采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统

【目的】传统的葡萄采收方式受人工搬运能力的限制,同时存在采摘点往返集中点的运输时间损失、采收效率较低等问题,亟需探索一款强度低、效率高、安全性佳的葡萄自动化采收系统。【方法】研究小组设计并制造了一种采-运同步式双机器人葡萄自动化采收系统,首先从葡萄的采收方式入手,提出了采-运同步式采收,为葡萄的自动化采收打下了基础;其次对采摘机器人和运输机器人的运输筐转移系统进行了研究,设计出了采摘机器人与运输机器人相结合的采收机器人系统;最后设置采运同步组与先采后运组的采收对比实验,比较二者的采收性能。【结果】在总工作时间分别为20 min、40 min、60 min的条件下,随着工作时间的延长,采运同步组的总运输数比先采后运组分别提升了25%、26%、28%;随着工作时间延长、采摘范围扩大,采收效率的提升程度也逐渐增大。【结论】该采-运同步式双机器人自动化采收系统能自主完成葡萄采收作业,相比于传统作业模式有着较好的效率提升效果,应用前景广阔。

PA28β在结肠癌组织中的表达及其意义

目的为了检测PA28β在结肠癌患者的癌组织及癌旁组织中表达的差异,探讨PA28β在结肠癌发生发展过程中的作用。方法应用免疫组织化学技术检测43对结肠癌及癌旁组织中PA28β的蛋白表达差异,应用RT-PCR技术检测9对结肠癌及癌旁组织中PA28β的基因表达差异。结果 PA28β在结肠癌组织中的表达低于癌旁组织,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论 PA28β与结肠癌的发生发展过程相关。

船公司怎样实施和完善SMS

随着ISM规则的实施,船公司为满足这一国际强制性规则的要求,投入了大量的人力、物力以建立和完善自己的SMS。应当说,规则给船公司提高船舶安全和防止污染管理水平带来了机遇,但同时也提出了新的挑战。笔者想结合本公司的实际情况,就如何建立和完善SMS,促进安全管理,谈些想法。

离散制造环境下基于数字孪生的分拣系统研究

【目的】为实现仓库存储物资更高效流转,构建了一种离散制造环境下基于数字孪生的分拣系统。【方法】通过回顾总结已有相关研究成果,利用Unity技术构建了与真实场景一致的三维孪生空间,使用SolidWorks工具制作出离散制造环境虚拟系统所需的真实物理环境模型,如AGV、分拣机器人、货架位、物料等,数字孪生的分拣系统由物理空间系统、虚拟空间系统、孪生数据服务系统、系统支撑服务组成,分拣系统构建方法在实际的物理环境中进行了搭建、测试、验证。【结果】该分拣系统可快速模拟不同订单任务的AGV搬运物料情况和分拣情况,实现虚拟世界与物理世界之间的实时映射,从而达到全过程实时感知。