改进A*算法机器人路径规划技术研究

A*算法作为一种经典的启发式路径规划搜索算法,具有使用方便、易于实现、能在静态环境中快速找到全局最优路径等特点,已被广泛应用于移动机器人的路径规划领域。但是传统A*算法存在往返搜索、搜索效率较差以及规划路径存在冗杂点和转折点等问题。针对这些问题,本文研究了基于A*算法二维路径优化及三维环境下基于B样条曲线、启发函数改进等路径优化措施,使机器人能够在全局规划中减少转弯,降低路径成本,使行走路径更加平缓,提高路径规划效率。

出血性脑损伤患者脑脊液和血清中S100β蛋白的意义

目的:观察脑出血患者CSF和血清中S100β蛋白含量的变化及其临床意义。方法:以25例腹股沟疝和大隐静脉曲张患者作为25例脑出血患者对照组,取CSF和血清;将24只家兔随机分为两组(每组12只),一组实验组,另一组为假手术组。分别于实验性脑出血后6 h、12 h、24 h、48 h、72 h、96 h等各时间点取各组CSF和血清,采用ELISA法测定S100β蛋白的含量。结果:脑出血患者急性期与恢复期脑脊液中S100β蛋白的水平明显高于对照组(P<0.01);也明显高于血清S100β蛋白的水平(P<0.01);不同时间点兔脑出血模型实验组脑脊液中S100β蛋白的水平明显高于假手术组(P<0.01)。结论:脑出血后S100β蛋白在脑脊液中持续时间较长,且含量显著增高,可作为出血性脑损伤的早期诊断、指导治疗、判断预后的检测指标。

脑脊液IL-1β和TNFα-表达水平与出血性脑损伤预后的关系研究

目的:观察脑出血患者脑脊液中IL-1β、TNFα-和CRP含量的变化探讨其临床意义。方法:本实验以25例腹股沟疝和大隐静脉曲张患者作为25例脑出血患者对照组,取脑脊液;将24只家兔随机分为两组(每组12只),一组为脑出血模型组,另一组为假手术对照组。分别于实验性脑出血后6、12、24、48、72、96小时等各时间点取各组脑脊液,采用ELISA法测定IL-1β、TNFα-和CRP的含量。结果:脑出血患者急性期与恢复期脑脊液中IL-1β和TNFα-的水平明显高于对照组,(P<0.01);而CRP无明显变化;不同时间点兔脑出血模型实验组脑脊液中IL-1β和TNFα-的水平明显高于假手术组(P<0.01);而CRP也无明显变化。结论:脑出血后IL-1β和TNFα-在脑脊液中持续时间较长,且含量显著增高,可作为出血性脑损伤指导治疗、判断预后的检测指标。

消瘀康治疗出血性脑梗死的临床观察

目的:探讨消瘀康治疗出血性脑梗死(Hemorrhagic Infarction,HI)的临床疗效。方法:将出血性脑梗死患者128例按单双号随机分为治疗组和对照组,每组64例,2组均给予相同神经科药物治疗,并进行功能锻炼,治疗组另加消瘀康治疗,3粒/次,3次/d,连服4周。于治疗前后采用美国国立卫生研究院卒中评定量表(NIHSS)评定患者神经功能,采用改良巴氏指数评定表(MBI)评价其日常生活能力,比较2组患者NIHSS评分、MBI评分、临床疗效及不良反应发生情况。结果:治疗前2组NIHSS及MBI评分比较差异无统计学意义(P>0.05),治疗4周后治疗组NIHSS评分明显低于对照组,MBI评分明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗组总有效率为92.19%(59/64),高于对照组的76.56%(49/64),2组比较差异有统计学意义(P<0.05)。治疗组未出现严重不良反应。结论:消瘀康治疗出血性脑梗死可改善患者的神经功能,提高其日常生活活动能力,疗效显著,安全性高。

内镜下经鼻蝶入路二次手术治疗复发垂体瘤245例

目的探讨内镜下经鼻蝶入路二次手术治疗复发垂体瘤患者的临床有效性及安全性，并总结手术操作技巧。方法选取2008-03～2014-02在兰州市第一人民医院脑外科住院的垂体瘤复发患者245例，患者初次垂体瘤手术方式为经蝶入路或开颅手术，后给予其二次内镜下经鼻蝶手术治疗，观察患者瘤体切除程度、术后视力及内分泌变化及并发症的发生情况，分析二次经蝶入路手术治疗垂体瘤的有效性及安全性。结果内镜下经鼻蝶入路二次手术治疗垂体瘤全切加次全切除率达80．38％，无严重并发症发生，无死亡病例。结论内镜下经鼻蝶入路二次手术治疗复发垂体瘤安全有效，值得临床推广应用。

老年颅内破裂动脉瘤患者不同手术时机与预后的关系

目的探讨不同手术时机与老年颅内破裂动脉瘤患者预后的关系。方法选择2014年1月至2016年1月间我院神经外科收治的88例老年颅内破裂动脉瘤患者为研究对象,均给予动脉夹闭术治疗,将手术距发病时间在72 h以内的45例患者纳入早期组,手术距发病时间为4~10 d内的23例患者纳入中期组,手术距发病时间在11 d以上者20例纳入晚期组。出院时根据改良MRS量表评分对患者的预后进行评价,比较三组患者并发症发生率。结果早期组、中期组和晚期组患者的预后良好率分别为84.44%、73.91%及80.00%,三组预后良好率比较差异无统计学意义(P>0.05);三组患者间术中出血、术后动脉瘤再出血及脑血管痉挛发生率比较差异亦无统计学意义(P>0.05);早期组患者术后无脑积水发生,其脑积水发生率明显低于中期组的13.04%和晚期组的10.00%,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论老年颅内破裂动脉瘤不同手术时机对近期预后没有明显影响,但早期手术可降低术后脑积水的发生率。

疑似碘佛醇注射液致迟发性视物模糊1例

1临床资料患者女,55岁,因颅内动脉瘤破裂伴蛛网膜下腔出血行颅内动脉瘤栓塞术后半年,为复查颅内动脉瘤有无复发于2017年8月7日收住入院。入院查体未见明显异常,肾功能正常。头颅CT示:颅内动脉瘤栓塞术后改变。患者既往高血压病史1年,目前服用硝苯地平缓释片20mg bid,酒石酸美托洛尔片25 mg bid,阿司匹林肠溶片100 mg qd,硫酸氢氯吡格雷片75 mg qd,血压控制正常。否认食物、药物过敏史。

免缝合人工硬脑膜在神经外科手术中应用的探究

目的:探究免缝合人工硬脑膜补片在神经外科手术中应用的临床意义。方法:随机选择我院2012年1月至2015年1月手术患者186例为研究对象,分别使用免缝合人工硬脑膜补片和缝合人工硬脑膜补片修补硬膜,观察患者术后引流量、手术切口脑脊液漏发生率、感染率和皮下积液率及二次手术时硬膜完整性,比较临床结果。结果:使用免缝合人工硬脑膜补片患者术后引流量、手术切口脑脊液漏发生率、感染率和皮下积液率及二次手术时硬膜完整性与使用缝合人工硬脑膜补片患者无差异,而且缩短了硬膜修补的时间。结论:免缝合人工硬脑膜补片在神经外科手术中的应用有一定优势,值得推广。

颅内包虫病一例并文献分析

目的：探讨颅内包虫病临床诊断及治疗。方法：本次选取2014年12月本院收治的颅内包虫痛患者1例，回顾其临床诊断及治疗资料。结果：术后，患者癫痫、恶心、头痛等症状均消失，术前肌力Ⅲ级，术后恢复为V-级，随访未见复发情况。结论：针对颅内包虫病者，需积极询问病史．依据影像学检查结果，明确诊断，及时采取适当的手术方案治疗，可显著改善预后，减少疾病复发，对保障患者生命安全、远期生存质量意义重大。

注射用鼠神经生长因子致红皮病型药疹1例

1临床资料 患者,女,59岁,主因＂突发意识不清3小时＂于2015年7月25日入院,入院查体：体温36.8℃,脉搏74次/min,呼吸24次/min,血压181/103 mmHg（1mmHg=0.133 kPa）;神经系统查体：神志不清,中昏迷,查体不合作。