基于量子粒子群优化算法的空间机器人非完整笛卡尔路径规划

利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法。该方法首先通过正弦多项式函数对机械臂关节角轨迹进行参数化,并根据基座姿态和机械臂末端位姿控制精度指标设计目标函数,由此,将自由漂浮空间机器人系统的非完整笛卡尔路径规划问题转换为非线性系统的优化问题。采用量子粒子群优化算法对非线性优化问题进行求解,将求解出的参数代入机械臂关节轨迹函数,即实现了非完整路径规划的目标。建立由飞行基座和6-DOF机械臂组成的空间机器人系统动力学模型,对所提出的方法进行仿真验证。试验结果表明,所提出的方法能够收敛于全局最优值,收敛速度快,所需调整参数少,且规划的关节路径满足关节角、角速度及角加速度的范围,关节路径平滑,适合于机械臂的控制。

氧化锆全瓷修复体颜色再现的影响因素

全瓷修复体因其良好的机械性能及美学效果广泛应用于口腔修复。其中高强度的氧化锆材料备受关注。氧化锆材料机械性能优良,但美学效果相比其他全瓷材料稍有逊色。为使氧化锆材料呈现更好的美学修复效果,部分学者不断研究各种影响氧化锆材料颜色的因素并寻找改善其美学效果的方法。影响氧化锆全瓷修复体颜色的因素较多,本文旨在材料因素、加工因素、临床因素三方面对氧化锆全冠修复体颜色的影响作一综述。

不同桩核背景对氧化锆修复体颜色的影响

目的:通过体外实验,研究不同桩核背景对氧化锆全瓷修复体颜色的影响。方法:选取4种不同颜色的氧化锆基底瓷块,依瓷块颜色由浅至深分为A、B、C、D四组,分别制备边长为10m m,厚度为0.5m m的正方形试件各10件,并均匀涂塑1.0m m的牙本质饰瓷。分别制作相同规格的钴铬合金、金铂合金及复合树脂背景试件各1片。将四组氧化锆试件分别置于三种背景试件之上,采用C rystaleye比色仪测量各组试件的色度值,每个试件测三次,取平均值,并计算△E值。用SPSS12.0软件对测试结果进行相关性和回归性分析,并对各组的色度学参数进行方差分析和独立样本t检验。结果:钴铬合金背景组、金铂合金背景组与树脂背景组相比,其Lab值差异均具有统计学意义,色差值均小于1.5。D组试件在不同背景下的色差值最小。结论:不同材料的桩核对氧化锆材料颜色影响较小,深色氧化锆遮色效果更佳。

ZENO~ TRANSLUCENT氧化锆基底瓷颜色差异对修复体颜色的影响

目的:通过体外实验,研究氧化锆基底瓷颜色的差异对氧化锆全瓷修复体颜色的影响。方法:选取4种不同颜色的氧化锆瓷块制备边长为10mm,厚度为0.5mm的正方形试件各10件,依次分为A、B、C、D四组,并均匀涂塑B3色的牙本质瓷1.0mm,用Crystaleye比色仪依次测量全部试件的色度值,每个试件测三次,取平均值,并计算组间△E值。再选用Crystaleye分析软件中的Vita Classical比色板对试件进行比色,记录比色结果及各试件与该比色片的色差值。每个试件测三次,取平均值作为最终结果。用SPSS12.0软件对不同颜色的氧化锆基底瓷与试件颜色的关系进行相关性和回归性分析,并对各组的色度学参数进行方差分析和独立样本t检验。结果:ABCD四组试件组间的Lab值差异均具有统计学意义。四组试件组间的色差值均大于1.5。应用Crystaley e分析软件中的Vita Classical比色板的比色结果均为B3。其中与B3比色片色差值最小的为C组试件。结论:氧化锆基底瓷的颜色对修复体颜色有影响,临床中应根据配色指导选择合适基底瓷颜色。

CT神经同层显示技术对腰骶神经根变异的诊断价值

目的：探讨CT神经同层显示技术对腰骶神经根变异（lumbosacral nerve root anomalies，LSNRA）的诊断价值。方法：顺序选取2015年10月~2016年5月在我院医学影像科因腰腿痛（除外腰椎术后、肿瘤或炎症引起疼痛者）而行腰椎CT检查的100例患者，男54例，女46例，年龄27~88岁（65.0±15.6岁）。采用Philips（Ingenuity CT）64排螺旋CT机行常规腰椎容积扫描，同时进行常规图像重组和神经重组（重组双侧L2神经根至S2神经根），并分别观察腰骶神经根形态。变异的神经根按坎贝尔骨科手术学的标准分为6型。结果：97例图像显示满意。常规图像（轴位、冠状位、矢状位）与神经重组图像各发现LSNRA 3例和13例，显示率分别为3.09%和13.40%，两者之间存在显著性差异（P=0.002）。在13例变异神经根中，Ⅱ型变异11例（84.62%），Ⅴ型变异2例（15.38%）。结论：CT神经同层显示技术可以完整、直观地显示神经根变异形态、走行及与相邻神经根的关系，是诊断LSNRA的一种较理想方法。

空间机械手模拟器系统设计与实验研究

空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。

南京地区老年公寓老年人口腔黏膜健康状况调查

目的:了解南京地区老年公寓老年人口腔黏膜健康状况,为其口腔卫生保健工作提供信息支持。方法:对南京地区435名老年公寓的老年人进行口腔黏膜健康调查。结果:调查发现,435名南京地区老年公寓老年人中共查出189例(占43.45%)口腔黏膜病患者,其中口腔念珠菌病患病率(24.14%)最高,其次为干燥综合征、口腔白色角化病和沟纹舌(均为6.90%)。本调查中,男性患病率为55.56%,女性为38.00%,男性患病率高于女性(P<0.005);抽烟组的患病率高于非抽烟组(P<0.005),饮酒组与非饮酒组的患病率差异无统计学意义(P>0.5);义齿组的患病率高于非义齿组(P<0.005)。结论:南京地区老年公寓老年人口腔黏膜健康状况不容乐观,应予重视。

后牙金合金嵌体与钴铬合金嵌体修复效果的临床比较

目的:评价并比较金合金及钴铬合金嵌体修复后牙缺损的临床效果。方法:选择具有后牙嵌体修复适应证的病例,根据患者对材料的选择将93颗牙分为2组:金合金组48颗,钴铬合金组45颗。治疗完成18个月后,复查患者牙龈情况、边缘密合度、邻接点恢复及固位情况。结果:治疗前2组患者基线资料各项指标均无显著性差异(均P>0.05)。2组患者在治疗完成18个月后牙龈健康、边缘密合度、邻接关系和固位情况方面均无显著性差异(均P>0.05)。结论:钴铬合金嵌体在后牙缺损修复中的临床效果与金合金相比无明显差异,因其良好的合金性能以及明显的价格优势是用于后牙嵌体较为理想的合金材料。

上海新颁中小学课程标准

2004年12月3日，上海市教委举行新闻发布会，正式颁布上海市中小学7个学习领域的20种《学科课程标准(试行稿)》，这标志着上海第二期课改进入了逐步全面实施的阶段。据悉，上海“二期课改”各科课标是从1997年开始起步的，经过准备、起草、试验、修订等阶段，历时7年。

航天器抓捕后复合体系统稳定的协调控制研究

针对航天器抓捕后由于系统质量特性和动量的改变而导致复合体系统失稳的问题,提出了两种基于角动量守恒的协调控制方法:关节阻尼控制和关节函数参数化协调控制。这两种方法通过对各关节和飞轮的速度进行协调规划和控制,实现对系统角动量的管理和重分配,在实现对目标进行停靠的同时,保证了基座的稳定性。两种方法各有优缺点,其中,关节函数参数化在实现系统稳定的同时还可使机械臂处于期望的臂型,以方便开展在轨维修等服务操作。所提出的方法将实际飞轮作为动量交换装置,具有很好的工程可实现性。仿真结果验证了方法的有效性。

RDW、血清OPN在肝硬化病程及Child-pugh分级中的应用

目的探索骨桥蛋白(OPN)、红细胞分布宽度(RDW)与肝硬化病程及Child-pugh分级的关系及临床意义。方法选取2017年11月至2019年7月于辽阳市中心医院诊断为肝硬化患者87例作为肝硬化组,选取87例同期健康体检的健康人群作为对照组。收集两组受检者的血常规、生化系列、凝血功能及血清OPN指标,比较不同肝硬化分组患者OPN、RDW的变化情况,采用Pearson相关性和单因素方差分析OPN、RDW与肝硬化病程及肝功能Child-Pugh分级的关系。结果肝硬化组患者RDW、OPN、AST、ALT、GGT、TBil、PT、FIB等指标均明显高于对照组,而RBC、Hb、PLT及Alb等指标则明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);按肝硬化贫血程度分组,重度贫血组与轻中度贫血组和无贫血组的OPN[(141.56±36.27)ng/mL vs(113.57±32.56)ng/mL vs(82.75±22.64)ng/mL]、RDW[(17.64±2.52)%vs(15.95±1.85)%vs(14.65±2.16)%]比较,重度贫血组明显高于轻中度贫血组和无贫血组,差异均具有统计学意义(P<0.05);按肝硬化病程分组,肝功能失代偿期组与肝功能代偿组和对照组的OPN[(133.65±31.57)ng/mL vs(97.53±28.64)ng/mL vs(26.71±4.85)ng/mL]、RDW[(16.11±2.25)%vs(14.75±2.13)%vs(13.71±1.96)%]比较,肝功能失代偿期组明显高于肝功能代偿组和对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);OPN、RDW与谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)、谷氨酰转肽酶(GGT)、总胆红素(TBil)、凝血酶原时间(PT)均呈正相关(P<0.05),但与白蛋白(Alb)、纤维蛋白原(FIB)指标均呈负相关(P<0.05);按肝硬化Child-Pugh分级分组,A组、B组和C组的OPN、RDW值比较差异具有统计学意义(P<0.05),并与Child-Pugh分级评分呈正相关(P<0.05);而按肝硬化病因分组,酒精性肝硬化组、肝炎性肝硬化组和其他病因肝硬化组的OPN、RDW值比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论OPN与RDW联合检测可作为预测肝硬化病程的指标,可反映贫血、消化道出血等相关并发症的严重程度,并可作为辅助Child-Pugh分级的一项指标,但尚无法用于鉴别肝硬化病因。

改良SPLT吻合与食管空肠roux-en-y吻合在腹腔镜胃癌根治术中的对比分析

目的研究改良SPLT吻合与食管空肠roux-en-y吻合在腹腔镜胃癌根治术中的疗效对比。方法前瞻性选取2015年10月至2020年10月辽阳市中心医院收治的98例胃癌患者作为研究对象,所有患者均接受腹腔镜胃癌根治术治疗,按照随机数字表法分为A组(n=49)和B组(n=49),A组联合食管空肠roux-en-y吻合,B组联合改良SPLT吻合。比较两组患者临床指标(手术时间、术中出血量以及首次排气时间)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-6(IL-6)水平;对患者展开为期6个月的随访,比较两组患者的营养指标(总蛋白和血红蛋白)、随访期间不良反应发生率。结果B组患者的手术时间、首次排气时间为(234.23±20.24)min、(1.68±0.28)d,显著短于A组[(269.54±20.83)min、(2.31±0.34)d],差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后B组患者的TNF-α、IL-6水平分别为(35.24±3.14)pg/m L、(63.08±3.24)μg/m L,显著低于A组[(42.64±3.28)pg/m L、(76.24±3.51)μg/m L],差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,B组患者的总蛋白、血红蛋白含量分别为[(49.64±3.14)、(101.24±1.64)g/L],显著低于A组[(56.24±1.14)、(115.08±1.47)g/L],差异均有统计学意义(P<0.001)。A组与B组不良反应发生率相比差异无统计学意义(8.16%vs.4.08%,P>0.05)。结论2种手术方式的出血量无明显差异,而相比于食管空肠roux-en-y吻合,改良SPLT吻合术对于患者的炎症反应改善更为明显,但对于患者营养状况的改善不及于食管空肠roux-en-y吻合术,2种方式不良反应均较低。

应用游离组织瓣同期修复舌癌切除后缺损

目的 探讨应用游离皮瓣行舌癌根治性切除后同期舌再造的可行性.方法 根据缺损大小不同分别对47例舌癌患者,应用前臂皮瓣和股前外侧皮瓣即时修复舌癌根治性切除后的舌缺损.术后随访3个月至9年,并对患者修复后的功能进行评价.结果 47例皮瓣中仅1例失败,其余均成活,成活率97.7％.术后36例随访患者均可进行基本正常的语言交流和进食,其中34例语音清晰,2例不清晰；31例可进普食,4例进软食,1例进流食.结论 应用游离皮瓣修复舌癌根治性切除后的舌缺损,方法可靠且成功率较高.根据缺损范围选择适合的修复方式是获得较理想的舌形态和功能的关键.

黑素细胞免疫生物学研究进展

黑素细胞是皮肤内非常特殊的一种能产生黑素的树突细胞,含有色素细胞特有的溶酶体样的膜性细胞器-黑素小体,是合成和储存黑素的亚细胞结构.对于黑素细胞和黑素小体的深入研究对阐明黑素的转运、降解,白癜风的发病机制具有重要意义,黑素与皮肤的抗氧化功能和屏障功能也密切相关.

满足暂态性能约束的自由漂浮空间机器人反步自适应轨迹跟踪

关于自由漂浮空间机器人的惯性空间轨迹跟踪控制问题,目前的方法仅设计控制律满足了系统的渐近稳定性要求,但未对系统的时域性能指标进行分析.为此,提出了一种基于误差变换方式的神经网络反步自适应控制律,设计了一种变换将约束输出变换为无约束控制的变量,利用反步法针对此无约束变量设计了神经网络自适应控制律,在不确定的运动学和动力学参数下,实现了稳定控制.该方法不仅可以确保系统在任务空间的轨迹跟踪误差具有全局渐近收敛性,还可以使得闭环系统的跟踪误差满足一定的时域性能约束,明显改善了系统的跟踪性能.最后,通过数值仿真验证了所设计的控制律的有效性和可行性.

自主捕获中自旋目标运动特性分析与地面模拟方法

针对在轨服务任务中非合作自旋目标自主捕获操作的特点及自旋目标运动特性分析,建立了目标的简化模型,并对其运动模拟需求进行了分析.在此基础上提出了自旋目标地面运动模拟的方案和2种基于6自由度工业机器人的运动模拟方法,即:基于机械臂末端运动的常规模拟法和基于机械臂肩部奇异点的自旋运动模拟法.最后,分别对这2种模拟方法进行原理介绍和试验仿真,仿真结果表明了方法的可行性和有效性.