农林环境下RTK-UWB多传感器融合定位方法

开发一种适用于农林环境的高精度多传感器融合定位方法,以解决全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)在农林环境下定位中受到树木或地形遮挡等影响导致信号不稳定、对定位精度造成影响的问题。提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的多传感器融合定位方法,该方法结合了实时运动动力学模型和来自不同传感器的数据,包括差分GNSS(real-time kinematic,RTK)、超宽带(ultra-wideband,UWB)、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)和轮速计。通过使用无迹卡尔曼滤波进行状态估计,使用不同传感器组合的后验估计过程实现高精度的定位,并在RTK信号失效时保持稳定性。通过实地试验验证了该方法的性能,并与其他相关方法进行了对比分析。在RTK信号正常工作时,本研究方法的最大定位误差为3.0 cm。本研究提出的多传感器融合方法在RTK失效状态下能够保持稳定的定位性能,融合定位方差为1.0 cm,最大偏差小于4.0 cm,且未出现定位跳变或发散现象,相较于原始信号误差减少约96%,具有较好的稳定性,基本消除了RTK信号造成的影响。该方法具有广泛的应用前景,可在农业、林业等领域中应对GNSS信号不稳定带来的挑战,为定位技术的进一步发展提供支持。

基于直线检测的航向角误差校正方法

提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通过卡尔曼滤波融合,实现航向角随机误差的校正。试验结果表明,该方法在不同路径和速度下能有效降低航向角误差提高定位精度。在直线行进试验中,本方法的定位精度保持在5cm以内,航向角误差在5°以内。在矩形行进试验中,本方法的轨迹与差分RTK方法相近,平均误差仅为2.7cm,标准差为3.9cm。这一航向角校正方法为农业机械和车辆环境中的自主操作提供了有力支持。它能够适应不同的环境条件,提高导航系统的性能和测量准确性。

铅炭电池技术发展及储能应用的思考

目前,铅酸电池存在能量密度低、循环寿命短、电池体积和重量大等缺点,因此在国内储能领域的应用占比较低。铅炭电池是炭材料改性负极的改进型铅蓄电池,相比铅酸蓄电池可以有效延缓失效现象,循环寿命有较好提升。由于铅炭电池具备原材料成本低、回收率高、安全性高等其他电池不可替代的优势,更适用于大规模和长时储能。在再生铅产业良性发展的时代背景下,发挥铅炭电池技术优势,扩大铅炭电池生产,拓展储能领域应用,是优化能源调峰及储用,优化局域能源结构的重要发展方向。未来,在以沙漠、戈壁、荒漠地区为重点的大型风电光伏基地建设开展新型铅炭电池储能试点示范,同时配套建设铅冶炼企业和铅炭电池产业链,有望实现原料端—冶炼端—深加工端—应用需求端—综合回收端的全产业链闭环。

数字经济资源配置的理论框架:突破与建构

数字经济改变企业发展环境、产业业态及竞争形式,呼唤理论创新以加强认识并引导规范发展。从数据、信息、组织方式和市场竞争四方面,探寻数字经济对传统理论的突破,并建构一个数字经济资源配置的一般理论框架。研究发现:第一,数据要素被纳入生产函数,生产环节的资源配置方式由函数转向算法与函数并行,机器呈现人格化倾向;第二,信息基本环境发生了变化,平台成为信息发布主体,人们需要在过量信息中识别专用信息、在虚假信息中识别真实信息,同时信息茧房问题凸显;第三,平台兼具市场和企业性质,相关契约的流动性、空白和隐匿领域增多,数字生态系统推动契约关系技术化,但导致契约的不完全程度提高;第四,竞争机制改变,更多依靠数据机制而非价格机制,由企业间竞争变为平台内部经营模式的竞争、平台间竞争以及数字生态系统间的竞争。相关结论对中国在数字经济时代提高资源配置效率、规范数字经济监管,具有一定的政策启示。

核心素养导向下“线性代数”问题驱动教学探索与实践

“线性代数”是高等教育中一门重要的数学基础课程,因其具有内容抽象、定理繁多,但又应用广泛的固有特性,导致教学过程中重视计算、轻视思维训练,以及核心素养培养缺乏的现象较为突出,直接影响着“线性代数”的学习效果和后期专业课程的学习。通过以核心素养培养为导向,从教学理念、教学目标、教学设计和教学评价等四个方面,对基于问题驱动的“线性代数”教学方法进行探索和实践,抛砖引玉,不断提升“线性代数”课堂教学效果和学生核心素养。

无人驾驶如何有效监管

随着无人出租车驶入武汉、北京等城市的大街小巷,在网约车、货运车、无人机等领域,无人驾驶技术首次与传统技术出现大规模的正面交锋。在提高经济效率的同时,该技术也引发不小的社会争议。技术创新贵在抢占市场先机,但同时,破解其引发的社会问题也刻不容缓。这些都折射出有效监管的难题:如何尽快在拥抱技术创新与处理社会问题之间求得平衡,谋取出路?

以高质量数字化赋能有色行业现代化建设

在谱写中国式现代化新篇章的征程上,中国恩菲将始终深入践行《原材料工业数字化转型工作方案(2024-2026年)》要求,为实现“质量变革、效益变革、动力变革”的高质量发展贡献力量。

基于钻石模型的胶合板国际竞争力来源实证研究

出口是中国胶合板产业发展的重要动力因素,但近年来中国胶合板出口竞争呈现不利态势,分析胶合板国际竞争力来源及其动态变化,有助于中国胶合板重构竞争优势。文章利用UNComtrade、WDI数据库等相关数据,以国际市场占有率表征的实际国际竞争力为导向,以波特钻石模型的国际竞争力来源要素为指导选择代表性指标,运用多元线性回归模型实证研究胶合板国际竞争力的实际来源。结果显示:(1)劳动力、资源、资本等3个传统生产要素是胶合板国际竞争力的主要来源,影响程度分别为0.81、0.42、0.20;相关支持性产业水平也发挥着重要作用,影响程度为0.12;受刨花板、中密度纤维板替代和环保需求增强等影响,胶合板面临需求困境,需求的影响程度为-0.36;技术要素与企业战略、结构和同业竞争因素影响不显著。(2)异质性分析表明,随着时间变迁,胶合板国际竞争力对丰富劳动力的依赖程度降低,劳动力成本影响显化,资源禀赋作用上升,资本要素作用增强,工业基础水平作用显现,胶合板呈现从劳动密集型转向资本技术密集型的趋势。文章构建了国际竞争力来源的实证研究逻辑,提供了国际竞争力来源研究的时间和空间视角,弥补了胶合板国际竞争力来源计量经济研究的不足。结合中国胶合板产业实际,提出重组资本与劳动要素、夯实资源基础、改善需求条件、发挥相关支持性产业作用、促进高水平竞争等政策启示,重构中国胶合板竞争优势,再塑中国胶合板国际竞争力。

荒漠浅覆盖区萤石矿定位预测技术研究

北山地区是中国西北部重要的萤石成矿带,区内成矿地质条件优越,但地处戈壁荒漠,受浅覆盖层影响,地表仅可观察到极少量露头,需开展综合地球物理研究为区域成矿潜力及覆盖区下方矿脉赋存空间进行定位预测研究。以北山成矿带东段花石头山地区为示范,采用高精度磁法、激电中梯、地面伽马能谱测量、便携式X射线荧光分析及音频大地电磁测深等技术手段进行综合探测,其中面积性激电和磁法工作可有效识别隐伏赋矿空间分布,地面伽马能谱测量、便携式X射线荧光分析约束赋矿空间的矿化异常,音频大地电磁测深构建了隐伏萤石矿赋存位置深部结构模型,并通过工程验证方法组合的有效性。本研究建立了综合地质-地球物理定位预测技术方法组合,可为北山成矿带及戈壁荒漠浅覆盖区萤石矿定位预测提供理论和技术支持。

北山荒漠戈壁浅覆盖区萤石矿定位技术研究

在我国的西北部地区,特别是东天山—北山成矿带中新生界覆盖区广泛分布,仅戈壁、沙漠覆盖区就占据了全国陆地总面积的12.3%。随着东部矿产资源的开发程度日益提高,西北部大面积的戈壁荒漠浅覆盖区有望成为有利的矿产资源接替基地。因此,在戈壁、沙漠等中新生界覆盖区开展矿产综合定位预测工作是当前形势下最佳的选择之一。

包覆面料裁片切割机横梁进给系统建模及动态特性分析

包覆面料裁片切割机是用于制作软体家具的主要设备之一,其横梁进给系统存在复杂的机电耦合作用。为在设计阶段研究其横梁进给系统切割定位工况下的动态特性,优化横梁进给伺服驱动控制系统参数,建立了横梁进给系统的机电-刚柔混合模型。拟定横梁进给系统的响应效率、定位精度和刀尖运动稳定性作为动态特性评价指标,探究了横梁进给伺服驱动控制系统参数对横梁进给系统动态特性的影响。结果表明:建立的横梁进给系统机电-刚柔混合模型,为横梁进给系统动态特性分析奠定了基础。增大位置环比例系数可提高横梁进给系统的响应效率和定位精度,增大速度环比例系数可有效提高横梁进给系统的刀尖运动稳定性。研究结果可为提高软体家具生产效率和制造质量提供技术保障。

森林康养消费意愿—行为与服务质量期望—感知调查及差距分析

基于对森林康养实际消费者问卷调查,发现森林康养消费者消费意愿—行为差距和森林康养服务质量期望—感知差距,根据差距分析提出以需求为导向的森林康养供给侧改革方向。研究表明,森林康养消费意愿强烈,森林康养潜在市场空间巨大,在消费次数、消费金额和消费时长等方面均远未达到消费者的预期,可以成为森林康养产业发展的增长点。配套设施、管理服务的期望—感知差距最大,因此,完善配套设施、提升管理服务成为森林康养项目重点改进方向。应从丰富自然资源多样性着手减少自然生态类因素的期望—感知差距,提高康养项目体验性与多样性,为消费者提供高性价比的森林康养产品,重点提升消费者的身心愉悦感。

新课标下的初中英语语法教学优化策略

语法教学在英语教学中占有重要地位。新课标对初中英语语法教学提出了新要求。针对现阶段初中英语语法教学存在师生角色定位不科学、教学活动缺乏层次、孤立教授语法等问题,从多模态教学、借助情境、加强知识联系、结合实际、反复练习、完善评价等六个方面提出相应的优化策略,以提高初中英语语法教学效率,促进学生核心素养的发展。

数字经济、服务业新质生产力与共同富裕

在数字经济引领产业变革的大背景下,加快发展数字经济和推动服务业新质生产力的发展有着重要的现实意义。新质生产力是以创新为主导的新动力,共同富裕是中国式现代化的重要特征。在数字经济新时代,推进共同富裕需要依托数字经济多方多元多维发展,数字经济通过赋能服务业新质生产力发展推动共同富裕。数字产业化的本质在于提供平台服务,产业数字化的发展关键在于生产性服务业数字化。数字经济是由数字技术引领的新发展,是推动中国服务业新质生产力的关键引擎,也是带动人民实现经济富裕的钥匙。数字经济从提高服务业效率、增大服务业效益以及帮助服务业多元扩张等方面帮助服务业新质生产力发展。研究发现,数字经济在扩大服务业开放、增加社会财富的同时,从促进创业、带动就业、提高服务业生产率、促进数实融合、优化公共服务等方面赋能服务业的高质与新质共同发展,协同推动共同富裕。基于此,提出提升数字经济对就业创业的带动、加快服务业供给侧结构性改革、着力缓解服务业供给抑制、构建数字经济新价值锚定指标、坚持包容审慎的监管态度等政策建议。

数字营商环境、智慧法院与服务消费

面对经济下行压力,提振消费成为中国经济发展所面临的重要课题。本文基于2011—2022年中国30个省份的面板数据,运用双向固定效应模型,实证检验了数字营商环境建设对居民部门服务消费的影响,并进一步引入智慧法院建设,作为数字营商环境影响服务消费的一个具体机制。研究结果表明,提升数字营商环境建设水平会对居民部门服务消费提升产生显著的促进作用,这种促进作用主要体现在东部地区,并且智慧法院建设会在数字营商环境对服务消费的促进作用中发挥正向作用。由此,数字营商环境建设不仅是整体营商环境提升的必经之路,也是拉动居民部门服务消费增长的重要路径。本文相关结论对中国优化营商环境和加快服务消费提质升级具有一定的政策启示。

智能制造背景下跨专业教赛融合教学模式的构建与实施

在高等工程教育改革中,跨专业培养和学科交叉融合是重要的改革方向之一。文章在分析工业4.0背景下工程人才需求现状的基础上,探讨了跨专业教育和学科竞赛融合教学模式的积极意义,并针对工程教育认证的要求,提出了构建该教学模式的底层逻辑和顶层设计思路。此外,文章还构建了相应的学习活动设计模型并提出了实施建议,同时通过实例分析证明了该教学模式的有效性和可行性。

基于基于TROPOMI观测的珠三角地区对流层臭氧特征研究

利用中国科学技术大学团队开发的对流层观测仪(TROPOMI)O3、NO2和HCHO产品,结合城市建成区边界数据,分析了珠三角地区2019年9月至2020年2月间臭氧及其特征前体物(NO2和HCHO)的时空分布特征、臭氧生成控制类型的季节变化和城乡差异。首先,观测结果表明在时空分布特征方面,观测期间该地区对流层NO2垂直柱浓度(VCD)受工业源排放波动影响显著,而对流层HCHOVCD的变化则呈现出明显的季节性差异,对流层O3在2019年10月和2020年2月VCD较高,分别为44.33DU和43.26DU,佛山市、广州市和东莞市臭氧污染较为严重。然后,在生成控制类型的季节变化方面,珠三角地区中心区域的臭氧生成控制类型具有明显的季节变化特征,其在秋季主要处于过渡控制区,进入冬季后转为VOCs控制区,而外围区域则主要处于NOx控制区。最后,在生成控制类型的城乡差异方面,城市区域的臭氧控制类型随时间波动明显,2019年9月68.86%的区域为NOx控制区,而12月VOCs控制区的比例达到了77.80%;乡村区域臭氧控制类型稳定,观测期间NOx控制区比例介于64.58%~98.31%之间。

更正:探测器光电特性对叠层相干衍射成像的影响[物理学报2023,72(15):154202]

《物理学报》2023年72卷第15期第154202页《探测器光电特性对叠层相干衍射成像的影响》一文中,因作者的疏忽导致作者单位信息填写不全,未列出第2单位(中国科学院大学,北京100049),特此更正,并诚挚地向读者致歉.此文的电子版已做相应修改.

江西省对流层NO_(2)柱浓度时空分布特征及影响因素分析

本文利用臭氧监测仪(OMI)卫星传感器反演江西省对流层NO_(2)柱浓度与地面观测站点监测的NO_(2)质量浓度进行相关性分析,发现卫星反演的NO_(2)柱浓度与地面NO_(2)质量浓度呈显著的正相关,能够反映地面真实的NO_(2)污染状况.再结合全省气象数据和NO_(x)排放量、社会经济等统计数据,通过线性拟合、相关性分析、趋势分析等方法分析研究2005-2023年江西省对流层NO_(2)柱浓度空间分布和变化特征及其影响因素.结果表明,2005-2023年江西省对流层NO_(2)柱浓度高值区主要分布在九江-南昌-新余一带,低值区主要位于赣南地区.江西省对流层NO_(2)柱浓度季节变化特征明显,其中冬季NO_(2)污染区域和浓度最大,其次是秋季和春季,夏季最小.江西省对流层NO_(2)柱浓度呈现较为明显的两个变化阶段,2005-2012年为增长阶段,年增长趋势率为0.36×10^(15)molec·cm^(−2)·a^(−1);2013年《大气污染防治行动计划》实施后,NO_(2)柱浓度为下降阶段,年下降趋势率为0.09×10^(15)molec·cm^(−2)·a^(−1).从月尺度上分析发现,气温和降雨量与江西省对流层NO_(2)柱浓度呈显著的负相关,说明高温可以抑制NO_(2)柱浓度的升高,而降雨对NO_(2)柱浓度具有削减作用.从年尺度上发现,气象因素在年际变化上对江西省对流层NO_(2)柱浓度影响不显著前提下,江西省生产总值、人口数、煤炭消费总量和石油消费总量逐年增长的同时,对流层NO_(2)柱浓度不升反降,这表明了在国家及地方政府强有力执行相关政策和法规下经济发展和环境保护可以实现良性发展.

数字全息中再现像分离问题的研究

详细分析了数字全息的再现像分离条件 ,指出数字全息和普通全息的再现像分离条件之间的区别 ,同时也讨论了再现条件对数字全息记录光路的要求 ,同时给出一种能部分避免再现像重叠的处理方法 。