无人驾驶电动拖拉机犁耕机组路径跟踪与耕深模糊控制策略研究

田间土壤比阻多变、地块凹凸不平造成拖拉机在犁耕工况下行驶速度和牵引阻力大幅波动,传统拖拉机无人作业系统难以满足路径跟踪精度和耕深均匀性的农艺要求。本文系统分析了无人驾驶电动拖拉机犁耕机组作业特性,提出了拖拉机犁耕机组路径跟踪与耕深模糊控制策略,包括模糊Stanley路径跟踪控制方法和预估补偿变论域模糊PID耕深控制方法,兼顾了拖拉机重负载犁耕工况下的犁耕深度与行驶速度,提高了电液悬挂系统的耕深均匀性和无人驾驶系统的直线性。为验证所提控制策略的有效性,搭建无人驾驶电动拖拉机犁耕机组试验平台,开展田间路径跟踪和犁耕试验。试验结果表明:本文提出的控制策略能适应复杂多变的田间环境,路径跟踪作业最大横向偏差不大于0.042 m,犁耕作业横向偏差标准差不大于0.086 m;行驶速度均值保持稳定,平均绝对误差为0.16 km/h,平均相对误差为4.38%;耕深变异系数均值为9.29%,相较于模糊PID算法降低14.57%。本文提出的控制策略可根据不同土壤比阻、地块凹凸程度和牵引阻力,提高拖拉机犁耕作业的耕深均匀性和导航直线性,具有良好的适应性和鲁棒性,满足拖拉机犁耕作业农艺需求,为实现无人驾驶电动拖拉机多参数控制提供了参考。

环磷酰胺的肝细胞损伤作用机制研究

环磷酰胺是临床上常用的化疗药物,可用于治疗白血病等,还被用于治疗难治性肾病综合征。但环磷酰胺也有明显的毒副作用,最常报道的是其免疫抑制作用。此外环磷酰胺还具有一定的肝脏损伤作用,多年的临床实践中也发现环磷酰胺能引起患者的肝脏损伤表现,但目前有关环磷酰胺对正常肝脏组织的损伤机制研究还较少。

基于R2UNet和空洞卷积的羊后腿分割目标肌肉区识别

针对前处理工序造成的羊肉智能精细分割目标肌肉区图像识别准确度低的问题,以羊后腿自动去骨分割工序为研究对象,提出一种基于R2UNet和紧凑空洞卷积的羊后腿分割目标肌肉区识别方法。对传统的UNet语义分割网络进行改进,以UNet为骨架网络,采用残差循环卷积块替换原始UNet的特征编码模块和解码模块中的卷积块以避免UNet的梯度消失,在特征编码模块和特征解码模块之间增加一个紧凑的四分支空洞卷积模块对语义特征进行多尺度编码,实现缝匠肌图像分割模型的构建。一方面,针对缝匠肌这一核心目标肌肉区,采集羊后腿图像构建数据集训练与测试本文模型,以验证该方法的准确性与实时性;另一方面,通过旋量法标定夹爪坐标系、相机点云坐标系、机器人坐标系的齐次变换矩阵以计算分割路径,并采用主动柔顺的力/位混合控制方法操纵分割机器人进行目标切削运动,验证基于本文方法得到的目标图像开展目标肌肉分割的可行性。相关试验结果表明:当交并比为0.8588时,本文方法平均精确度为0.9820,优于R2UNet的(0.8324,0.9775);单样本检测时间平均为82 ms,说明本文方法可快速、准确分割出缝匠肌图像,满足机器人自主分割系统的实时性要求,优于UNet、R2UNet、AttUNet算法。最后,在本文方法得到的缝匠肌图像基础上开展机器人实机分割试验,机器人对5条羊后腿的平均切削时间为7.9 s,平均偏移距离为4.36 mm,最大偏移距离不大于5.9 mm,满足羊后腿去骨分割的精度要求。

局部晚期直肠癌新辅助治疗中CEA、CA199的变化及临床意义

目的 研究CEA、CA199在局部晚期直肠癌患者术前新辅助治疗中检测值的表达与变化,分析其对新辅助治疗的效果及预后分析的临床意义。方法 回顾性分析山西省肿瘤医院放疗科2013年9月-2014年9月收治的66例局部进展期中低位直肠癌患者,按照国际抗癌联盟和美国肿瘤联合会联合制订的TNM分期法,66例患者中Ⅱ期19例,Ⅲ期37例,Ⅳ期10例。患者在新辅助治疗前后均进行血清CEA、CA199水平检测,均行CT或MRI等相关影像检查,术后病理结果按照病理消退TRG分级标准进行评估。66例患者均行新辅助治疗（术前同步放化疗）后4-8周进行手术。结果 CEA、CA199水平的表达在临床分期中存在显著差异（P〈0.01）;CEA、CA199水平的表达在局部晚期直肠癌中无相关性（P〉0.05）;新辅助治疗结束后CEA、CA199水平较治疗前明显下降（P〈0.01）,新辅助治疗前的血清CEA水平是影响治疗转归的重要因素（P〈0.05）。结论 CEA、CA199对局部晚期直肠癌患者行术前同步放化疗新辅助治疗的疗效判断、病情评估有重要的临床意义。

基于接触状态感知的羊胴体后腿自适应分割控制方法

针对羊胴体后腿骨肉边界未知、尺寸多变和可见性约束限制造成的机器人自主分割精确度低与易受阻卡住的问题,提出一种羊胴体后腿自适应分割控制方法,并开展羊胴体后腿分割试验进行验证。该方法以接触状态感知为核心,有效提取接触类型特征、接触异常度特征和接触方向特征,通过构建深度时空神经网络识别接触类型,构建深度自编码网络估计接触异常度,采用主成分分析方法检测主要接触方向,实现接触状态多模态感知,机器人通过动态运动基元模仿学习人类操作技能,并结合接触状态感知信息实现关节运动的自适应调节。试验结果表明:深度时空网络模型在羊胴体后腿分割验证集上的识别准确率为98.44%;深度自编码网络模型能够较好地估计验证集样本的接触异常度,区分不同的接触状态。机器人基于自适应分割控制方法开展实际分割试验,与对照组相比,最大分割力下降幅度为29 N,最大力矩下降幅度为7 N·m,证明该方法的有效性;平均最大残留肉厚度为3.6 mm,平均分割残留率为4.9%,分割残留率与羊胴体质量呈现负相关,证明该方法具有良好的泛化性和准确性,并且整体分割效果较好,满足羊胴体后腿分割要求。

强调放射治疗及同步化学治疗局部进展期直肠癌的近期效果评价

直肠癌是消化系统常见的恶性肿瘤之一,近年来发病率在我国有明显上升趋势。有资料提示我国患者80%以上是中低位直肠病变[1],且就诊时多数处于局部病变进展期（cT3~4/N_＋）。临床研究显示新辅助放化疗（neo-CRT）可降低局部进展期直肠癌复发率,但放射治疗同期联合何种方案化学治疗能进一步提高疗效,仍然需要探索。

辅助治疗对Ⅰb_(2)~Ⅱa期宫颈癌患者的生存影响分析

目的分析新辅助化疗联合^(192)Ir后装近距离放疗、术后同步放化疗、术后辅助化疗对Ⅰb_(2)-Ⅱa期宫颈癌患者的生存影响。方法按配对设计收集2012年1月至2015年12月我院收治的有/无术前辅助治疗宫颈癌患者86对;分为2组,新辅助治疗治疗组接受新辅助化疗联合^(192)Ir后装近距离放疗后行手术治疗,手术组直接接受手术治疗;再对172例患者按是否行术后同步放化疗及是否行术后辅助化疗分组分析。结果新辅助化治疗组与手术组比较1、3、5年总生存时间,及复发、转移均差异无统计学意义(P>0.05);术后辅助化疗对3年总生存率差异无统计学意义(100%、96.5%,P>0.05);术后接受同步放化疗组3年总生存率大于未接受同步放化疗组(100%、91.8%,P<0.05)。结论新辅助化疗联合^(192)Ir后装近距离放疗、术后辅助化疗对Ⅰb_(2)-Ⅱa期宫颈癌患者的远期生存无影响;术后同步放化疗能提高该期患者远期生存时间。

老年中重度癌痛患者持续口服阿片类药物的疗效及安全性

目的观察老年晚期中重度癌痛患者持续口服阿片类药物止痛的疗效及安全性。方法回顾性分析2015年1月至2016年1月就诊于山西省肿瘤医院的60例年龄大于65岁的中重度癌痛患者,所有患者按世界卫生组织(WHO)三阶梯止痛原则进行镇痛治疗,统计阿片类药物使用情况。结果经过3周规范镇痛治疗后,完全缓解2例(3.3%),部分缓解56例(93.3%),2例患者因病情加重需住院治疗,停止门诊口服阿片药物止痛治疗。54例患者出现便秘,经口服缓泻剂辅助治疗后,仍有20例存在便秘。60例患者均未出现明显恶心、呕吐及其他不良反应。结论老年中重度癌痛患者口服阿片类药物可达到良好的镇痛效果且安全性较高,同时给予口服缓泻剂可改善便秘。

紫杉醇联合卡铂方案化疗同步放疗治疗Ⅲ期子宫颈癌的临床效果

目的对比分析紫杉醇联合卡铂方案化疗同步放疗和单纯放疗治疗Ⅲ期子宫颈癌患者的疗效和不良反应。方法回顾性分析2009年5月至2012年10月山西省肿瘤医院收治的Ⅲ期子宫颈癌患者共158例,依据治疗方式不同,分为同步放化疗组86例和单纯放疗组72例,对比分析两组患者的疗效和不良反应。结果同步放化疗组和单纯放疗组患者的有效率(完全缓解+部分缓解)分别为95.3%(82/86)和84.7%(61/72),差异有统计学意义(χ2=5.15,P=0.023)。同步放化疗组与单纯放疗组1、2、3、5年生存率分别为93.0%(80/86)、77.9%(67/86)、68.6%(59/86)、60.5%(52/86)和81.9%(59/72)、61.1%(44/72)、41.7%(30/72)、36.1%(26/72),差异均有统计学意义(χ2值分别为4.55、5.29、11.56、9.30,均P<0.05);同步放化疗组和单纯放疗组近期不良反应均以骨髓抑制和胃肠道反应为主,骨髓抑制发生率分别为87.2%(75/86)和50.0%(36/72),差异有统计学意义(χ2=25.96,P<0.01);胃肠道反应发生率分别为91.9%(79/86)和20.8%(15/72),差异有统计学意义(χ2=82.04,P<0.01)。同步放化疗组和单纯放疗组放射性直肠炎发生率分别为17.4%(15/86)和16.7%(12/72),差异无统计学意义(χ2=0.017,P=0.89);放射性膀胱炎发生率分别为7.0%(6/86)和5.6%(4/72),差异无统计学意义(χ2=0.134、P=0.71)。结论紫杉醇联合卡铂方案化疗同步放疗能提高Ⅲ期子宫颈癌患者的生存率,不良反应可以耐受。

局部进展期直肠癌术前调强适形放疗联合同步化疗效果评价

目的 评价局部进展期直肠癌（LARC）经术前调强适形放疗（IMRT）同步联合mFOLFOX6方案化疗的效果及不良反应.方法 选择2010年6月至2012年12月在山西省肿瘤医院接受术前IMRT联合化疗治疗的LARC患者86例,采用随机数字表法分为两组,mFOLFOX6方案同步化疗46例（mFOLFOX6组）,5-氟尿嘧啶（5-Fu）注射液单药同步化疗40例（5-Fu组）. IMRT靶区总剂量45～54 Gy,分25次完成.观察两组患者近期疗效、放化疗不良反应,分析两组生存及复发转移情况.采用χ2检验或Fisher确切概率法进行计数资料组间比较,应用Kaplan-Meier法计算生存率,行Log-rank检验.结果 总体随访率为97.67 %（84/86）.两组手术切除率、病理完全缓解（pCR）率、3年总生存（OS）率差异均无统计学意义（93.5 %比80.0 %、6.5 %比0、87.0 %比70.0 %,均P＞0.05）. mFOLFOX6组术前降期率、3年无瘤生存（DFS）率、无远处转移生存（DMFS）率均优于5-Fu组（58.7 %比32.5 %、79.1 %比50.0 %、89.1 %比72.5 %,均P＜0.05）.结论 术前IMRT联合同步mFOLFOX6方案化疗,能够降低LARC患者的术前分期,提高3年DFS率、DMFS率;不良反应有增加,但可耐受.

肿瘤体积变化、鳞状细胞癌抗原、癌胚抗原、糖类抗原125与宫颈癌同步放化疗患者预后的关系及分析

目的探讨肿瘤体积变化、鳞状细胞癌抗原(SCC-Ag)、癌胚抗原(CEA)、糖类抗原125(CA125)与宫颈癌同步放化疗患者预后的关系及联合预测预后。方法选取2018年2月至2020年2月山西省肿瘤医院收治的128例行根治性同步放化疗宫颈癌患者进行前瞻性研究,根据预后效果不同分为预后不良组(44例)、预后良好组(84例)。比较两组一般资料、瘤体缩减率(TVRR)、SCC-Ag、CEA、CA125水平,采用Logistic回归方程分析宫颈癌同步放化疗患者预后相关影响因素,采用受试者工作特征(ROC)曲线及曲线下面积(AUC)分析各指标及联合预测预后的效能,Kaplan-Meier生存曲线分析、log-rank(Mantel-Cox)检验TVRR、SCC-Ag、CEA、CA125高危者、低危者生存曲线。结果预后不良组TVRR低于预后良好组[(76.63±7.52)%比(85.54±6.71)%],SCC-Ag、CEA、CA125高于预后良好组[(6.98±2.15)μg/L比(4.61±1.37)μg/L、(9.34±2.23)μg/L比(5.76±1.87)μg/L、(68.79±12.01)kU/L比(49.97±15.22)kU/L](P<0.05);Logistic回归分析结果显示,TVRR、SCC-Ag、CEA、CA125是宫颈癌同步放化疗患者预后的显著影响因素(P<0.05);单一指标中,TVRR预测预后的AUC最大,各指标联合预测预后的AUC(0.837,95%CI 0.761~0.920)大于任一单一指标,灵敏度为81.82%,特异度为84.52%;TVRR、SCC-Ag、CEA、CA125高危与低危者生存曲线比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论肿瘤体积变化、SCC-Ag、CEA、CA125与宫颈癌同步放化疗患者预后具有一定相关性,早期采用四者联合检查,有望成为临床预测宫颈癌预后、制定恰当治疗方案的新途径。

微波热疗联合放射治疗晚期胃癌患者临床疗效、预后与医疗器械不良事件分析

目的探讨微波热疗联合放射治疗晚期胃癌患者临床疗效、不良事件与预后。方法选择2017年5月至2019年5月山西省肿瘤医院收治晚期胃癌患者80例,按照随机数字表法分为两组,每组40例。对照组给予放射治疗,研究组在对照组基础上使用微波热疗治疗。对两组临床疗效、不良事件与预后进行比较。结果研究组总有效率为90.00%(36/40),明显高于对照组的70.00%(28/40)(χ^2=5.000,P<0.05)。研究组治疗后肿瘤直径低于对照组[(2.30±0.20)cm比(2.66±0.23)cm,t=7.470,P<0.05]。研究组不良事件发生率为10.00%(4/40),明显低于对照组的27.50%(11/40)(χ^2=4.020,P<0.05)。研究组患者生理机能[(74.17±5.23)分]、躯体疼痛[(73.07±5.49)分]、一般健康[(75.13±5.50)分]、精神状态[(75.16±3.27)分]与社会功能[(75.49±3.24)分]等生活质量评分均优于对照组[(62.55±5.70)分、(63.24±6.37)分、(65.72±5.30)分、(63.05±2.49)分、(65.34±4.59)分](t=9.500、7.393、7.791、18.634、11.425,均P<0.05)。结论临床采用微波热疗联合放射治疗晚期胃癌患者,降低医疗器械不良事件,提高生活质量,临床效果显著,具一定临床使用价值。

不同辅助治疗方式对术后存在中危因素子宫颈癌患者的疗效分析

目的探讨同步放化疗和单纯放疗治疗术后存在中危因素子宫颈癌患者的效果和不良反应。方法回顾性分析2014年8月至2016年3月山西省肿瘤医院收治的210例子宫颈癌术后患者的临床资料, 术后病理符合Sedlis标准, 依据辅助治疗方式分为单纯放疗组(100例)和同步放化疗组(110例), 对比分析两组患者的治疗效果和不良反应。结果单纯放疗组和同步放化疗组的3年、5年无进展生存(PFS)率分别为82.8%、80.6%和81.5%、77.4%, 两组PFS比较差异无统计学意义(χ^(2)=0.29, P=0.591);3年、5年总生存(OS)率分别为88.5%、86.4%和86.7%、82.6%, 两组OS比较差异无统计学意义(χ^(2)=0.59, P=0.443)。单纯放疗组和同步放化疗组的局部复发率分别为8.0%(8/100)和9.1%(10/110), 差异无统计学意义(χ^(2)=0.08, P=0.778);单纯放疗组和同步放化疗组的远处转移率分别为11.0%(11/100)和12.7%(14/110), 差异无统计学意义(χ^(2)=0.15, P=0.699);单纯放疗组和同步放化疗组的骨髓抑制发生率分别为42.0%(42/100)、61.8%(68/110), 差异有统计学意义(χ^(2)=8.25, P<0.01);单纯放疗组和同步放化疗组的胃肠道反应发生率分别为23.0%(23/100)、77.3%(85/110), 差异有统计学意义(χ^(2)=49.94, P<0.01);单纯放疗组和同步放化疗组的放射性膀胱炎的发生率分别为3.0%(3/100)、3.6%(4/110), 差异无统计学意义(χ^(2)=0.06, P=0.798)。单纯放疗组和同步放化疗组的放射性直肠炎发生率5.0% (5/100)、4.5%(5/110), 差异无统计学意义(χ^(2)=0.02, P=0.877)。结论对于具有中危因素的子宫颈癌患者, 同步放化疗和单纯放疗比较无生存获益, 增加了不良反应。

术前D-二聚体水平检测对卵巢癌预后判断的价值

目的探讨D-二聚体水平对卵巢癌患者预后的影响和预测价值。方法回顾性分析2015年1月至2017年12月在山西省肿瘤医院初治并接受手术治疗的384例卵巢癌患者的临床资料,根据统计学方法选取D-二聚体水平截断值,并根据截断值将患者分组,分析D-二聚体水平与患者复发情况的相关性。结果384例卵巢癌患者中,失访32例(8.33%)。352例完成随访的患者中复发141例(40.1%),中位复发时间9(7,14)个月。根据受试者工作特征曲线(ROC曲线)分析,选取D-二聚体=366.5μg/L作为截断值。高D-二聚体组患者复发率高于低D-二聚体组,差异有统计学意义(P<0.05)。在控制其他因素的前提下,D-二聚体高表达的卵巢癌患者易出现复发[95%CI=1.954(1.319~2.896)]。结论D-二聚体水平易获取,卵巢癌患者D-二聚体水平是影响卵巢癌复发的一个独立的预后因素,可作为临床预测卵巢癌患者预后的参考指标。