6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析

为确保采茶机器人的精准采摘,研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论,提出并设计一个6-DOF混联操作手;对混联机构进行正反解位置分析;以杆长之和最小为目标函数,采用非线性规划法对机构进行杆件尺寸优化;应用有限位置法求出完全平衡时配重的质量参数与位置参数;运用遗传算法研究摆动力部分平衡优化,求出其配重质量和位置参数最优解,部分平衡优化结果表明,质心轨迹在y、z方向上的波动分别减少53.72%、25.10%,总摆动力波动减少43.33%,从而验证了部分平衡优化的有效性。为该混联采茶机器人结构设计与样机研制奠定了技术基础。

安徽部分地区规模化猪场伪狂犬病血清流行病学调查

为了解安徽地区不同规模猪场猪伪狂犬野毒(PRV-gE)的感染情况,为防控猪伪狂犬病(PR)提供科学依据,本调查应用ELISA方法,对2012年8月~2015年12月来自224个不同规模猪场的11 855份血清样品进行PRV-gE抗体检测。结果显示,血清样品总阳性率为14.03%,2012年8月~2015年12月分别为2.76%、5.12%、11.61%、26.61%;育肥猪、哺乳仔猪、母猪、保育猪、后备母猪及公猪依次为31.02%、29.27%、27.46%、22.29%、22.22%、18.52%,皖北、皖南和江淮地区分别为28.59%、9.59%、6.49%。猪场总阳性率为41.96%,大型规模场、中等规模场、小型规模场及散养户分别为4.74%、17.00%、23.15%,皖北、皖南和江淮地区分别为48.48%、35.71%、38.53%。结果表明,安徽地区猪群中PRV感染逐年上升,皖北地区样品阳性率显著高于其他地区,其中小型规模场及散养户的感染尤为严重,育肥猪和种猪带毒是伪狂犬病持续存在的重要原因,养殖方式、疫苗免疫、生物安全等因素均对PR的流行产生影响。

种猪群猪圆环病毒病的净化技术研究

为探究种猪群猪圆环病毒病(PCVD)的净化控制措施,通过对种猪群实施猪圆环病毒2型(PCV-2)灭活疫苗免疫(基础免疫2次,以后每隔4个月加强免疫1次),检测(基础免疫前、二免后20d和二免后3个月、加强免疫后3个月分别采集前腔静脉血,分离血清,采用ELISA检测PCV-2抗体、猪瘟抗体,PCR方法检测PCV-2核酸),淘汰加强免疫后PCV-2核酸仍为阳性的种猪,结合分析母猪PCV-2疫苗免疫前后繁殖性能的差异。为期1年净化措施实施的结果显示,种猪群的PCV-2核酸阳性率从33.33%显著下降到3.42%,其中后备猪的PCV-2核酸阳性率从39.02%下降到8.57%,种公猪从33.33%下降到0、经产母猪从15.38%下降到1.56%;母猪窝产仔数增加0.52头(P<0.05),窝产活仔数增加0.78头(P<0.01),窝产木乃伊胎数减少0.3头(P<0.01);种猪群猪瘟免疫抗体合格率从53.73%提高到83.49%,平均阻断率从43.31%升高到63.46%,与种猪群PCV-2核酸检测阳性率呈现负相关。结果表明,实施免疫、检测、淘汰措施对于种猪群PCVD的净化成效明显,该技术可为规模化猪场开展PCVD的净化提供科学依据,具有推广应用价值。

内蒙古中部地区路侧草原土壤重金属生态风险评价

[目的]调查内蒙古自治区锡林郭勒盟镶黄旗克氏针茅-羊草典型草原区路侧土壤重金属污染情况,为典型草原土壤修复提供参考。[方法]在研究区内选取G511国道两侧5个实验样地,采用4种重金属生态风险评价方法(单因子指数、内梅罗综合指数、潜在生态风险指数和地积累指数),对研究区土壤进行生态风险评价。[结果]研究区内8种重金属元素(As、Cd、Cr、Cu、Hg、Ni、Pb和Zn)的含量均超过内蒙古自治区锡林郭勒盟土壤背景值,均低于国家土壤环境质量一级标准;单因子指数和地积累指数为Cd>Hg>Cu>Zn>Cr>As>Ni>Pb,潜在生态风险指数为Cd>Hg>As>Cu>Ni>Pb>Cr>Zn。[结论]研究区Cd元素有较高的生态风险。

1T1R并联机构拓扑设计及其运动学、动力学分析

为了研发和推广应用一平移一转动(1T1R)并联机构(PM),提出了一种新型1T1R并联机构,并对该并联机构进行了运动学和动力学性能分析。首先,根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,设计出了一种具有符号式位置正解,且运动解耦的两自由度一平移一转动并联机构,并对该机构进行了拓扑分析,计算出了其方位特征(POC)、自由度、耦合度等拓扑特征;然后,根据基于拓扑特征的运动学建模方法,求解了机构的符号式位置正反解;基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,基于位置正解公式计算分析了机构的工作空间;最后,采用基于虚功原理的序单开链法,对该机构进行了动力学建模,求解了该机构的驱动力矩和两个SKC连接处运动副的支反力。研究结果表明:相比基于反解计算工作空间,基于位置正解计算工作空间的效率可提高30.7%;对该机构进行运动学和动力学研究,可以为其结构设计及样机研制奠定基础。

不同放牧条件下镶黄旗典型草原植物群落调查

为研究锡林郭勒盟镶黄旗典型草原在不同干扰条件下植被群落特征的变化规律,通过围封和自由放牧5个样地的测定,对不同放牧条件下草地群落数量特征以及生物量的变化进行了研究.结果表明:(1)围封和自由放牧区典型草原的优势植物多为多年生植物,围封区仅有两种一年生优势植物.但围封区多年生禾本科植物优势度高于自由放牧区;(2)围封区植被盖度、地上生物量均高于自由放牧区;放牧1号区上述指标高于放牧2号区;(3)围封和自由放牧区典型草原物种丰富度差异显著,物种多样性差异不显著.放牧改变了典型草原植物群落的组成,植被盖度和生产力显著降低.

试析调控一体化变电站运行管理模式

随着当前国民经济的快速发展,人们在日常生产生活中对电能的需求量增大,同时对于电能供应中的安全性和稳定性也提出了更高的要求。在此过程中关于调控一体化智能变电站运行管理模式引起了操作人员及研究人员的重视。针对当前调控一体化智能变电站运行管理模式,进行简要分析研究。

反应堆冷却剂ph对硼浓度测量的影响

硼酸是一种最常用的可溶性中子毒物,溶解于压水堆核电站的一回路冷却剂中,用以控制和调节反应堆的反应性,确保机组的安全稳定运行。在压水堆核电站中,广泛使用T50自动硼滴定仪测量主系统RCP硼浓度。以秦二厂为例,下文通过对比实验研究了主系统RCP的硼浓度与PH值的关系。

基于TDOA定位技术的变电站定位系统的设计与应用

现有的变电站对现场作业人员误入带电间隔、与带电设备安全距离不足等危险行为缺乏监控,导致变电站人身触电事故比例居高不下。因此,将基于TDOA(Time Difference of Arrival,到达时间差)定位技术的变电站定位系统引入变电站中,对变电站作业人员的轨迹实时定位跟踪记录,从而实现对作业人员误入带电间隔以及安全距离不足等情况进行预警,进而提升变电站运行的安全性。为有效部署定位系统,对该系统的定位性能进行评估,开展了定位精度,单区域标签容量以及定位基站覆盖范围仿真测试,最终基于仿真数据将定位系统部署于500 kV贤令山站变电站,并在现场开展定点测试、轨迹测试和登高测试,测试结果验证了该定位系统的有效性。

T50自动硼滴定仪标定NaOH方法研究

硼酸是一种最常用的可溶性中子毒物,溶解于压水堆核电站的一回路冷却剂中,用以控制和调节反应堆的反应性,确保机组的安全稳定运行。在压水堆核电站中,广泛使用T50自动硼滴定仪测量反应堆冷却剂系统等各含硼系统的硼浓度,其中Na OH溶液浓度为0.1mol/L。当新添加Na OH溶液或Na OH溶液过期时,为了确保滴定仪的稳定性,必须对该0.1mol/LNa OH溶液重新标定。下文通过对比实验研究了T50自动硼滴定仪标定Na OH溶液的二种不同方法。

华盛顿共识与北京共识

在针对“中国威胁论”的讨论，经常有学者提到“华盛顿共识”和“北京共识”两个概念，现将其简要介绍给读者，使读者对这两个概念有所了解。

适应新常态 展现新作为 陕西省商州区交通事业实现跨越发展

近年来,在商州区委、区政府正确领导下,区交通运输局党组书记、局长房立军带领交通系统干部精诚团结,紧抓国家深入推进新一轮西部大开发,加快交通基础设施建设的历史机遇,解放思想,实事求是,团结奋进,锐意改革,努力拼搏,创新发展思路,努力破解难题,超额完成了即定的目标任务,实现了商州交通运输的跨越式发展和历史巨变。商州区完成交通基础设施总投资3.54亿元。

猪流行性腹泻病毒S蛋白主要抗原表位区的原核表达及间接ELISA检测方法的建立

【目的】建立一种快速、特异、敏感的检测血清中猪流行性腹泻病毒(PEDV)抗体的方法。【方法】利用生物学软件对PEDV S蛋白进行抗原位点分析,选择S蛋白的主要抗原表位区进行原核表达。采用SDS-PAGE和Western-blot对重组蛋白进行鉴定及抗原性分析。用纯化的重组蛋白作为包被抗原,经过条件优化、特异性和重复性试验,建立一种针对血清中PEDV抗体的间接ELISA检测方法。【结果】表达了重组S蛋白,重组的S蛋白能与PEDV阳性血清发生特异性反应,并建立一种基于重组S蛋白的间接ELISA检测方法。组内及组间变异系数均小于10%,重复性较好。建立的间接ELISA检测方法分别与商品化PEDV抗体检测试剂盒和Western-blot鉴定结果相比,两者符合率分别为86.67%和88.89%。【结论】建立的间接ELISA方法可以用于PEDV抗体的检测。

牛莉:女神枪手打入演艺圈的时尚感觉

绝对美女牛莉,总是很牛!当射击运动员时拿过全军冠军,她牛!过去拍《股市人生》时,是大炒家,她牛!现今演《空镜子》,处处压过“妹妹”陶虹,她还牛!???——因为她姓牛,还是因为她的星座是“金牛”?

提高离子色谱法测定设备冷却水中氟离子的精密度

秦二厂一号机组设备冷却水系统的氟离子含量异常升高至100μg/L以上,较大的分析偏差将会影响对系统水质变化的准确判断。根据调查发现,实验室分析氟离子的精密度均值为5.5%,超出国标的要求。文章从离子色谱法分析氟离子的分析条件及参数入手,通过数据调查和分析实验,找到了氟离子分析精密度偏低的两个主要因素,并制定相应对策。通过实施成功将离子色谱法分析氟离子的精密度降至小于2.0%的良好水平,为有效检测系统水质,保证设备系统的有效性提供了积极的支持。