基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术,能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用.同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术,可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图,从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性.文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理;然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方法并做深入分析和比较;最后讨论近年来研究热点和发展趋势,并做总结和展望.

从阴阳四时之理探讨“七损八益”内涵

"七损八益"是由《素问》提出的保身长全之道,历来医家众说纷纭。唐代王冰释其为房中术,且将其与男女天癸之数相联系,且随着近年出土的《天下至道谈》论述"七损八益"为房中术,此观点影响甚广。遵从《素问》原文,从阴阳角度,借助阴阳八卦之理对此进行探讨,认为《素问》中的"七损八益"为调用阴阳之大道,可用于指导房中术的养生。无论"七损八益"或是男女天癸之数皆源于阴阳四时之理,养生之大法在于顺四时阴阳之变,进一步强调阴阳四时变化与人体生长衰老之间的联系。

月球软着陆制导律设计及其误差分析

随着任务需求的复杂化,实现高精度定点软着陆是未来月球探测的必然要求。首先,基于简化的软着陆动力学模型,通过求解特殊两点边值问题,给出了一种实时显式制导方法。其次,建立了月球软着陆主制动段的误差模型,并运用误差敏感系数矩阵对所提出制导律的制导误差进行分析。结果表明,与初始位置偏差相比,初始速度偏差对终端各状态的影响要大;位置、速度测量误差分别只对本轴终端位置、速度影响较大;制导律对刻度因素误差最敏感。

针刺配合康复训练治疗中风后不同类型共济失调下肢功能障碍临床观察

目的观察醒脑开窍针刺法配合Frenkel平衡康复训练治疗中风后不同类型共济失调下肢功能障碍的临床疗效。方法将符合纳入标准的115例患者随机分为两组,其中治疗组57例,采用醒脑开窍针刺配合康复治疗方案;对照组58例,采用单纯醒脑开窍针刺治疗方案。治疗前后采用Berg平衡量表对不同类型共济失调下肢临床症状、患者平衡功能评分及疗效进行评价。结果治疗组小脑型、脑干型、基底节型,显效率分别为72.2%、83.3%、61.1%,总有效率分别为100.0%、94.4%、94.4%,对照组分别为21.1%、35.0%、58.8%,94.7%、85.0%、82.4%,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者治疗后Berg平衡量表评分显示,两组治疗前后组内比较差异均有统计学意义(P<0.01);治疗后组间比较,小脑型、脑干型有统计学差异(P<0.05)。结论醒脑开窍针刺法配合Frenkel平衡训练可以有效改善中风后下肢共济失调临床症状,尤其对于小脑型和脑干型共济失调,疗效更为显著。

一种新的最优空基反弹道导弹中制导方法研究

空基反导以其部署灵活、响应速度快等特点而受到各军事大国高度重视。针对常见的规划弹道,对处于飞行中段的弹道导弹进行拦截具有诸多优势,因此,为拦截器设计一种精确、能耗最优的中制导律至关重要。首先,本文基于简化的弹-目相对运动学模型,运用LQR理论设计了一种新的能量最优空基反弹道导弹中制导律;其次,根据给定的弹-目初始条件,通过数字仿真对所设计的制导律进行了验证。结果表明,本文提出的制导律可以较好地满足空基拦截弹道导弹中制导要求。

Weibull分布在航空武器项目经费管理中的应用研究

科学、合理的经费估算可以为项目立项与经费安排提供重要的决策参考;基于Weibull分布理论,首先提出了一种基于累计经费约束的最小二乘分布参数估计法,给出了几个常用的项目累计经费约束条件;其次运用提出的方法,对其在航空制导武器项目经费管理中的应用进行了研究;最后对应用情况进行了综合分析。

存款保险制度对我国中小金融机构的影响分析

在经济全球化以及金融全球化进程不断推进的今天,存款保险制度日益受到越来越多国家的认同,世界上越来越多的国家都逐渐开始实行存款保险制度。我国存款保险制度于2015年5月1日起实行,本文在对存款保险制度基本概况进行叙述的基础之上,结合我国经济发展的基本国情,分析了存款保险制度的实施对我国中小金融机构的影响。

以基础管理为核心的项目概算管理实践——以某单位某项目为试点

为了有效应对国防科研经费管理改革对项目概算管理带来的挑战,本文以问题为导向,通过明确管理职责、建立概算模板、制定计价标准、固化管理流程等基础措施,提升项目概算管理水平,并提出后续工作思路。

针灸配合微波治疗输卵管阻塞性不孕症

目的探讨针灸配合微波治疗输卵管阻塞性不孕症的临床疗效。方法 82例输卵管阻塞性不孕症患者,随机分为治疗组和对照组,各41例,治疗组予针灸配合微波治疗,对照组予针灸治疗。3个月为1个疗程,共治疗2个疗程。结果治疗组有效率92.7%,对照组有效率82.9%。2组比较差异具有统计学意义(P<0.05)。结论针灸配合微波治疗输卵管阻塞性不孕,能使输卵管通畅,提高妊娠率。

基于CS算法优化的SVM短时交通流预测模型

为了提高短时交通流预测模型的准确度,提出一种基于布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search,CS)优化的支持向量机(Support Vector Machine,SVM)短时交通流预测模型(CS-SVM)。选取青岛市内的多组典型城市路段作为研究对象,将观测收集的车流量数据作为学习样本。利用CS算法对SVM模型的主要参数进行优化,建立以SVM为基础的短时交通流预测模型。最后将CS-SVM模型与多种现有模型进行仿真分析。结果表明,CS-SVM模型相比其他传统模型具有更低的预测误差和更好的稳定性,CS-SVM模型相比SVM模型的MAE值下降了6.56%,RMSE值下降了7.36%。因此该模型能够为城市交通出行和交通流理论研究提供有效帮助。

贵州省城镇化率与农民收入的关系探究

城镇化水平,是衡量一个地区经济发展水平与文化发展程度的重要指数。贵州是一个欠发达、欠开发的西部山区农业省份。本文希望通过研究贵州省农民收入和城镇化水平之间的关系,来有针对性的提出策略,通过加快促进贵州城镇化水平提高,使农村居民的收入提高。本文不仅引用国内外城镇化发展理论和实践,还运用了实证分析和定性分析两种分析法,对贵州的城镇化水平与农民收入的关系进行了分析,提出了若干支持城镇化进程以此增加农民收入的政策建议。

以基础管理为核心的项目概算管理实践——以某单位某项目为试点

为了有效应对国防科研经费管理改革对项目概算篱理带来的挑战,本文以问题为导向,通过明确管理职责、建立概算模板、制定计价标准、固化管理流程等基础措施,提升项目概算管理水平,并提出后续工作思路.

快速路交通流状态突变边界提取及其演化规律

为解决快速路日益严重的拥堵现象,探讨其交通运行状态及演化规律,确定交通状态判别标准。运用交通仿真平台Vissim软件进行模拟分析,应用谱聚类分析算法精确提取交通状态突变边界,结合尖点突变理论,研究分析不同时间、位置的交通流状态。结果表明:交通流在自由流与拥堵流两种状态之间相互转化时,存在明显的突变现象。

快速路交织区车辆换道行为对交通流的影响分析

城市快速路交织区是交通流频变路段,探讨其运行规律对于保证快速路交通安全与高效运行尤为关键。车辆换道作为快速路交织区车流运行中的微观车辆交互表现形式,是影响城市快速路交织区交通安全与运行效率的重要因素,调查分析快速路交织区的交通特性和运行状况,结合对车辆换道行为的系统分析,深入挖掘快速路交织区换道行为对交通流的影响规律,为快速路交织区车流管控、道路参数优化和车辆换道辅助系统设计提供理论依据。

肌钙蛋白Ⅰ在心肌梗死患者中的水平变化及临床意义

目的研究肌钙蛋白Ⅰ(cTnⅠ)在心肌梗死患者中的水平变化及临床意义。方法选取2018年3月至2019年10月孟津县第二人民医院收治的51例心肌梗死患者作为实验组,另取该院同期51例体检健康人员作为对照组。比较两组不同时间点cTnⅠ和超敏肌钙蛋白Ⅰ(hs-cTnⅠ)水平变化及实验组心功能Killip不同级别患者的cTnⅠ水平情况。结果实验组各个时间点hs-cTnⅠ和cTnⅠ水平明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。实验组心功能Killip级别Ⅰ级患者cTnⅠ水平为(0.78±0.3)μg/L,Ⅱ级患者cTnⅠ水平为(1.7±0.6)μg/L,Ⅲ级患者cTnⅠ水平为(2.8±0.9)μg/L。血清cTnⅠ水平与心肌梗死严重程度呈正相关(r=0.801, P<0.001)。结论 cTnⅠ在评估心肌梗死患者病情方面具有良好的预测价值,可作为临床诊断指标推广应用。

小微企业融资困境及应对策略

在当前市场经济的背景下,在国家大力支持进行自主创业的背景下,有相当一部分人投身于创业的洪流当中,因此近几年我国出现了一大批小微企业。而小微企业由于规模小、人员少、专业技能不足、资金回流慢等方面的特点,在生产发展过程中往往会出现资金缺口而不得不进行融资活动。本文主要阐述了小微企业融资的意义,从内部因素和外部因素两方面说明当前小微企业的融资现状及困境,并提出了相应的优化策略。

网联环境下混合车流的速度协调优化方法研究

为了消除高速公路混合交通流波动所带来的不良影响,提出一种基于前车轨迹的速度协调优化方法。首先利用Newell跟驰理论对前车的运行轨迹进行偏移,再利用三角形基本图(KWT模型)对偏移的轨迹进行修正以提高对下游车队尾端HV轨迹的预测精度,然后通过预测的轨迹协调控制上游车队CAV首车在各个时刻的车速,引导上游CAV平稳顺利汇入下游车流来抑制速度震荡造成的交通流波动,最后通过数值仿真分别讨论了20%、40%、60%的CAV渗透率对速度震荡传播的抑制效果。结果表明:CAV的渗透率越大,对抑制速度震荡传播的作用越大,验证了该方法能有效提高交通流稳定性并提升道路通行能力与安全。

基于车路协同的行人过街主动安全预警系统

为了解决交叉口信号过渡期间行人与车辆常因路权不明确而产生冲突导致交通事故的问题,设计基于车路协同的行人过街主动安全预警系统;采用模块化设计方案,将该系统分为检测模块、控制模块、预警模块及无线通信模块;该系统检测行人和车辆的位置与速度,并对冲突情况进行判别,针对不同情况,执行相应的预警方案;该系统通过语音提示桩对行人进行预警,通过智能斑马线的不同颜色显示,对行人和车辆进行双向预警;在对停车视距模型和行人过街安全心理模型进行改进的基础上,提出考虑人车特性的车辆安全制动距离模型。结果表明:所提出的模型将多种因素协同耦合,考虑了车辆大小和类型对行人心理的影响,具有安全性和有效性;所设计的系统从理论和技术2个方面解决了行人过街安全问题。

面向数据驱动的车辆跟驰行为建模

数据驱动类跟驰模型可充分挖掘车辆轨迹数据中的跟驰行为特性,从而实现对车辆跟驰行为的预测。为研究车辆跟驰行为特性,基于实测轨迹数据,运用数据驱动的方法并结合GM跟驰模型建模思路,基于注意力机制与驾驶员进行跟驰行为决策时着重关注重要信息机制相一致的特性,加入注意力机制,建立了基于CNN-BiLSTM-Attention的车辆跟驰模型。筛选NGSIM数据集中符合车辆跟驰特性的轨迹数据并进行降噪处理,通过试验选择最优模型网络结构,对模型进行训练,与LSTM,GRU,CNN-BiLSTM等数据驱动类跟驰模型进行对比分析。结果表明:基于CNNBiLSTM-Attention的车辆跟驰模型与LSTM模型相比,MAE减少约38.12%,R2提高约2.18%,MSE减少约23.45%;与GRU模型相比,MAE减少约19.05%,R2提高约1.13%,MSE减少约13.95%;与CNN-BiLSTM模型相比,MAE减少约1.06%,R2提高约0.15%,MSE减少约1.78%,即模型具有最优的加速度预测性能,可更好地描述车辆跟驰行为;基于CNN-BiLSTM-Attention的车辆跟驰模型与单一模型相比,可更好地提取交通数据特征并处理历史数据间的关系,捕捉历史信息并做出相应决策,与CNN-BiLSTM相比,Attention机制使得模型着重关注输入特征的重要部分,从而具有更高的预测精度。该模型可实现车辆加速度预测,可帮助理解车辆跟驰特性,未来可为车辆跟驰行为决策提供理论依据。

融合多因素的“时间齿轮”交通流预测模型

为提高交通流预测的准确度,结合城市道路交通的特点,提出一种融合多因素的“时间齿轮”交通流预测模型(TGM),将模型分为2个模块对交通流的影响因素进行特征挖掘。模块1通过深度分析天气因素的影响,挖掘提取天气因素的特征信息;模块2仿照转轴与齿轮的关系,将目标路段及其邻近交叉口各个方向路段的交通流量数据作为时间轴上的轮齿。模型框架采用正反2个方向都加入注意力机制(attention mechanism)的双向门控循环网络(bidirectional gated recurrent unit, Bi-GRU)。结果表明,TGM模型明显优于多种现有模型;与Bi-GRU模型相比,TGM模型对5,15,25 min的预测精度分别提高了4.75%,6.37%和6.73%。因此,TGM模型能够有效提高交通流预测的准确度,具有更优的中长时预测能力,可为交通组织的优化和交通流理论的研究提供帮助。