气凝胶灭火剂抑制锂离子储能电池热失控特性研究

通过对比试验探究了气凝胶灭火剂对锂离子储能电池热失控的抑制效果。研究满荷电状态下的100 Ah磷酸铁锂储能电池热失控演变过程特征参数,识别出3个灾害演变特征拐点作为灭火剂施加的指导节点。在相同节点分别施加灭火参数一致的气凝胶灭火剂与细水雾开展灭火对比测试。结果表明:触发明火前施加灭火剂均可有效阻断电池内部放热副反应,两者表现出相似的冷却效能;电池起火后,气凝胶灭火剂展现出更为出色的明火抑制效果,其接触电池表面形成的致密泡沫可有效阻隔氧气,实现快速灭火;对于已经触发热失控的情形,气凝胶灭火剂凭借预热覆盖效果,显著缩短电池射流火持续时间,可大幅降低电池火灾危害。

基于对抗生成的轻量化红外图像增强网络

目前,红外成像技术在医学、安保、环境监测、军事探测等方面获得了广泛应用。然而,由于低成本红外成像设备的固有缺陷及大气环境对热辐射传导的影响,导致其采集的图像亮度较暗、细节模糊、对比度低,影响后续图像语义分析及目标检测识别等任务。传统基于模型的红外图像增强方法常需利用图像先验信息,模型参数与场景相关,模型泛化能力不强;基于深度学习的红外图像增强算法有助于增强红外图像质量,但结构冗余,不利于边缘端部署。生成对抗网络(GAN)可以通过判别器和生成器两个网络的轮流对抗训练显著提升红外图像增强效果,但网络训练参数量大,边缘端部署占用资源多,运算复杂度高。本文设计了一种基于对抗生成的轻量化红外图像增强网络,通过在GAN模型的基础上增加多层次特征融合结构并设计多尺度损失函数,提升了特征提取效率并减少了网络层数,在提升图像质量的同时提高了增强效率,利于算法的边缘端部署。实验表明,本文方法在同等参数量下,通过添加多层次特征融合结构和多尺度损失函数,兼顾了图像的全局和局部特征,保证了细节信息不丢失,在提高网络性能的前提下未明显增加计算复杂度;在红外图像增强效果相当的情况下,模型参数量降低75.0%,边缘端设备推断时间降低32.07%。

AMF和PGPR联合芦苇修复重金属污染河道底泥的效应

研究旨在探究河道底泥重金属污染下丛枝菌根真菌(Arbuscular Mycorrhizal Fungi,AMF)与植物根际促生菌(Plant Growth-Promoting Rhizobacteria,PGPR)对芦苇生长、磷吸收以及重金属去除的效应。以沈阳市浑河河道底泥为研究对象,对芦苇接种AMF双网无梗囊霉(Acaulospora bireticulata,AM1)、摩西斗管囊霉(Funneliformis mosseae,AM2)、PGPR黏质沙雷氏菌(Serratia marcescens,PG)、双网无梗囊霉+黏质沙雷氏菌(APG1)、摩西斗管囊霉+黏质沙雷氏菌(APG2)和不接种对照(CK)共6个处理。结果显示,AMF能够促进PGPR在芦苇根区土壤以及根内的定殖数量,而PGPR能够促进AMF侵染发育,增加其侵染率、泡囊数以及孢子数。AMF、PGPR或AMF+PGPR处理均显著增加了芦苇生物量以及地上部和根系磷质量比,促进了植物对底泥中重金属(Cd、Zn、Pb、Cu)的吸收,降低了土壤中重金属含量。在各处理下,APG2处理对底泥中重金属的去除率最高,达33.24%~55.51%,土壤中过氧化氢酶、蔗糖酶、脲酶和碱性磷酸酶活性也显著高于AM1、AM2、PG和CK处理。此外,底泥重金属在芦苇内的分布均为根系大于地上部,可见芦苇根系对重金属的吸收和富集能力较强,且以APG2处理下对Cd、Zn、Pb的吸收效果最好,分别是CK处理的2.4倍、2.0倍以及1.7倍。因此,AMF和PGPR双接种可提高芦苇P吸收量以及土壤酶活性,促进芦苇生长,而AMF和PGPR能够相互促进,增加对底泥重金属的去除效率,其中APG2是最佳组合。

黑龙江省大棚番茄高效生产栽培技术

为提高黑龙江地区大棚番茄种植的科学化、专业化和标准化栽培技术水平,以种植高品质番茄为切入点,结合现代蔬菜产业发展模式、环境、质量要求,以及番茄栽培科学技术研究的最新成果和应用技术,从大棚番茄播期、播种方法、穴盘育苗温度管理、苗床育苗温度管理和定植后肥水管理技术等进行研究,形成了黑龙江省标准化的大棚番茄栽培技术,在提高番茄产量和效益的同时,更加适应和满足现代农业生产的需求。

基于主成分分析-支持向量机算法的绝缘子污秽太赫兹检测研究

为解决绝缘子污秽程度检测问题,提出了一种基于太赫兹时域光谱技术结合主成分分析-支持向量机模型的绝缘子污秽程度的非接触式检测方法。使用太赫兹时域光谱系统对不同污秽程度的人工污秽样本进行检测,获取样本的太赫兹光谱数据;提取样本的吸收系数用于主成分分析,建立支持向量机分类模型用于划分样本有无污秽、样本的污秽程度。结果表明,硅橡胶表面污秽程度在时域、频域、折射和吸收谱图上没有明显差异;基于吸收谱数据的主成分分析-支持向量机模型区分出有无污秽准确度为100%;基于吸收谱数据建立的支持向量机多分类模型对于测试集的识别准确率为92.5%。太赫兹时域光谱技术可应用于绝缘子污秽程度的检测,为绝缘子污秽程度的检测提供了新方法。

家庭教育促进法中家庭责任:法理剖析与解读

家庭教育促进法中的家庭责任以未成年人受教育权的内容为核心权利义务基础,围绕未成年人为主体,形成了家庭教育法律关系。家庭责任内容的规定为家庭教育的实施提供了法律依据。家庭教育促进法的出台呈现出家庭教育部门法化和家庭责任内容从习惯法向制定法转变,其中家庭责任的履行在家庭教育中居于无可替代的重要地位。国家法治现代化建设力图通过法律引导和规范家庭教育的实施。因此,有必要探讨家庭责任这一伦理习惯概念的法理基础,探讨其法定性、正当性、伦理性,促进父母或其他监护人对家庭责任的实际履行和家庭责任法律规范的守法自觉。

补气活血合剂干预脑缺血再灌注模型大鼠相关因子及自噬蛋白的表达

背景:补气活血合剂治疗气虚痰瘀型缺血性脑卒中有显著的临床疗效,然而其具体起效机制尚不明确。目的:观察补气活血合剂对脑缺血再灌注模型大鼠血管内皮细胞生长因子、碱性成纤维细胞生长因子、脑源性神经营养因子及自噬蛋白Beclin1、p62表达的影响。方法:取40只雄性SD大鼠,采用随机数字表法分为假手术组、模型组、补气活血合剂组与自噬抑制剂组,每组10只。模型组、补气活血合剂组与自噬抑制剂组建立大脑缺血再灌注损伤模型,补气活血合剂组大鼠再灌注2 h后灌胃给予补气活血合剂(6.49 g/kg,每天分3次给药),自噬抑制剂组大鼠再灌注2 h后灌胃给予补气活血合剂(6.49 g/kg,每天分3次给药)+腹腔注射自噬抑制剂3-甲基腺嘌呤(灌胃前2 h注射,灌胃第1-3天注射),假手术组、模型组灌胃给予等量生理盐水,连续灌胃给药7 d。末次给药24 h后,进行大鼠神经功能、脑梗死体积、脑组织形态及大脑缺血皮质区血管内皮细胞生长因子、碱性成纤维细胞生长因子、脑源性神经营养因子及自噬蛋白Beclin1、p62表达检测。结果与结论:①Zea-Longa评分结果显示,造模后大鼠神经功能受到严重损伤,补气活血合剂组大鼠神经功能损伤轻于模型组、自噬抑制剂组(P<0.05);②TTC染色结果显示,模型组、补气活血合剂组与自噬抑制剂组大鼠均可见大脑梗死灶,补气活血合剂组大鼠脑梗死体积低于模型组、自噬抑制剂组(P<0.05);③缺血侧脑组织苏木精-伊红染色结果显示,模型组神经细胞间有较大的空隙且排列不整齐,神经细胞出现胞质凝集、核固缩现象;补气活血合剂组和自噬抑制剂组神经细胞间隙减小且排列较规律,存在部分细胞出现胞质凝集、核固缩表现;④免疫组化染色结果显示,血管内皮生长因子多表达在神经元细胞、神经胶质细胞及毛细血管内皮;碱性成纤维细胞生长因子和脑源性神经营养因子多表达在神经元细胞、神经胶质细胞,4组间血管内皮细胞生长因子、碱性成纤维细胞生长因子、脑源性神经营养因子表达比较差异无显著性意义(P>0.05);⑤Western blot检测结果显示,与假手术组相比,模型组Beclin1蛋白表达降低(P<0.05),p62蛋白表达升高(P<0.05);与模型组相比,补气活血合剂组Beclin1蛋白表达升高(P<0.05),p62蛋白表达降低(P<0.05);与补气活血合剂组相比,自噬抑制剂Beclin1蛋白表达降低(P<0.05),p62蛋白表达升高(P<0.05);⑥结果表明,补气活血合剂可通过促进自噬来减轻大鼠脑缺血再灌注损伤。

受限空间内不同容量电池过充热失控产气及产热特性研究

过充是引发热失控的主要因素之一,但不同容量下储能电池单体过充热失控行为特性尚缺少讨论,其热失控演变规律仍不清晰。本文对不同容量的方形锂离子电池进行了过充试验。结果表明,电池挤压力是热失控早期变化最敏感的参数,可作为初期预警信号。随着过充电流倍率增加,热失控不同阶段的热量和气体释放分布完全改变,总气体产生量增加。当电池容量从50 Ah增加到280 Ah时,产气量和产热量都会迅速增加,单位容量下气体释放量增加了1倍多,热失控危险性显著增加。

环南海区域航空网络空间演化及影响机制研究

环南海地区作为中国“21世纪海上丝绸之路”倡议的起锚之地,厘清其区域的航空连通性及其发育机制对促进各国经贸合作具有重要意义。为此,本文通过构建航空连通性指数并运用优势流和TERGM模型,尝试刻画环南海区域航空网络的空间演化规律并揭示其自组织发育机制。研究发现:①环南海区域内航空枢纽等级体系保持基本恒定性和一定突变性,新加坡、吉隆坡、雅加达、曼谷、马尼拉、中国香港、广州等城市是环南海区域航空联系的关键枢纽。②环南海区域内航空联系稳定于印尼–马来西亚–泰国三角区,并呈现向东部中国沿海城市及菲律宾蔓延态势,轴辐组织呈现出多中心演化态势,遵循区域集聚规律。③在影响机制方面,网络演化主要受到内生结构、城市属性与城际关系的共同作用。闭合三元结构对航空联系具有正向促进作用,非核心城市的航空联系扩张迅速,低等级节点在网络演化过程中愈发呈现主动扩张趋势。经济发展水平、城市规模、制度邻近性、文化邻近性以及合作事件对航空客运均具有正向促进作用,地理距离和冲突事件对航空联系产生负向影响,网络整体呈现稳定发展态势。

状态论治急危重症病例分析方法在博士研究生临床教学中的应用

姜良铎教授提出的“状态论治”是中医精准辨治各种疑难复杂、危重病证的有效方法。实践证明状态论治能够提升临床疗效,特别是对急危重症的救治起到重要的指导作用。将现代医学症状、体征、辅助检查等诊断依据纳入中医学辨证论治体系中,用中医理论辨证分析急危重症的临床信息和中医四诊资料,最终辨证为包含当前病机、基本病机、演变病机3个层次的状态病机,根据此状态病机从整体上、综合性地立法遣方用药,施救急危重症,能够截断病势,扭转病情。将状态论治的诊疗思维方法贯穿在北京中医药大学专业学位博士研究生的临床教学中,能帮助学生将书本知识转变成临床知识,并能提高博士研究生融会贯通中西医理论的思维能力,最终有利于提升专业学位博士研究生处理急危重症的综合能力。

NiPt/Ti_(2)O_(3)纳米催化剂的制备及其催化水合肼制氢性能研究

本研究利用H_(2)还原制备Ti_(2)O_(3)载体后,通过湿化学浸渍-还原法制备NiPt/Ti_(2)O_(3)纳米催化剂进行催化水合肼研究。研究表明,在催化剂的制备过程中,Ni和Pt之间形成了一种合金,该合金的形成使催化剂的催化活性升高,Ti_(2)O_(3)与NiPt合金的相互作用提升了催化剂催化性能和循环稳定性。Ni_(5)Pt_(5)/Ti_(2)O_(3)催化剂催化水合肼产氢的反应的TOF值为1076.1 h^(−1)。

细水雾抑制锂离子电池热失控及火焰对抗研究

细水雾凭借其冷却效果成为锂离子电池热失控防治的有效技术手段之一。本研究考虑安全阀喷出气体的热量损失,对比了不同热失控阶段应用细水雾抑制的效果,分析了热失控过程中各部分的热量,解释了热失控期间电池火焰和细水雾对抗的动力学原理,主要结论如下:细水雾冷却抑制热失控存在临界积累热密度,超过该临界值后,细水雾将无法抑制热失控的发展,但能够显著减少热失控后电池冷却所需的时间;在热失控触发后会出现细水雾和热失控火焰的对抗现象,其显著改变了火焰高度,使对抗界面的压力显著增加。本文提出的修正冷却倍率因子可有效判断细水雾与电池火焰对抗状态。

螺旋槽小孔节流动静压气体轴承稳态承载力分析

为研究空气轴承在动静压下的稳态承载性能,使用三维建模工具建立动静压气体轴承模型,从连续方程、可压缩流体润滑方程、气体状态方程出发,得到等温条件下稳态气体润滑Reynolds方程,并计算轴承稳态承载力。对螺旋槽小孔节流空气轴承结构建立三维模型,借助Fluent仿真软件对整个流体域进行仿真分析,探讨螺旋角、偏心率、槽宽比、槽深比、槽长比等参数对气体轴承承载性能的影响。结果表明:气源压力一定时,气膜承载力随着偏心率的增加呈现非线性上升趋势,随着槽宽比的增加呈现下降趋势,槽宽比越大,这种下降趋势更加明显;随着槽深比和槽长比的增加,气膜承载力呈现先增加后降低的趋势。对轴承结构进行优化,优化后的轴承承载性能更优。

为提升IPTR患者血小板输注后CCI值建立分级规避HLA抗体对应抗原方法及HLAMatchmaker的应用研究

目的:建立分级规避HLA抗体MFI阈值对应抗原方法,联合应用HLAMatchmaker表位计算法,选择供患者表位最小错配评分值,评估两种方法为免疫性血小板输注无效(Immune platelet transfusion refractoriness,IPTR)患者选择HLA相容性血小板供者,在提升血小板输注后校正增加值(CCI)的应用价值。方法:采用SPRCA法完成51例IPTR患者的7807次血小板交叉配型实验,判断其免疫反应阴/阳性结果。采用Luminex单抗原流式微珠法检测患者的HLA-I类抗体,获得不同特异性抗体对应HLA-I类抗原MFI值,并将其分组及分级,强阳性组(MFI>4000,1级)、中阳性组(1000中阳性组>弱阳性组)。强阳性和中阳性组与阴性对照组之间的SPRCA实验免疫反应阳性结果检出数存在统计学差异(P<0.001),弱阳性位组和阴性对照组之间的SPRCA实验免疫反应阳性结果检出数无统计学差异(P>0.05)。设置强阳性组为相应特异性HLA位点对应抗原1级规避阈值,中阳性组为2级规避阈值,弱阳性组为3级规避阈值,在供者血小板紧缺情况下,可以不需要规避弱阳性组。规避1和2级HLA-I类抗体对应供者抗原及选择HLAMatchmaker表位错配评分数≤7血小板供者策略,24 h内CCI值均>4.5×109/L,均可获得临床血小板输注有效。结论:在为IPTR患者选择HLA-I类相容性供者时,分级规避HLA-I类抗体对应供者抗原,综合选择供受者HLAMatchmaker表位错配评分数≤7,经血小板交叉配型实验确认为阴性结果的供者选择策略,对提升IPTR患者血小板计数具有一定实际应用价值。

“止痛之祖方”芍药甘草汤治疗颈椎病网络药理学机制研究

目的:探究颈椎病中医常用方芍药甘草汤的网络药理学机制。方法:依据BATMAN-TCM数据库和文献查询选出芍药甘草汤(芍药、甘草)的主要活性成分并经Uniprot蛋白质数据库对照后获得其靶点,同时从疾病数据库OMIM、GeneCards等和相关文献获得颈椎病靶点。整理收集芍药甘草汤和颈椎病交集,获得共有靶点。通过蛋白质相互作用网络数据库STRING构建已获得的共有靶点蛋白质-蛋白质相互作用网络图,再用生物信息数据库DAVID平台进行基因本体论(GO)和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集通路分析芍药甘草汤治疗颈椎病过程中可能相关的生物过程和信号通路。结果:(1)筛选出芍药甘草汤的活性成分79个,潜在作用靶点442个;疾病靶点765个,药物、疾病共有靶点45个;(2) GO分析显示芍药甘草汤治疗颈椎病可能是通过调节丝氨酸/苏氨酸蛋白激酶1(Akt Serine/Threonine Kinase 1,AKT1)、白细胞介素-6(Interleukin-6,IL-6)、表皮生长因子受体(Epidermal Growth Factor Receptor,EGFR)、雌激素受体1(Estrogen Receptor 1,ESR1)等靶点,并与蛋白质和DNA结合酶相关,还涉及脂多糖反应、细胞凋亡和分化的负调节、细胞对有机环状化合物的反应等多个生物过程;(3) KEGG富集分析显示芍药甘草汤治疗颈椎病主要与丝裂原活化蛋白激酶(Mitogen-Activated Protein Kinase,MAPK)、核因子-κB(Nuclear Factor-κB,NF-κB)、肿瘤坏死因子(Tumor Necrosis Factor,TNF)等多条信号通路相关。结论:推测芍药甘草汤主要通过调节调节AKT1、IL-6、EGFR、ESR1等靶点以调控MAPK、NF-κB、TNF等信号通路,进而干预颈椎病抗凋亡、黏附、髓核细胞外基质降解、血管的生长、炎症和分解代谢介质水平。

浅析彭静山眼针取穴分区定位与眼眶穴位相关性及异同

目的挖掘整理彭静山眼针疗法八区十三穴分区定位及眼针治疗疾病的古籍、文献,系统评价眼针疗法的临床疗效、分区定位原则、取穴原则,明晰其与眼眶周围穴位的相关性,辨析异同。方法通过数据库挖掘整理分析,归纳眼针疗法相关文献,总结眼周腧穴,如睛明、攒竹、丝竹空、瞳子髎的定位、主治功能与眼针十三穴的异同。分析眼针十三穴中与体针腧穴位置相近的解剖定位区别、主治功能区别,为眼针疗法取穴分区提供文献依据。以眼针穴区治疗作用与眼眶周围体针治疗作用进行分类,将其治疗作用分两方面统计分析。结果通过分析对比,发现眼周腧穴针刺位置与眼针十三穴针刺位置重复,眼针扩大了眼周腧穴的治疗范围,推测可验证眼针疗法理论“眼针八区十三穴络脑通脏腑”相一致,以期望能为眼针治疗中风、疼痛等疾病提供循证依据。

长方形微织构多参数耦合对油膜性能的影响

表面微织构在摩擦润滑方面具有优秀的性能表现,被广泛应用于轴承润滑、刀具减阻等领域。目前国内外研究主要集中在单因素对有摩擦能的影响,对多因素耦合作用的分析较少。针对表面微织构单因素以及多参数耦合对油膜润滑性能的影响,采用ansys软件建立流体仿真模型。利用响应曲面法对影响油膜性能的微织构间距、深度以及宽长比等主要参数进行优化设计。研究发现,微织构单因素以及多参数耦合影响主要源于流体动压效应、空化效应以及涡流的产生。采用回归方程进行参数优化的结果,相较于无织构油膜表面压力提升83.7%,摩擦系数降低48.8%。

补气活血合剂对脑缺血再灌注模型大鼠血清外泌体及Nestin、GFAP蛋白表达的影响

目的:观察补气活血合剂对脑缺血再灌注模型大鼠血清外泌体及巢蛋白(Nestin)、胶质纤维酸性蛋白(glial fibrillary acidic protein,GFAP)表达的影响。方法:将40只雄性SD大鼠随机分为假手术组、模型组、补气活血合剂组及补气活血合剂+外泌体抑制剂GW4869组(后简称合剂+GW4869组)各10只,模型组、补气活血合剂组及合剂+GW4869组均采用大脑中动脉线栓法复制大鼠大脑中动脉梗塞模型,假手术组仅给予颈内动脉、颈外动脉及颈总动脉的解剖分离而不进行线栓插入,缺血2h后拔除线栓进行再灌注;补气活血合剂及合剂+GW4869组分别在再灌注2h后开始灌胃补气活血合剂(10mL/kg,3次/日),合剂+GW4869组在每次灌胃前给予外泌体抑制剂GW4869腹腔注射(2.5mg/kg·d),假手术组及模型组给予灌胃等量生理盐水,四组均连续干预7天。7天后,分别记录各组大鼠干预前后的神经功能缺损评分,TTC染色法计算干预后各组大鼠脑梗死体积,HE染色法评估各组大鼠神经组织形态学变化,Western Blot法检测大鼠梗死区组织Nestin、GFAP蛋白及血清外泌体CD63蛋白的表达水平。结果:干预7天后,假手术组未表现出神经功能缺损症状,模型组神经功能缺损评分显著升高(P<0.01),补气活血合剂组神经功能缺损评分较模型组显著降低(P<0.05),应用GW4869后,神经功能缺损评分较补气活血合剂组显著升高(P<0.01)。TTC染色结果显示:假手术组大鼠脑组织成正常红色,未见肉眼苍白梗死灶,模型组、补气活血合剂组、合剂+GW4869组均可见右侧大脑苍白梗死灶;与假手术组相比,模型组、补气活血合剂组、合剂+GW4869组大鼠的脑梗死体积比均显著增加(P<0.01);与模型组相比,补气活血合剂组的大鼠脑梗死体积比显著降低(P<0.05);与补气活血合剂组相比,合剂+GW4869组大鼠的脑梗死体积比均显著增加(P<0.01)。HE结果显示:假手术组染色均匀,组织完整,神经细胞形状为圆锥状,排列整齐,核大居中,有明显的核仁;模型组脑皮层神经细胞排列不规则,神经元明显肿胀,核仁不明显,出现核固缩、细胞间隙存在不同大小的空泡样改变,出现间质水肿;与模型组相比,补气活血合剂组、合剂+GW4869组神经元坏死减少、组织水肿的形态表现较轻;与合剂+GW4869组相比,补气活血合剂组坏死神经元和脑组织水肿等病理损伤较轻。Western Blot结果显示:与假手术组相比,模型组GFAP、CD63表达显著降低(P<0.05);与模型组相比,补气活血合剂组GFAP、CD63表达显著升高(P<0.05);加用GW4869后,补气活血合剂组GFAP、CD63表达显著下降(P<0.05),Nestin表达仅有与GFAP、CD63相似的趋势,但差异无统计学意义(P>0.05)。结论:补气活血合剂可缩小脑梗死体积,提高脑梗死组织中GFAP蛋白的表达,改善大鼠缺血再灌注后神经功能缺损程度,该作用可能与促进外泌体分泌有关。

恶心呕吐的分子机制及神经回路研究进展

恶心和呕吐是常见的临床症状,通常与多种疾病和治疗过程相关。这些症状的主观性使其难以准确描述,且其发生机制复杂,涉及多种组织器官、受体和神经回路。恶心和呕吐的药物治疗效果有限,且常伴有不良反应。恶心呕吐对多种手术病人的早期康复产生了显著影响,因此了解其发生机制并改善预防和治疗措施是当前研究的重要方向。近年来的相关研究集中在恶心和呕吐的分子及神经回路机制上,取得了重要进展。此外,围手术期尤其是术后恶心呕吐(postoperative nausea and vomiting, PONV)的临床因素和研究现状也得到了关注,以期改善病人的治疗体验和康复效果。本文综述恶心呕吐病理发生相关受体和神经回路机制以及PONV的研究进展,为临床预防及治疗PONV提供理论参考。

基于改进粒子群算法的机械手抓取力自整定模糊PID控制

为提高欠驱动机械手在易碎零件分拣过程中的稳定性,通过改进粒子群算法,给出一种优化其抓取性能的模糊PID控制算法。首先,分析欠驱动机械手抓取力控制系统的特性,提出粒子群算法与模糊PID抓取力控制系统相结合的具体策略。其次,将动态惯性权重等方法引入粒子群算法中,以提高其迭代速度并防止其陷入局部最优。在此基础上,利用改进后的粒子群算法优化模糊PID控制器的相关参数,实现了对模糊规则权重及量化因子的在线自整定,解决了PID参数无法动态调整的问题。最后,对其进行仿真分析。结果表明:该控制算法可以在0.8 s内达到稳定抓取力,稳态误差小于0.2%,扰动整定时间为0.262 s,系统的瞬态响应速度、控制精度以及稳定性均有明显提高。