关节化虚拟人手臂动作的建模及其仿真实现

关节化虚拟人在执行维修作业过程中,不可避免的需要用手臂去操控各种操作对象,为此提出了一种基于 Petri 网的关节化虚拟人手臂动作模型。模型首先利用逆向运动学方法计算出在目标位姿下的关节链上各关节的角度,进而利用关节插值方法,以仿真循环迭代的方式实现对手臂关节链上各个关节的运动控制。仿真和实验结果验证了所提方法的可行性与实用性。

基于Petri网的虚拟人行走动作建模及其仿真实现

提出了一种基于位置/变迁Petri网结构的虚拟人行走动作模型。该模型首先根据人体特征和运动特征计算行走的时间和空间特征参数,进而根据实验数据,通过插值计算生成具体的人体运动,仿真模型框架是基于Petri网实现的,并以面向对象的方法封装了包括行走和爬行等周期性的行走动作。最后,设计并实现了一个仿真演示实例,结果验证了所提方法的可行性与有效性。

一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法

本文提出了一种基于自由空间法的虚拟人行走规划方法。该方法以虚拟环境的表示为基础,首先将虚拟环境离散化成为环境图;然后用启发式A*搜索算法进行路径搜索,产生从初始位置到目标位置的最优路径,引导虚拟人对环境进行漫游;最后设计实现了一个仿真演示实例。仿真结果表明,所提算法简便易行,能够满足虚拟人在复杂环境下导航和漫游的要求。

一种用于维修仿真的虚拟人行走规划方法

提出了一种基于自由空间法和环境离散化表示的虚拟人行走规划方法。该方法首先将虚拟环境离散化成为环境图;然后,用启发式A搜索算法获取从初始位置到目标位置的最优路径,引导虚拟人对环境进行漫游;最后,设计实现了一个典型工作环境下的仿真演示实例,仿真和试验结果表明了所提算法的可行性与实用性。

维修仿真中虚拟人动作数据库的研究与实现

通过在维修仿真中引入虚拟人技术,可以提高场景的逼真性、真实感,还有利于充分考虑人机工效学因素,这就要求实现对虚拟维修人员的动作控制与仿真。该文提出了一种基于过程分段和分层设计思想的虚拟人动作库,该动作库主要由动作层和动素层组成；基于位置／变迁Petri网设计并实现了动素层,基于面向对象的技术设计并实现了动作层,涵盖了绝大多数虚拟人执行维修操作的动作,基本满足了维修仿真的需求。最后,基于人体建模与仿真平台Jack,设计实现了一个电子舱的维修仿真实例,仿真和实验结果表明了所提方法简便易行,能够满足维修仿真的要求。

一个基于Jack的装甲车辆虚拟维修训练系统

通过在维修仿真中引入虚拟人,可以显著提高场景的逼真性、真实感。基于虚拟人的几何建模与动作控制技术,设计实现了一个虚拟人动作数据库(VHAD),自下而上由基本动素层、维修动素层和动作单元层组成。基于动作库,进而设计并实现了一个面向维修训练用途的虚拟维修训练系统(VMTS),并针对装甲车辆动力系统更换进行了实例验证,仿真结果表明该系统能够有效地加快维修过程的创建,改善了人机界面的交互性能,提高了虚拟人的智能程度,基本满足了维修训练的要求。

虚拟手抓握动作的Petri网模型及其仿真实现

虚拟手的运动建模是三维人机交互研究中的一个关键问题。虚拟人在执行维修作业的过程中,不可避免地需要徒手抓握操作对象或维修工具。为此,该文提出了一种基于位置/变迁Petri网的虚拟人手抓握动作模型。该方法以关节化虚拟手的几何建模和关节约束分析为基础,描述了抓握动作的Petri网模型,通过仿真循环叠代和关节插值计算,实现关节链上各个关节的运动控制,并基于面向对象的技术设计实现了典型抓握动作。最后,基于人体建模与仿真软件Jack,设计并实现了一个虚拟手抓握动作的Petri网,仿真和实验结果表明所述方法简便易行,能够满足虚拟维修作业的要求。

基于路径变换的虚拟人行走捕获数据的重用

针对行走捕获数据的重用问题,本文提出了一种基于Petri网仿真框架的虚拟人行走动作模型.首先,根据人体生理特征和运动特征计算行走的时空参数;接着,以关节插值的方法从原始捕获数据中生成各帧的关节参数;进而,提出了一种基于路径变换的运动编辑方法,通过对人体基点运动轨迹的位置插值得到沿不同轨迹运动的动画.仿真实例验证了所提方法的可行性与有效性.

一种用于动态环境的虚拟人行走规划方法

本文提出了一种基于Petri网的虚拟人行走规划方法,主要用于环境中存在静止和运动障碍物的复杂情况。我们实现的系统整体上以Petri网构建,由全局路径规划和局部路径规划两部分组成,Petri网负责两者之间的协调。仿真和试验结果表明,本文提出的方法简便易行。

遥感卫星领域政府和社会资本合作模式研究

《国务院关于创新重点领域投融资机制鼓励社会投资的指导意见》明确提出,充分发挥社会资本特别是民间资本的积极作用,鼓励民间资本研制、发射和运营商业遥感卫星,提供市场化、专业化服务。本文分析了美国、法国、德国、加拿大等国的遥感卫星商业化发展的思路和方法,结合政策性文件,梳理了鼓励和引导社会投资开展遥感卫星领域政府和社会资本合作（PPP）建设的思路与方法。

美国利用军事采购保护本国民族产业的经验与做法

从各国加入GPA的情况来看,以军事采购保护和促进国内产业发展,不仅是通行的做法,而且也往往是根本性的措施。文章分析了美国利用军事采购保护国内民族产业的作风和经验,在借鉴其中成功经验基础上,充分利用《政府采购协议》中的军事采购保护条款,采取倾斜性的策略,同时辅之以相关方面的配套改革,利用军事采购保护国内核心民族产业发展。

基于16S rRNA高通量测序技术的肠道菌群多样性推断死亡时间

目的采用16S rRNA高通量测序技术探究大鼠肠道菌群变化与死亡时间(postmortem interval,PMI)之间的关系。方法大鼠腹腔麻醉致死后置于16℃,提取死后0、1、2、3、5、7、9、12、15、18、21、24、27和30 d共14个时间点的盲肠内容物DNA,采用16S rRNA高通量测序技术,检测大鼠盲肠内容物中的肠道菌群,对数据进行多样性及差异性分析。结果死后30 d内大鼠肠道微生物菌群总数未发生明显变化,但菌群多样性呈上升趋势。在死后13个时间点共筛选出119个具有显著差异的细菌群落。构建全部时间点、9 d前、12 d后PMI推断的偏最小二乘(partial least squares,PLS)回归模型,其决定系数(R2)分别为0.795、0.767和0.445;交叉验证均方根误差分别为6.57、1.96和5.37 d。结论利用16S rRNA高通量测序技术探究死后30 d内肠道菌群的变化规律,其组成和结构出现了明显的变化,且建立的PLS回归模型表明PMI与肠道菌群之间高度相关,呈一定时序性变化。

一种多特征匹配的可见光与SAR图像配准算法

针对星载可见光与SAR图像配准中存在辐射差异大造成匹配精度低的问题,提出一种多特征匹配的可见光与SAR图像配准算法。基于多级配准策略,首先在低分辨率尺度下利用基于SIFT特征的方法求取初始变换,然后在原始分辨率下借助初始变换的引导在SAR图像上提取直线、区域等结构特征并完成与可见光图像相应特征的精确匹配。以3mTerraSAR卫星和1mIkonos光学卫星数据为例,实验结果表明该算法能够有效提升图像数据配准精度,具备良好的工程化应用基础。

财政支出结构的就业效应研究:理论与经验证据

文章以Barro(1990)的内生经济增长模型为基础,将社会保障支出和科教文卫支出分别引入效用函数和生产函数中进行理论上分析,探究财政支出结构对就业的理论效应,同时利用中国1997-2014年的省级面板数据进行计量分析,以此验证理论模型所得到的推论。结果表明:从长期来看,科教文卫支出与社会保障支出对就业都具有显著的促进作用;从短期来看,科教文卫支出对就业的短期效应非常明显,而社会保障支出对就业的短期效应并不显著。另外,研究还发现技术进步对就业的影响不论在长期还是短期都不显著。

USSCD:一个基于均匀空间分割的快速碰撞检测算法

对于存在大量运动物体的虚拟环境 ,碰撞检测往往成为影响系统计算效率的瓶颈 ,为提高多体碰撞检测的效率 ,提出了一个基于均匀空间分割的快速多体碰撞检测算法—— USSCD.该算法首先将物体空间均匀分割成一系列单元格 ,然后在每个单元格 ,通过基于 AVL排序的扫描排除法进行碰撞检测 .同时依据物体的分布密度 ,提出了一个计算单元格尺寸的优化方法 .通过一系列实验 ,测试了 USSCD算法的性能 ,并与 I- COL L IDE算法进行比较 .实验结果表明 ,在均匀分布条件下 ,当物体数量较大时 ,USSCD的效率高于 I- COL L IDE算法 ,而且 ,U SSCD算法的效率基本不受物体运动相关性的影响 .

财政支出竞争对经济影响的门限效应研究——基于中国省级面板数据的检验

文章通过总结前人研究成果,提出财政支出竞争对经济影响的门限理论假说,并基于1997-2013年中国各省份的现实数据,利用门限面板模型进行实证检验。结果表明,财政支出竞争对经济的影响存在显著的门限效应,当地方经济发展处于较低水平时,财政支出竞争的负效应高于正效应,对经济增长显示出一定的抵制作用;当地方经济发展处于中、高水平时,财政支出竞争的正效应大于负效应,有利于经济增长。

水平连铸Al-Sn板坯制造铝钢轴瓦

在自行设计研制的水平连铸机上进行了Al Sn合金板坯水平连铸工艺参数的选择 ,分析了水平连铸板坯的结晶特点及其出现纵裂的原因 ,成功地水平连铸出合格的厚 15mm×宽 150mm规格的Al Sn合金板坯 ,并且还成功地进行了该铝合金板坯与钢带的轧制复合制造铝钢轴瓦的试验。

沈阳市冬季一次严重污染天气过程成因分析

为探讨沈阳市冬季重污染天气的初步成因.以2013年1月11日～16日沈阳市发生的一次严重污染天气为例,利用中国气象局的MICAPS系统和美国的HYSPLT模式,从污染形成的天气背景、污染物扩散受地形的影响情况以及外来污染物输送的气流轨迹等几方面综合分析,从而探讨此次严重污染过程的成因：长白山小高压和西部倒槽双重系统的控制下,地面吹东北风,风速较小,湿度大,不利于污染物的水平扩散;有较强接地逆温存在时,不利于污染物的垂直扩散,导致近地面污染物累积;受来自于北部和东北部低层气流的影响,将内蒙古、辽宁东北部的污染物携带到沈阳地区汇聚.

银屑病患者皮损T淋巴细胞亚群的变化

目的:探讨银屑病患者皮损T淋巴细胞亚群的变化情况。方法:选择2018年1月至2019年1月来自中国人民解放军九六九医院皮肤科治疗的60例斑块型寻常型银屑病患者作为观察对象,同时选择同期来院诊治的健康人群60例作为对照组。在局麻情况下,用外科手术法切取躯干或四肢4 mm×4 mm大小的银屑病患者皮损组织与非皮损组织,同时以同样方式选取健康患者组织,检测皮损部位、非皮损部位和正常皮肤组织的T淋巴细胞亚群CD4+、CD8+、CD25+的原位表达。结果:银屑病患者皮损组织表皮和真皮CD4+、CD8+、CD25+细胞的原位表达高于正常组和非皮损组织(P<0.05);而非皮损组织中表皮和真皮的CD4+、CD8+、CD25+细胞的原位表达高于正常组(P<0.05);进行期皮损组织中表皮和真皮的CD4+的表达高于静止期(P<0.05);进行期皮损组织中真皮组织的CD25+表达高于静止期(P<0.05);进行期皮损组织中表皮组织的CD8+表达低于静止期(P<0.05)。结论:银屑病患者的皮损可能与T淋巴细胞亚群CD4+、CD8+、CD25+的活化与高表达有关。

窦房结动脉狭窄致猝死1例的法医学分析

在法医实际检案工作中,猝死案件并不少见。明确猝死的原因,对于决定案件性质起着尤为重要的作用。本文报告1例在检案中发现的,较为罕见的窦房结动脉狭窄而引起猝死案例,以期为法医实践工作提供一定参考。1案例资料1.1简要案情2016-03-19-15：00某小区锦绣公园内20多人群殴,燕某某（男,14岁）参与并被打后,走出公园100 m倒地死亡。