控制器。在现有的保护控制器上增加GOOSE通讯模块与监控系统共用一个以太网实现闭锁信息的可靠传递。测试和运行结果表明,基于GOOSE闭锁的保护控制器可以快速准确地确定故障点位置,选择距离故障点最近的开关跳闸,有效地避免了因越级跳闸造成的大面积停电,提高了煤矿供电系统的可靠性和安全性,减少了安全隐患。

高效液相色谱法测定乳制品中的低聚果糖的含量

ＨＰＬＣ 法能准确、快速地对低聚果糖进行定性、定量分析。本研究对添加了低聚果糖糖浆的酸奶，测定各糖组分如下：乳糖约３０ ％ ，葡萄糖１５ ％ ，ＦＯＳ４０ ％ （ 包括低聚三糖、低聚四糖和低聚五糖） ，此外还含有少量的果糖和蔗糖。

芍药甘草汤通过调控PI3K/Akt/mTOR通路对帕金森病大鼠多巴胺能神经元自噬的影响

目的研究芍药甘草汤对帕金森病大鼠脑黑质多巴胺能神经元自噬水平的调控作用及机制。方法随机选取20只大鼠采用左侧纹状体两点注射6-羟基多巴胺(6-OHDA)制备帕金森病模型;假手术组注射等量生理盐水。将造模成功的18只帕金森病大鼠随机分为模型组和芍药甘草汤组(12 g/kg),每组9只,连续灌胃给药28 d后,注射阿扑吗啡(APO)观察大鼠的旋转行为。大鼠安乐死后取脑黑质区,透射电镜观察自噬小体,Western blot法检测Beclin1、Lamp2、PI3K p85α、Akt1、p-Akt、mTOR、p-mTOR和LC3Ⅱ/LC3Ⅰ蛋白表达,免疫组化检测Beclin1、LC3-Ⅱ、p-Akt和p-mTOR阳性表达。结果正常组和假手术组大鼠均未出现有效的旋转行为,模型组的转速为9.7 r/min,芍药甘草汤组大鼠的转速低于模型组(P<0.01),为4.3 r/min。与假手术组比较,模型组黑质区多巴胺能神经元内自噬小体数量减少(P<0.01),Beclin1和Lamp2蛋白表达以及LC3Ⅰ向LC3Ⅱ的转化均降低(P<0.01),且PI3K p85α、p-Akt1和p-mTOR蛋白表达均升高(P<0.01)。与模型组比较,芍药甘草汤组黑质区多巴胺能神经元内自噬小体数量增多(P<0.01),Beclin1和Lamp2蛋白表达以及LC3Ⅰ向LC3Ⅱ的转化均升高(P<0.01),且PI3K p85α、p-Akt1和p-mTOR蛋白表达均降低(P<0.01)。结论芍药甘草汤能增强6-OHDA诱导的帕金森病大鼠脑黑质多巴胺能神经元的自噬能力,其作用机制可能与抑制PI3K/Akt/mTOR通路有关。

北京郊区小麦测土施肥技术的研究——土壤养分丰缺指标法在小麦测土施肥中的应用

土壤养分丰缺指标的建立及养分丰缺等级的划分是测土施肥工作的基本环节.田间相关研究表明,对于京郊潮土类土壤,最好的土壤有效磷提取剂是0.5M碳酸氢钠.小麦植株的相对吸磷量与用此法测定的土壤有效磷含量之间的相关系数可达0.810;酸性提取剂如盐酸氟化铵等不适于本地区土壤.土壤有效钾的提取剂可用1N醋酸铵,土壤碱解氮含量测定值与小麦相对产量间有中等程度的相关.用上述各种提取剂对潮土类土壤中氮磷钾养分进行测试,并与小麦的相对产量进行校验,就可得出潮土类土壤中氮磷钾养分含量丰缺的等级.根据土壤有效磷的丰缺等级,将多点肥料效应试验数据进行归类,得出各个丰缺等级的肥料效应方程,可以用来对小麦施肥进行推荐.

食管癌耳穴特异性的临床观察

目的:初步观察食管癌患者耳廓的特异性变化。方法:按标准选取52例食管癌患者和50例健康人,通过望诊及触诊观察两组左右耳口、食道、贲门等27个耳穴的色泽、形态的变化,并使用数码相机采集耳廓皮肤颜色,配合运用CLRH-A型耳穴探测器测定这些耳穴的低电阻反应点,对所有数据采用相应的统计学方法分析。结果:观察组耳穴有多个区域出现多方面的明显变化,耳食道区出现不规则的结节或出现棕褐色或暗红色变化,肿瘤特异区Ⅱ出现点片状暗灰色或棕褐色斑等阳性反应,电阻测量显示11个耳穴出现低电阻反应点;肿瘤特异区Ⅱ与正常组相比,色差分析差异有统计学意义(P<0.01)。结论:食管癌患者在相关耳穴会出现色泽、形态、低电阻反应等变化,耳穴具有反应食管癌的特异性。

针灸抗衰老方案的优选及耳针作用分析

目的优选针灸延缓衰老治疗方案,讨论耳针的临床作用。方法以50～79岁中老年患者为观察对象,以衰老症状积分为指标,应用正交设计法,对影响衰老针灸疗效的4因素3水平进行优选。结果年龄在50～59岁之间,属于脾胃虚弱证型者,选取足三里与关元穴,毫针刺加艾灸,可获得最佳治疗效果;其次,同一年龄段,证属脑神失养者,选取百会、风池穴,配合耳针刺激疗效为佳。结论对于所考察的因素和水平来说,前述2种方案即为延缓衰老的较佳针灸治疗方案,耳针对于延缓衰老,改善症状有效。

平面中线上分布的散乱数据小波分解

本文针对对平面中线上分布的散乱数据进行插值后的函数 ,再进行小波分解的问题 ,给出一种特殊的张量积型有限区间的小波 ,以便应用于图像数据压缩中。