基于分层2.5D地图的无人履带车辆路径规划

针对越野环境地形下无人履带车辆难以安全、高效规划出一条可通行路径的问题,提出一种考虑地形特征、障碍物以及车辆运动特性的分层式路径规划算法.算法先通过三维参考路径规划模块改进A*算法节点扩展方式,使用无梯度迭代平滑算法、B样条曲线拟合得到平滑参考路径;然后在多阶段状态空间采样模块中采用自适应采样策略生成候选路径集,采用贪婪策略选出最优路径.试验结果表明,所提方法在越野环境中的规划结果既保证了可行性、稳定性、实时性,又在稳定车辆姿态上具有优势.

跨流域横向生态补偿的实践表征及优化路径探析——以湖南省内长江流域治理为例

跨流域横向生态补偿作为我国水资源管理机制的一项重大创新,其协同治理作用在实践中日益凸显。从2012年通过的《湖南省湘江保护条例》开始,湖南省经历了从探索地方政府主导的纵向流域生态补偿模式,到确立跨省流域横向生态补偿基本框架,再逐步建立健全跨省流域横向生态补偿长效机制的发展理路。实践表明,当前湖南省存在缺乏足够权威性的法律法规、资金来源较为单一、地区间评定标准差异大等问题。因此,应通过完善跨流域横向生态补偿专门立法、探索建立多元化跨流域横向生态补偿模式、合理确定跨流域横向生态补偿评定标准和计价办法来提升湖南省内长江流域的治理水平,为我国跨流域横向生态补偿提供优秀的样本。

社交媒体时代全球智库国际传播力研究:基于87家智库Twitter账户的社交网络分析

[目的/意义]智库在舆论引导、政治外交等方面发挥着重大作用,是国际传播力建设中不可或缺的一部分。开展智库国际传播力研究有利于提升智库综合实力及整个国家的国际传播力。[方法/过程]本文选取《全球智库报告2020》世界顶级智库榜单中智库的Twitter账户作为研究对象。首先,使用Python爬虫、NodelXL获取智库关注、互动数据。其次,运用社交网络分析法分析智库Twitter传播特点和各智库网络属性。再次,借助熵权TOPSIS法对其传播能力、传播效力进行综合评价。最后,通过线性回归探究二者关系。[结果/结论]第一,全球顶尖智库在Twitter中形成了紧密的社会关系网络,但智库间的直接信息交流占比低。第二,Twitter中智库交流较为开放,但同一国家、地区、机构的智库更易形成小团体。第三,对各智库传播能力、传播效果进行了综合评价,得到相应排名,其中美国、德国智库传播力评价结果突出。第四,传播能力对传播效力有一定正向影响,对传播范围正向影响更为显著。最后本文结合研究结论为我国智库提升国际传播力提出了3点建议。

协同创新驱动科技成果转化效率提升的多元路径与异质性研究

科技成果转化是实施创新驱动发展战略的重要任务,协同创新是提升科技成果转化效率的关键举措。本文从投入、产出、环境、互动四个层面构建协同创新影响科技成果转化效率的理论框架,以中国30个省份为样本,运用模糊集定性比较分析法探究协同创新驱动科技成果转化效率提升的多元实现路径与区域异质性。研究发现:①单个协同创新要素不构成科技成果高转化效率的必要条件,但科研激励强度作为核心要素对提升科技成果转化效率具有普适作用;②协同创新驱动科技成果转化效率提升的组态有三种,可归纳为科研环境驱动型和科研经费保障下的激励型两条实现路径,且前者包含案例最多;③科技成果非高转化效率并非高转化效率的对立面,科研素质不高是产生非高转化效率的重要因素;④异质性分析表明,科研环境、科研产出、科研素质分别对东、中、西部地区提升科技成果转化效率具有关键作用,科研投入和科研素质缺失则具有普遍不利影响。

多级孔ZSM-5纳米晶团聚体分子筛的合成与优化研究

采用纳米粒子自组装策略,选择传统微孔模板剂四丙基氢氧化铵(TPAOH)为单一模板剂和廉价的硅溶胶为硅源,合成了多级孔ZSM-5纳米晶团聚体分子筛。考察了硅铝摩尔比和体系Na^(+)摩尔分数对纳米晶团聚体ZSM-5分子筛形貌的影响,并追踪了不同晶化时间下纳米晶团聚体的形成过程,最后利用XRD､SEM和氮气吸附/脱附等表征手段对所合成分子筛的性质进行分析。结果表明,低硅铝摩尔比有利于纳米晶团聚体分子筛的形成,同时合成体系中的Na^(+)对团聚体的形成具有重要作用。经优化调控后,小试可合成固体收率达94.2%的ZSM-5纳米晶团聚体分子筛,经3 L合成釜进行40倍的放大合成可成功获得高结晶度､高产率的产品。

融合·赋能·共创:区块链嵌入算法推荐的未来发展图景

[目的/意义]算法推荐的迅速发展与广泛应用颠覆了传统的信息分发模式,成为信息负载时代用户与内容精准匹配的重要工具。探索通过技术嵌入与人文弥合对算法推荐系统进行优化,促使其与社会发展有效融合尤为必要。[研究设计/方法]从价值、实践、目标视角切入,探讨区块链嵌入算法推荐的核心逻辑,以区块链的数据溯源、智能合约、激励机制等为技术支撑,深度赋能算法推荐的数据获取、隐私保护、风险预警和生态激励过程,从顶层设计、数据治理、监管评估和法律机制方面提出区块链嵌入算法推荐的实践路径,同时探讨区块链实际应用中可能面临的成本及复杂机理。[结论/发现]区块链为算法推荐系统的纵深发展提供了强大动力,可重构算法推荐的新模式与新业态,助力推荐系统实现多源跨域数据的可信共享与价值共创。[创新/价值]将区块链技术嵌入算法推荐系统,创新算法推荐系统的资源配置方式和内容生成模式,实现数据在算法推荐系统中的有序安全流动,为推动算法推荐的纵深发展提供新视角。

移动图书馆用户画像数据获取与隐私保护平衡机制研究

文章从移动图书馆用户画像数据获取与隐私保护冲突的缘由、形式和特征入手,分析指出移动图书馆用户画像数据获取与隐私保护平衡须遵循数据传输与用户同意、安全性与匿名性、合理使用与目的正当性、服务内容与数据提供对等的原则,并基于法制维度、管理维度和技术维度提出实现移动图书馆用户画像数据获取与隐私保护平衡的策略,即明确并保障用户知情权和控制权,合理确定用户数据管理要件,引入区块链技术保障用户数据流通安全。

不同探测距离传感器的搜索策略研究

提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时,基于启发式A*方法规划路径以提高效率,最终完成搜索策略.将搜索策略命名为:组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下,所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍,规划的道路长度缩短了9.63%,所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍,规划的道路长度缩短了12.06%,证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性.

区块链隐私威胁及保护机制研究综述

作为构建可信网络、实现价值互联的分布式新型计算范式,区块链以其去中心化、访问可控化和可匿名性等特征驱动传统行业新一轮的技术变革和应用创新,但同时也面临着严峻的隐私泄露威胁。通过梳理近年来与区块链隐私相关的研究成果,比较分析了区块链面临的账户隐私、交易隐私和通信隐私等隐私威胁,从隐私保护机制的角度探讨了区块链中的混币机制、信息隐藏机制和通道隔离机制。研究发现,区块链在隐私保护方面有较好的应用前景,但其面临的隐私威胁表明区块链隐私保护技术仍有改进空间,并从4个角度展望了区块链隐私保护未来的发展方向,为区块链隐私保护技术的持续探索与深入研究提供思路与参考。

面向政府数据开放共享的双链存储模型与案例应用研究

[目的/意义]盘活政府数据资源,筑牢数据存储基石,充分发挥政府数据要素在经济社会发展中的引擎作用。[方法/过程]面向政府数据开放共享过程构建基于区块链的双链存储模型,通过“链下扩容”的方式拓展区块链系统的存储空间,基于该模型在济南市“泉城链”中的实证分析开展模型的案例应用研究,归纳该研究对其他省市政府数据存储的借鉴与启示。[结果/结论]该模型以“链上服务,链下存储”的运行机制创新了数据存储方式,保障数据安全共享的同时兼顾了海量数据的存储需求,有助于健全政府数据开放共享体系,充分释放数据要素潜能,为其他省市政府数据存储提供参考与思路。

基于融合特征的无人履带车辆道路类型识别方法

无人履带车辆行驶路况复杂,将道路类型作为无人履带车辆悬架控制、自动换挡决策、路径规划等任务的先验信息,有利于提升车辆性能。针对使用单一信号识别道路类型环境适应性差或准确率低的问题,提出一种基于融合特征的道路类型识别方法,将图像的深度特征和悬置质量垂向加速度时域、频域、功率谱密度信号的统计特征相结合,利用机器学习分类算法实现道路类型识别。对单一特征和融合特征进行对比发现:融合特征实现了图像特征和悬置质量垂向加速度特征的互补,提高了道路类型识别的准确率和环境适应能力;融合特征方法与仅使用图像特征的方法实时性相差极小。对多种机器学习分类算法进行对比,试验结果表明:支持向量机和随机森林在准确性和实时性方面都表现优越,总体准确率均可以达到90%以上,识别速度可以达到14帧/s。

学科交叉视域下国际舆论场突发公共卫生事件网络舆情传播研究综述

[目的/意义]新冠肺炎持续蔓延的国际舆论场波谲云诡,如何把握舆情传播规律进而提升国际传播力与话语权,是新时代情报学理论研究与实践探索面临的重大问题。[方法/过程]以Web of Science和CNKI数据库为来源,辅以文献分析方法进行主题挖掘和观点提炼后,遵循“行为特征层—传播机理层—实践应用层”逻辑思路,述评国际舆论场突发公共卫生事件网络舆情传播研究主题并提出未来展望。[结果/结论]①该研究涉及情报科学、信息科学、系统科学、传播学等多个学科,是一项学科交叉融合、支撑共建的系统性工程;②现有文献主要聚焦传播群体行为、舆情传播机制、国际传播力提升3个主题进行研究;③未来可尝试不同学科之间跨界组合,围绕舆情画像塑造、传播规律探析、传播策略应用等视角展开探索。

物联网开放环境多源异构传感数据低能耗采集

物联网开放环境存在大规模异构数据,增加了传感数据采集的能耗,且容易导致采集误差。为此,提出了物联网开放环境多源异构传感数据低能耗采集。利用数据采集时间、负载均衡度和数据采集过程中的能量损耗为评价函数。并在此基础上构建数据采集分配模型,之后布置相关传感网络节点,收集数据信息。构建传感器节点优化部署模型,优化网络信道分配,降低数据采集能耗,以此达到低能耗数据采集的目的。实验验证表明,使用该方法对数据实施采集,当丢包率达到15%时,数据采集误差为0.03 m。平均能量消耗为5.24 J,平均节点存活数量为141个,平均采集数据量为2.18×10~3 bit,该方法优化了数据采集误差和网络信道的分配性能,有效降低了传感数据的采集能耗。

作业技能再学习策略对脑卒中偏瘫上肢功能效果的随机对照试验

目的 探讨作业技能再学习策略对脑卒中偏瘫手上肢功能和日常生活活动能力(ADL)的疗效。方法 2022年2月至2023年8月,广东省工伤康复医院脑卒中偏瘫患者74例随机分成对照组(n=37)和试验组(n=37)。对照组每天接受常规康复治疗,试验组在对照组基础上增加作业技能再学习训练。治疗前和治疗3周后分别采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE),偏瘫上肢功能测试香港版(FTHUE-HK),运动活动日记(MAL)-使用数量(AOU)、MAL-活动质量(QOM),改良Bathel指数(MBI),脑卒中影响量表(SIS)-手功能(Hand)、SIS-ADL进行评定。结果 治疗后,两组各项评估指标均改善(|t|> 3.597, P <0.05),试验组FMA-UE、FTHUE-HK、MAL-AOU、MAL-QOM评分优于对照组(|t|> 2.352, P <0.05)。结论 作业技能再学习策略能有效改善脑卒中偏瘫上肢的运动和活动功能,并促进偏瘫上肢在日常生活中的使用。

基于区块链的开放政府数据“链上链下-双存储”共享模型研究

[研究目的]政府数据开放共享已成为推进数字政府建设的重要方式。为完善区块链技术下政府数据共享体系,依托“链下扩容”等方案,探究基于区块链的政府数据共享模式、扩充数据共享过程的存储空间、推动更多的政府数据释放其服务价值和经济价值。[研究方法]针对政府数据共享现状与困境,基于共识机制、智能合约、非对称加密等技术分析了区块链赋能政府数据共享的增效机理;构建了开放政府数据“链上链下-双存储”共享模型,以“链上服务,链下存储”的模式拓展区块链的存储空间;将模型应用到“泉城链”平台中,通过实证分析的方法体现模型的实际应用价值。[研究结论]“链上链下-双存储”共享模型创新了数据存储模式,有助于优化开放政府数据的共享模式与流程,为海量政府数据存储提供了参考与借鉴。

基于双参数自适应优化的无人履带车辆轨迹跟踪控制

为解决定参数轨迹跟踪控制器工况适应性差的问题,基于改进粒子群优化(IPSO)、多层感知机(MLP)算法,设计一种双参数自适应优化的无人履带车辆轨迹跟踪控制算法。离线状态下,基于采集的实车数据,以轨迹跟踪的高精度、高稳定性、低时间成本为目标,利用IPSO算法构建了不同运动基元下的最优参数组合数据集,并以运动基元类型和车速等为特征向量,控制时域长度、时间步长为标签,采用学习率自适应优化算法完成MLP神经网络模型的训练。在线状态下,根据规划层下发的轨迹信息和车辆状态反馈信息,由MLP神经网络输出预测的最优控制时域长度和控制时间步长,作为双参数输入到模型预测控制算法中,完成自适应轨迹跟踪控制。基于ROS-VREP的联合仿真和基于双侧独立电驱动履带平台进行实车试验。研究结果表明,在包含大曲率转向的综合工况下,与相同计算时间成本的定参数轨迹跟踪控制算法相比,所设计的轨迹跟踪控制器横向偏差均值、航向偏差均值以及转角变化率均值分别降低了30.5%、17.2%、7.8%,证明了算法的可行性和有效性。

场景生态视角下的区块链赋能研究

[研究目的]系统梳理区块链赋能重要研究成果,为区块链应用脱虚向实,智慧化赋能场景生态构建提供借鉴。[研究方法]基于场景生态视角细致梳理国内外重要研究成果,以关键词聚类结果为导向,围绕微观、中观、宏观三个维度阐述区块链赋能研究现状。[研究结论]未来可从调和共享内生冲突,重构隐私安全范式;筑牢系统性能基石,盘活数据资源配置;立足顶层设计视角,统筹场景生态赋能三个角度展开区块链深度赋能研究。

生态变迁与未来图景:元宇宙视域下移动图书馆发展困境破局

文章在回顾移动图书馆发展历程的基础上,剖析其面临的发展困境,梳理元宇宙的主要特征并构想元宇宙视域下移动图书馆的未来图景,展望元宇宙视域下移动图书馆的发展方向,即解构重建移动图书馆服务模式,研究虚拟环境中移动图书馆用户行为,管理虚实融合的移动图书馆多元数据,平衡移动图书馆的技术应用与人文服务。

硬质路面条件下履带车辆转向模型分析及验证

履带车辆与地面之间的作用关系复杂,基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分,模型较为复杂,无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下,履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布,但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下,履带接地压力为多峰值分布,前述两种分布均不能体现接地压力的真实状态。本文针对上述问题,在前人研究的基础上,对履带接地压力分布进行求解,提出了履带车辆接地压力简化模型。该简化模型更符合硬质路面履带接地压力的真实状态,并被应用于履带车辆转向动力学分析与验证。利用J.Y.Wong提出的垂向负载-剪切位移变化关系解决了垂向压力变化的同时剪切位移计算的问题,提出了履带车辆转向分析模型(以下简称分析模型),试验结果表明该模型有较高的精度。但是其复杂度仍然较高,为了进一步简化模型,借鉴轮式车辆轮胎侧偏角和滑转率的概念,利用履带车辆履带-地面剪切位移关系推导了简化履带车辆动力学模型(以下简称简化模型)。该模型避免了复杂的积分或者求和,显著降低了履带车辆动力学模型的复杂度,能够应用于基于模型的无人驾驶履带车辆轨迹控制方法中,且模型精度接近前述履带车辆转向分析模型。

基于MPC-MFAC的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制

简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因,尤其对于无人履带车辆,其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题,将基于模型和基于数据的控制方法结合起来,提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡建模准确度和求解耗时的基础上,利用模型预测控制进行前馈求解。针对模型预测控制中简化模型与车辆实际模型之间必然存在的差异以及环境不确定性,基于动态跟踪效果构建无模型自适应控制算法进行补偿,即利用车辆实际轨迹与模型预测所得轨迹之间的误差,对模型预测控制求解的两侧履带速度控制量进行实时修正。仿真实验结果表明,该方法能够在一定程度上抑制系统内外部不确定因素的影响,提高动态环境下双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制的精度。