双转向架驱动AGV的分布式控制系统设计

研制了一种基于Windows CE操作系统和STM32单片机的嵌入式AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)车栽控制系统,提出了基于分布式控制系统的双转向架驱动AGV磁线导引寻线控制策略。该系统由主控板和2块扩展板组成,主控板运行Windows CE操作系统,集中获取系统数据并执行任务调度;扩展板以STM32为核心,分别获取传感器信号并控制前后转向架。现场调试结果表明,所设计的系统能够实现双转向架驱动AGV的寻线行驶和状态监控,满足一般工程要求。