组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析

本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象.

血清LC3-Ⅱ、Beclin-1与脑卒中患者抑郁的关系及其交互作用分析

目的探讨血清微管相关蛋白轻链3-Ⅱ(LC3-Ⅱ)、Bcl-2相互作用蛋白1(Beclin-1)与脑卒中患者抑郁的关系及其交互作用影响。方法选取2023年1月至2024年5月山西医科大学附属运城市中心医院收治的101例脑卒中患者为研究对象,根据患者住院期间抑郁发生情况分为抑郁组、非抑郁组。比较两组LC3-Ⅱ、Beclin-1水平及影响脑卒中患者抑郁的因素,分析LC3-Ⅱ、Beclin-1的交互作用对脑卒中患者抑郁的影响,评价LC3-Ⅱ、Beclin-1预测脑卒中患者抑郁的价值。结果101例脑卒中患者,共有32例(31.68%)出现抑郁。抑郁组LC3-Ⅱ、Beclin-1水平均高于非抑郁组(P<0.05)。抑郁组及非抑郁组的性别、年龄、体质指数、基础疾病、吸烟史、饮酒史、受教育时间、婚姻状况、居住情况、家庭收入、医疗费用支付方式、国际急性脑卒中Org10172治疗试验(TOAST)分型、病灶位置、甘油三酯(TG)、总胆固醇(TC)、纤维蛋白原、白蛋白、血红蛋白、血肌酐比较,差异均无统计学意义(P>0.05);抑郁组的美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、同型半胱氨酸、脑源性神经营养因子(BDNF)、血清神经元特异性烯醇化酶(NSE)水平高于非抑郁组(P<0.05)。Logistic回归分析显示NIHSS评分(OR=5.212,95%CI:2.145~12.667)、LC3-Ⅱ(OR=3.991,95%CI:1.193~13.353)、Beclin-1(OR=3.734,95%CI:1.865~7.476)是影响脑卒中后患者抑郁的因素(P<0.05)。LC3-Ⅱ与Beclin-1对脑卒中患者抑郁存在正向交互作用,两者交互效应为两者单独作用之和的1.381倍(95%CI:1.007~1.851)。受试者工作特征(ROC)曲线分析显示,LC3-Ⅱ、Beclin-1及二者联合预测脑卒中患者抑郁的曲线下面积(AUC)分别为0.726(95%CI:0.614~0.839)、0.720(95%CI:0.603~0.838)、0.903(95%CI:0.844~0.962)。结论LC3-Ⅱ、Beclin-1与脑卒中患者抑郁有关,二者在脑卒中患者抑郁中具有正向交互作用,其联合预测脑卒中患者抑郁效能良好。

基于欠驱动滑模控制的非线性无人自行车自平衡控制及抗扰分析

通过把无人驾驶自行车看作4个刚体,根据各个刚体的运动特性,采用拉格朗日方程法建立了欠驱动、非线性的动力学模型,研究了无人自行车自平衡运动的控制问题。针对系统的欠驱动特点,采用矩阵变换设计了一种欠驱动滑模控制器(underactuated sliding mode controller,USMC),通过车把转角和车体倾角的反馈信息来控制车把转角以实现无人驾驶自行车的平衡控制。根据李雅普诺夫稳定性理论和Hurwitz稳定判据确定欠驱动滑模控制器参数并进行仿真实验研究。仿真实验表明,欠驱动滑模控制算法能实现无人驾驶自行车在平面内的自平衡运动,在动态性能上优于比例微分(proportional-derivative,PD)控制算法,并具有较好的抗扰性能。

柔性腿无缘轮黏滞-滑动过程的被动动态行走运动特性分析

为了分析存在摩擦力情况下柔性腿无缘轮的运动步态,分析了柔性腿无缘轮黏滞与滑动两种运动状态相互转换的条件,通过拉格朗日第一类方程建立了系统的动力学模型,在建模时解除了单支撑阶段的切向约束条件,增加了摩擦力项以实现当摩擦力不足时的滑动状态建模.分析了不同摩擦因数下柔性腿无缘轮的运动步态情况,发现了最多可能产生4种运动行为.研究了不同步态对于系统能量的影响,并发现滑动的产生增加了系统在单支撑阶段的动能.利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射发现了4种运动行为均存在不动点并且轨迹稳定,同时发现柔性腿无缘轮具有滑动的步态有着良好的鲁棒性.通过研究不同初始动能对系统滑动步态的影响,发现了系统动能或者角速度在一定的范围内存在一个极小的停滞区间,使得系统单支撑阶段在通过直立平衡面附近时会产生长时间的滑动,导致系统的不稳定.

坦桑尼亚PL10451金矿地质特征及找矿方向

PL10451金矿区位于坦桑尼亚环维多利亚湖太古宙绿岩带型金矿成矿区的Ⅱ级成矿带-恩泽加成矿带上,该成矿带构造发育,岩浆活动强烈,成矿环境优越,找矿潜力巨大。通过大比例尺地质、物化探和深部钻孔验证等方法手段,在研究区内共发现4条含矿构造蚀变带,圈定4条金矿体。初步研究成果表明:研究区金矿成矿类型为受剪切带控制的构造蚀变岩型金矿,矿(化)体围岩蚀变特征明显,其中硅化、绿泥石化、黄铁矿化、褐铁矿化与金矿化关系最为密切,矿石矿物共生组合以自然金+黄铁矿+石英+绿泥石为主,金矿(化)体具有“中低阻-相对高极化”的激电异常特征。初步认为区内近南北向构造带、物化探异常结合部位等是成矿有利部位,可以作为下步主要找矿方向。

中间型α地中海贫血患者并发糖耐量受损及糖尿病的临床研究

目的:探讨中间型α地中海贫血(HbH)患者并发糖耐量受损状况,并分析影响患者发生糖尿病的相关因素。方法:选取100例HbH患者作为研究对象,并根据患者基因型不同分为缺失型HbH组(n=69)及非缺失型HbH组(n=31)。比较两组患者糖尿病发生情况率、和血清铁蛋白(SF)、抗胰岛素抗体(IAA)和空腹血糖(FPG)水平、糖耐量受损状况及不同时间血清C肽水平,采用Spearman对各临床指标与发生糖耐量受损相关性进行分析,采用Logistics多因素分析影响患者发生糖尿病的相关因素。结果:非缺失型HbH组患者糖尿病发生率、SF、IAA和FPG水平、糖耐量受损率均高于缺失型HbH组(P<0.05);非缺失型HbH组各时间点血清C肽水平均较缺失型HbH组低(P<0.05);SF、IAA及FPG与患者发生糖耐量受损正相关(P<0.05),血清C肽与患者发生糖耐量受损负相关(P<0.05);Logistics分析结果指出,患者年龄较高、未进行去铁治疗、IAA水平过高及血清C肽水平过低均为影响患者患糖尿病的相关因素(P<0.05)。结论:各临床指标有利于区别不同基因型患者,且与患者是否发生糖耐量受损密切相关,应着重关注年龄较高、未进行去铁治疗、IAA水平过高及血清C肽水平过低的患者,以期改善患者预后。

平凉肉牛肉品兽药残留现状分析与对策

平凉境内塬面宽广,土质肥沃,降水量适中,气候宜人,饲草资源雄厚,是农业部划定的全国肉牛优质生产区。养牛是平凉农民的传统产业,在独有的自然环境、气候条件、特定的饲养方式下,饲养的肉牛具有出肉率高,肉质细嫩,肌内脂肪沉积能力强,大理石花纹肉品质优良等优点,是国内生产优质高档雪花肉的种质资源,也是唯一肉品具有独特芳香味的牛肉,被称为牛业“茅台”。保障肉品质量安全,让人民吃得放心,事关人民群众身体健康和生命安全,是重要的民生问题。笔者作为一名基层畜产品质量安全监管工作者,结合多年工作经验,现就平凉肉牛肉品兽药残留检测现状做以分析,并针对存在的问题,提出相应的对策和建议,望与各位同行探讨。

卷烟厂制丝车间电气设备维修模式及措施探析

随着我国经济的不断发展,卷烟工业对我国的经济起到了推动作用,制丝车间是卷烟厂的重点车间,电气设备的运行压力比较大,如果没有经过严格的维修会给设备运行造成阻碍。因此,研究卷烟厂制丝车间电气设备维修模式和措施,可以很好地了解目前卷烟厂制丝车间电气设备维修的现状,找到维修模式存在的不足和漏洞,针对这些不足和漏洞制定相对应的处理方案,以便能够优化电气设备的维修模式,加强维修人员与维修模式的配合程度,减少维修人员的维修和保养压力,提升设备运行的安全与质量,推动卷烟厂制丝车间的综合发展。

高速公路桥梁工程施工安全风险评估要点研究

针对高速公路桥梁工程项目施工安全风险评估要点进行了分析和总结,旨在为我国在实施交通强国和质量强国战略中的公路桥梁工程现代化建设提供参考。通过采取LEC评价法、经典指标体系法和预先危险性分析法对公路桥梁工程进行施工安全风险评估,能够有效确保桥梁工程在实施过程中的施工质量与安全。

高职教育音乐鉴赏教学的思考

公共音乐鉴赏课是高职院校开展美育教育、培养大学生健康情感和高雅艺术品味、培养创新精神和实践能力、塑造健全人格的重要组成部分。在当前“大思政”的背景下,音乐与思政有着天然的联系,利用公共音乐鉴赏课积极开展美育、德育、思政教育;运用现代的网络平台实现“互联网+”教学是符合新时代课程创新、课程改革的新途径。

HPLC同时测定舒筋通络黑膏药9个成分含量

目的 建立HPLC同时测定舒筋通络黑膏药中α-玉柏碱、阿魏酸、羟基红花黄色素A、苯甲酰新乌头原碱、苯甲酰乌头原碱、杠柳毒苷、4-甲氧基水杨醛、山柰酚、齐墩果酸含量的方法。方法 采用HPLC同时测定舒筋通络黑膏药70%甲醇提取液中9个成分,使用Waters SunFire C18色谱柱(4.6 mm×250 mm,5μm),流动相为乙腈-0.2%磷酸水溶液,梯度洗脱,流速1.0 mL/min,柱温25℃,检测波长230 nm。结果 9个成分在各自范围内线性关系良好(r≥0.999 7),平均加样回收率为98.06%~100.56%,RSD为0.48%~2.56%。结论 本研究建立的方法重复性好,简便快速,可用于舒筋通络黑膏药的质量控制。

变长度柔性双足机器人行走控制及稳定性分析

针对传统双足机器人模型缺少脚质量和躯干的问题,提出考虑摆动腿动态及躯干影响的柔性双足机器人模型,并对其行走控制及稳定性进行研究。首先,建立系统的动力学模型并采用欧拉-拉格朗日法推导了系统的动力学方程;同时,在弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的基础上添加刚性躯干、脚质量及采用变长度伸缩腿,充分考虑躯干及摆动腿动力学对机器人行走步态的影响;其次,设计基于变长度腿的反馈线性化控制器来跟踪目标轨迹,以及调节摆动腿和躯干的姿态;最后,利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射分析机器人的不动点及轨道稳定性条件,并在理论分析的基础上进行仿真。仿真结果表明,所提控制器可以实现机器人的周期行走,对外界干扰具有良好的鲁棒性,且雅可比矩阵所有特征值的模均小于1,能形成稳定的极限环,证明系统是轨道稳定的。

基于滑模控制的无人驾驶自行车设计与仿真

针对无人驾驶自行车无法实现自平衡的问题,设计一种由滚珠丝杠滑台、滑块、曲柄和连杆组成的曲柄滑块机构,并采用滑模控制方法来控制车体的平衡和运动方向。先对曲柄滑块机构的运动特性及受力进行了分析,分别得到滑块位置与前车把转角的关系以及转向电机输出力矩与前车把所受力矩的关系。通过分析无人驾驶自行车在直立行驶过程中的动力学特性,采用拉格朗日方程法建立了系统的动力学模型。设计了滑模控制器并进行了仿真分析。仿真结果表明,文中所采用的控制方法可以在转向电机输出很小力矩的情况下实现无人驾驶自行车的直立平衡运动。

基于品牌化思维的平凉红牛产业化开发探究

随着经济社会的发展,农产品品牌化进程不断加快,已成为促进农业产业实现增值增效、引领产业高质量发展的重要方向。2008年“平凉红牛”注册为全国第一个活牛类证明商标以来,平凉市就开启了平凉红牛产业品牌化发展之路,虽然近十多年来发展取得了显著成效,但在推进产业化开发中仍面临诸多制约和挑战。本文基于品牌化思维,对“平凉红牛”品牌的形成与发展、产业品牌化发展现状、面临的困难与瓶颈、未来发展对策等内容进行了探究分析,旨在为平凉红牛产业品牌化、产业化开发提供些许启示或指导。

平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析

为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。

Oldroyd-B黏弹性液滴弹跳行为的改进SPH模拟

基于光滑粒子流体动力学SPH(Smoothed Particle Hydrodynamics)方法对Oldroyd-B黏弹性液滴撞击固壁面产生的弹跳行为进行了模拟与分析。首先,为了解决SPH模拟黏弹性自由表面流出现的张力不稳定性问题,联合粒子迁移技术提出了一种改进SPH方法。然后,对Oldroyd-B黏弹性液滴撞击固壁面产生的铺展行为进行了改进SPH模拟,与文献结果的比较验证了方法的有效性。最后,通过降低Reynolds数捕捉到了液滴的弹跳行为;并在此基础上,分析了液滴黏度比、Weissenberg数和Reynolds数对液滴弹跳行为的影响。结果表明,改进SPH方法可有效地模拟黏弹性自由表面流问题;液滴黏度比、Weissenberg数和Reynolds数对液滴最大回弹高度均有显著的影响。

基于粗糙集理论的矿区损毁土地复垦适宜性评价

为了构建更加合理的采矿活动损毁土地复垦适宜性评价模型,基于粗糙集理论的知识发现和数据发掘特点,构建了通过条件属性约简后的评价模型,获得了最小知识的有效表达,并通过线性加权组合的方法确定了各评价指标的最终权重值。该评价模型在保证评价结果有效合理的基础上,减少了传统评价模型较为烦琐和复杂的评价过程。在对丰达煤矿矿区损毁土地实地走访调查和收集资料分析研究的基础上,选取了具有一定代表性的评价单元,进行土地复垦适宜性评价工作。评价结果表明:构建的基于粗糙集理论的评价模型对于损毁土地复垦适宜性评价的结果准确、合理,基本可以满足实际生产需求。

河南省石墨矿产资源分布特征及成矿规律分析

河南省石墨矿产资源丰富,但由于其资源禀赋特征以及经济市场环境等因素的影响,致使其利用率整体较低。概述了石墨矿资源的储量、分布情况和利用现状,探讨了石墨矿床的成因类型,以区域变质型为主,约占95%,接触变质型石墨矿床较少。通过对矿床成因类型、主要矿石类型及可利用性的研究,初步分析了河南省石墨矿成矿区带的划分和成矿规律,指出河南省石墨矿床的形成受多期次构造-岩浆活动事件的影响,具有明显的区域性和分带性,为河南省今后石墨矿产资源的开发利用前景以及科学部署进一步勘查等工作指明了方向。

柔性双足机器人的吸引域计算及行走控制

研究了不同系统参数下的柔性双足机器人的步态周期吸引域的变化,通过设计控制器使系统可以形成稳定的步态周期并具有良好的抗扰性能。采用PLSCM(Poincare-like Simple Cell Mapping, PLSCM)算法获得机器人不动点的吸引域,并通过改变机器人的参数获得较大的吸引域。运用反馈线性化及PI/PD算法设计控制器实现变长度控制。通过加入扰动,研究系统的抗扰性能。仿真结果表明:上述控制算法,能使机器人稳定周期行走。合理选取机器人的步态初值使其位于吸引域范围内,能使机器人更快地进入稳定步态,且具有良好的抗扰性能。

河南省焦作市煤炭资源现状及煤层煤质特征研究

焦作矿区位于河南省西北部、太行山南麓,地跨济源、焦作、新乡三市,矿区包括焦作、济源2个煤田。由于矿山的逐年开采,煤炭资源量显著减少,加之后期勘查投入的减少,导致目前对于矿区内煤炭资源现状的研究较为薄弱,现有的研究不足以支撑整个研究区的生产与开采。基于此,通过收集焦作矿区以往各类地质勘查资料、矿井采掘资料及矿井现场调查等,运用地质学、矿床学、构造地质学等,对研究区煤层煤岩特征、成煤环境、成煤规律等进行研究。研究表明,研究区石炭、二叠系含煤地层可分9个煤组,其中焦作煤田共含煤23层,煤层总厚16.04 m,其中主要可采煤层3层,可采煤层厚7.57 m。济源煤田共含煤22层,煤层总厚6.30 m,其中可采(局部可采)煤层6层,可采(局部可采)煤层厚4.61 m。其中,焦作煤田深成变质作用是煤变质的基础,区域岩浆热变质是区内煤变质程度增高的主要因素,在热变质作用的叠加作用下,煤的深成变质面貌已被改变。