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基于地标点匹配的高精度室内定位算法 被引量:1
1
作者 周凌柯 鲜委 +1 位作者 龚文龙 李胜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期132-138,共7页
针对基于惯导的行人室内定位算法定位误差大的问题,提出了一种基于地标点匹配的行人高精度三维室内定位算法。该算法仅使用惯性测量单元(IMU)这一单一传感器,包含速度约束、航向角约束、水平位置约束和高度约束四个模块。水平位置约束... 针对基于惯导的行人室内定位算法定位误差大的问题,提出了一种基于地标点匹配的行人高精度三维室内定位算法。该算法仅使用惯性测量单元(IMU)这一单一传感器,包含速度约束、航向角约束、水平位置约束和高度约束四个模块。水平位置约束模块可根据航向角变化实时检测并建立地标点,并设计了一种地标点匹配度函数,提高了地标匹配的准确度。多楼层行走实验表明所提算法能够提升行人室内定位精度,其终点误差为0.3421 m,相较于ZUPT算法和ZUPT+HDE算法分别减小了82.6%和68.3%,具有一定的工程应用价值. 展开更多
关键词 室内定位 卡尔曼滤波 航向角约束 地标点
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基于双线性正交分解法的换热器系统数据协调 被引量:5
2
作者 周凌柯 傅永峰 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期212-216,共5页
数据协调是基于过程模型对过程测量数据进行校正,得到满足过程模型约束的更为可靠和一致的过程数据。针对实际换热器网络过程变量众多的问题,该文基于换热器装置特点,实现了物料约束模型和能量约束模型的自动建立。基于双线性正交分解... 数据协调是基于过程模型对过程测量数据进行校正,得到满足过程模型约束的更为可靠和一致的过程数据。针对实际换热器网络过程变量众多的问题,该文基于换热器装置特点,实现了物料约束模型和能量约束模型的自动建立。基于双线性正交分解法进行了数据分类,并对换热器温度和流量变量进行数据协调,得到了已测冗余变量的数据协调值,以及可估计未测变量的估计值。 展开更多
关键词 数据协调 换热器 双线性正交分解
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多显著误差检测法的性能比较及改进 被引量:2
3
作者 周凌柯 苏宏业 褚健 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2004年第1期52-55,共4页
通过加入环境节点约束方程对多显著误差的同步识别并同步补偿法 (SEGE)进行改进研究。在多显著误差检测中的广义似然比法、同步识别并同步补偿法和顺序识别并同步补偿法等几种方法的原理对比基础上 ,考虑过程外部进料或出料流股中显著... 通过加入环境节点约束方程对多显著误差的同步识别并同步补偿法 (SEGE)进行改进研究。在多显著误差检测中的广义似然比法、同步识别并同步补偿法和顺序识别并同步补偿法等几种方法的原理对比基础上 ,考虑过程外部进料或出料流股中显著误差幅度与位于同一节点的其它显著误差幅度相近 ,容易被其它显著误差抵消的情况 ,利用这几种方法和改进的SEGE法对检测性能进行比较分析。仿真结果表明 ,改进后的SEGE法具有更好的显著误差检测性能。 展开更多
关键词 数据校正 显著误差检测 同步识别并同步补偿
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基于一种新的鲁棒目标函数的化工过程数据校正 被引量:2
4
作者 周凌柯 李九龙 薄煜明 《化工自动化及仪表》 CAS 2012年第3期301-304,共4页
给出了一种基于新鲁棒目标函数的数据校正方法,分析了目标函数的性质及其影响函数,表明了该方法对显著误差具有较强的鲁棒性。对一个线性和非线性化工过程进行了仿真研究,并与常用的Huber鲁棒估计法和Fair鲁棒估计法进行了对比分析。
关键词 鲁棒性 过失误差 数据校正
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双线性过程的鲁棒数据协调
5
作者 周凌柯 薄煜明 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期768-772,共5页
针对基于鲁棒目标函数的双线性数据协调问题,提出了一种新的算法。首先利用两步法将双线性数据协调问题转化为两个线性数据协调问题,然后利用罚函数法把约束优化问题转化为无约束优化问题,最后给出了Huber函数的等价权,以及利用等价权... 针对基于鲁棒目标函数的双线性数据协调问题,提出了一种新的算法。首先利用两步法将双线性数据协调问题转化为两个线性数据协调问题,然后利用罚函数法把约束优化问题转化为无约束优化问题,最后给出了Huber函数的等价权,以及利用等价权法求解双线性鲁棒数据协调问题的表达式。在迭代求解过程中考虑了变量的上下限约束。仿真结果表明该方法能有效地求解双线性鲁棒数据协调问题,降低显著误差的影响。 展开更多
关键词 鲁棒性 双线性数据协调 两步法 等价权法 显著误差
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整体检验法与鲁棒法结合的数据协调新方法
6
作者 周凌柯 薄煜明 《高校化学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期142-146,共5页
数据协调技术能为工业过程物料平衡、生产统计、生产计划优化等提供准确、一致的数据,而仪表故障等引起的显著误差会污染数据协调的结果。今提出一种整体检验法与鲁棒法结合的数据协调新方法。该方法首先在整体检验法中基于节点残差信... 数据协调技术能为工业过程物料平衡、生产统计、生产计划优化等提供准确、一致的数据,而仪表故障等引起的显著误差会污染数据协调的结果。今提出一种整体检验法与鲁棒法结合的数据协调新方法。该方法首先在整体检验法中基于节点残差信息找出无显著误差的"好"流股和候选显著误差流股;然后给出了基于污染正态分布模型的鲁棒数据协调权重矩阵,其中"好"流股的权重为对应方差的倒数,而候选显著误差流股的权重与数据协调值有关;最后根据权重矩阵进行鲁棒数据协调迭代求解。对蒸汽测量网络的仿真结果表明了该方法能够有效降低显著误差对数据协调结果的影响。 展开更多
关键词 数据协调 显著误差 鲁棒性 整体检验法
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显著误差检测的改进SICC算法
7
作者 周凌柯 苏宏业 褚健 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2005年第3期291-295,共5页
提出了一种改进的SICC(顺序识别显著误差并同步补偿)算法.改进后的算法利用时间冗余性,加入对过程测量变量的上下限约束,避免了显著误差的误判.并且通过对显著误差进行逐步的幅度补偿,再采用MT(测量残差检验)法找出候选显著误差集,避免... 提出了一种改进的SICC(顺序识别显著误差并同步补偿)算法.改进后的算法利用时间冗余性,加入对过程测量变量的上下限约束,避免了显著误差的误判.并且通过对显著误差进行逐步的幅度补偿,再采用MT(测量残差检验)法找出候选显著误差集,避免了投影矩阵的计算.通过加入必要的回路检测,避免了幅度补偿后矩阵奇异性的产生.对蒸汽系统过程网络进行仿真研究,仿真结果表明了改进算法的有效性. 展开更多
关键词 数据校正 显著误差检测
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对证据理论检测显著误差的研究
8
作者 周凌柯 刘瑞兰 《南京理工大学学报(社会科学版)》 2005年第S1期170-172,177,共4页
针对过程数据所含的显著误差采用证据决策理论进行检测。该文考虑了系统的泄漏情况,并且引入了环境节点这一虚拟节点约束方程,把此虚拟节点作为证据理论中的一个证据,并对此进行了仿真研究。仿真结果表明了所提方法的有效性。
关键词 显著误差 证据理论 泄漏
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数据校正技术中平衡模型的建立
9
作者 周凌柯 《科技资讯》 2007年第26期170-171,共2页
本章针对石化企业物流数据校正问题,详细讨论了如何建立满足实际用户要求的数据校正的物料平衡模型。
关键词 数据校正 显著误差 物料平衡
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基于“3σ法则”的显著误差检测 被引量:18
10
作者 李九龙 周凌柯 《计算机与现代化》 2012年第1期10-13,共4页
由于测量或传感器等其他原因造成测量数据中可能存在显著误差,直接进行数据校正会导致显著误差的扩散,影响数据校正结果的可靠性和准确性,因此在数据校正前,需要侦破识别并剔除含有显著误差的测量数据。现有的显著误差检测方法并不能完... 由于测量或传感器等其他原因造成测量数据中可能存在显著误差,直接进行数据校正会导致显著误差的扩散,影响数据校正结果的可靠性和准确性,因此在数据校正前,需要侦破识别并剔除含有显著误差的测量数据。现有的显著误差检测方法并不能完全识别显著误差,而且只能对有限的显著误差(小于等于3个)具有一定的检测效果,本文提出基于概率统计(3σ法则)的检测方法,识别效果优异,对3个以上的误差具有良好的侦破效果,并且采用显著误差同步补偿的方法,有效避免奇异矩阵的出现。 展开更多
关键词 显著误差 数据校正 概率统计 同步补偿
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DDE在自动控制领域的应用 被引量:1
11
作者 周凌柯 潘永清 《南京化工大学学报》 2001年第5期97-99,共3页
介绍了Windows环境下的动态数据交换技术 ,并结合实例 ,阐述了它在自动控制领域工控系统中如何实现不同工控系统数据的交换。通过SCAN 3 0 0 0与iFix之间的数据交换实践工作 。
关键词 动态数据交换 SCAN3000 IFIX DDE 自动控制 WINDOWS
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基于多工况混合模型的故障监控方法研究 被引量:1
12
作者 高俊峰 周凌柯 《化工自动化及仪表》 CAS 2015年第3期263-266,319,共5页
针对多工况过程建立了一个多工况高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM),并利用EM(Expectation Maximization)算法对该GMM参数进行估计。通过引入贝叶斯阴阳算法(Bayesian YingYang,BYY),实现了GMM中混合工况数目的自动估计。然后,... 针对多工况过程建立了一个多工况高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM),并利用EM(Expectation Maximization)算法对该GMM参数进行估计。通过引入贝叶斯阴阳算法(Bayesian YingYang,BYY),实现了GMM中混合工况数目的自动估计。然后,通过在所建GMM的每个分量中构建PCA模型,建立一个多工况故障监控混合模型。最后利用TE过程研究证明了所建模型在过程监控中的有效性。 展开更多
关键词 过程监控 故障诊断 多工况混合模型 PCA
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基于K-means Bayes和AdaBoost-SVM的故障分类 被引量:1
13
作者 黄子扬 周凌柯 《计算机系统应用》 2022年第7期239-246,共8页
传统的故障分类方法大多假设不同类别的数据样本量是相似或相等的.然而在实际的工业过程中采集到的数据多数是正常数据,少部分是故障数据,这就造成了数据的不平衡.针对不平衡数据问题,本文提出了一种Kmeans Bayes与AdaBoost-SVM相结合... 传统的故障分类方法大多假设不同类别的数据样本量是相似或相等的.然而在实际的工业过程中采集到的数据多数是正常数据,少部分是故障数据,这就造成了数据的不平衡.针对不平衡数据问题,本文提出了一种Kmeans Bayes与AdaBoost-SVM相结合的故障分类方法,通过设计两种独立的分类器,并利用D-S证据理论对分类结果融合,以弥补各自对某些类别分类能力较弱的缺陷.实验证明,本文提出的故障分类方法与单一Bayes或SVM比较,具有更高的分类准确率. 展开更多
关键词 故障分类 不平衡数据 K-means Bayes AdaBoost-SVM 证据融合 机器学习
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用于星点检测的自适应变邻域背景预测算法
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作者 范经伟 李胜 +1 位作者 郭健 周凌柯 《计算机测量与控制》 2016年第11期208-211,235,共5页
针对现有星点检测中背景预测算法存在的星点模糊、对噪声抑制能力差等问题,基于已有的背景预测算法,提出了一种用于星点检测的自适应变邻域背景预测算法;该方法根据待预测像素点所在位置不同采用不同的权值矩阵进行背景预测,当待预测像... 针对现有星点检测中背景预测算法存在的星点模糊、对噪声抑制能力差等问题,基于已有的背景预测算法,提出了一种用于星点检测的自适应变邻域背景预测算法;该方法根据待预测像素点所在位置不同采用不同的权值矩阵进行背景预测,当待预测像素点在星点边缘处时,仅用待预测像素点邻域内灰度小于邻域灰度中值的像素点组成预测权值矩阵进行预测计算,而在其他区域时,直接使用固定权值进行预测;同时,该算法还可以根据待预测像素点噪声属性,自适应调整待预测像素点自身灰度值在背景预测计算中的权值;最后对现有背景预测算法和所提算法进行仿真和参数比较,实验结果表明,改进算法较现有算法对星点的处理更清晰,对噪声的抑制能力更强,有利于后续星点检测的处理。 展开更多
关键词 背景预测 星点 变邻域 自参与
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基于EM算法的组合导航系统容错方法
15
作者 龚文龙 周凌柯 +1 位作者 鲜委 李胜 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第9期74-78,84,共6页
针对SINS/GPS组合导航系统中,GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题,提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型,并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采... 针对SINS/GPS组合导航系统中,GPS提供的量测信号存在容易受到干扰而导致滤波精度下降的问题,提出一种基于EM算法的组合导航系统容错方法。该方法对各个分量的量测噪声建立二维高斯混合模型,并引入一个指示变量表示量测值从异常分布中采样的概率。根据系统状态方程、上一时刻状态估计值以及当前时刻测量值,利用EM算法求解当前时刻量测真值的极大似然估计,并结合序贯滤波算法对每一个分量的量测值进行精细检测与修正。车载实验表明,该方法能够有效提高SINS/GPS组合导航系统在GPS信号异常情况下的融合精度与可靠性。 展开更多
关键词 组合导航系统 EM算法 SINS GPS 序贯滤波 容错
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冗余捷联惯导软故障检测方法研究
16
作者 蔡紫烨 周凌柯 +2 位作者 黄海舟 张永耀 李胜 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第10期115-122,共8页
针对冗余捷联惯导系统在软故障检测上仍然存在实时性低、检测性能易受环境影响的问题,提出了一种APV/FASPRT算法。首先根据硬件冗余配置构造奇偶空间,对奇偶残差执行SPRT算法,引入了渐消因子与周期重置提高对当前残差信息的跟踪速度;其... 针对冗余捷联惯导系统在软故障检测上仍然存在实时性低、检测性能易受环境影响的问题,提出了一种APV/FASPRT算法。首先根据硬件冗余配置构造奇偶空间,对奇偶残差执行SPRT算法,引入了渐消因子与周期重置提高对当前残差信息的跟踪速度;其次通过APV算法检测故障结束时刻以重置渐消SPRT并提供敏感轴信息;最后针对工程常用的四、六陀螺冗余配置提出了一种基于可容性故障的检测阈值确定方法以增强故障检测的稳定性。仿真结果表明,该算法在软故障检测上分别比GLT、SPRT、APV方法平均检测延迟减少了50.59%、70.21%、2.32%、平均虚警率降低了69.31%、99.33%、64.77%,在增强了软故障检测的实时性的同时减少了无故障时刻的虚警率。 展开更多
关键词 冗余捷联惯导 软故障检测 APV SPRT 渐消因子
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基于改进的磁场检验和主方向算法的行人航向估计
17
作者 张永耀 周凌柯 +2 位作者 黄海舟 蔡紫烨 李胜 《导航定位与授时》 CSCD 2023年第6期66-76,共11页
针对以惯导为核心的行人定位算法存在航向角失真的问题,提出了一种融合惯性测量单元(IMU)和磁力计的行人导航算法,利用步幅航向的变化量将行人的运动分为直线行走和曲线行走两部分,当检测到行人直线行走时,提出一种实时建立主方向的自... 针对以惯导为核心的行人定位算法存在航向角失真的问题,提出了一种融合惯性测量单元(IMU)和磁力计的行人导航算法,利用步幅航向的变化量将行人的运动分为直线行走和曲线行走两部分,当检测到行人直线行走时,提出一种实时建立主方向的自适应航向角漂移修正算法,对航行角误差进行补偿;当行人曲线行走时,辅助地磁场信息,使用磁场强度、地磁倾角、惯性导航系统(inertial navigation system, INS)与磁力计解算的航向角之差这三个特征值构建广义似然比检验量,对磁场进行判断获得稳定状态磁场信息,通过卡尔曼滤波对航向角误差进行补偿。将传感器置于足部进行实验,实验结果表明,两种算法可以实现优势互补,有效地抑制地磁信息的干扰,提高导航精度,算法结果相对于无航向角修正的零速修正算法、零角速度更新算法和单独使用磁力计进行融合的算法,定位误差分别降低了91.02%、82.93%和61.39%,室外和室内终点定位误差分别为4.545 4 m和0.543 6 m,占总路程的0.69%和0.17%。 展开更多
关键词 行人定位 航向角失真 步幅航向 稳定状态磁场 行人航向修正
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线性测量网络的优化设计 被引量:1
18
作者 周凌柯 苏宏业 褚健 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期853-857,共5页
针对传统的线性测量网络设计中没有给出具体的整数线性规划(ILP)模型问题,提出一种传感器优化配置模型.通过分析测量网络回路,推出了变量冗余度的数学表达式,给出变量冗余度的上界来避免测量网络变量的不可行冗余度约束,并结合图论方法... 针对传统的线性测量网络设计中没有给出具体的整数线性规划(ILP)模型问题,提出一种传感器优化配置模型.通过分析测量网络回路,推出了变量冗余度的数学表达式,给出变量冗余度的上界来避免测量网络变量的不可行冗余度约束,并结合图论方法和ILP方法,建立了以费用最小为目标的最小测量网络和满足指定变量冗余度要求的冗余测量网络的传感器ILP模型,并对一个冗余测量网络和一个非冗余的蒸汽测量网络进行测量网络设计.仿真结果表明,利用该模型能够得到满足冗余度要求及仪表配置费用最低的优化测量网络. 展开更多
关键词 数据校正 测量网络设计 图论 可观性 冗余性
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A New Method to Solve Robust Data Reconciliation in Nonlinear Process 被引量:4
19
作者 周凌柯 苏宏业 褚健 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第3期357-363,共7页
Data reconciliation is an effective technique for providing accurate and consistent value for chemical process. However, the presence of gross errors can severely bias the reconciled results. Robust estimators can sig... Data reconciliation is an effective technique for providing accurate and consistent value for chemical process. However, the presence of gross errors can severely bias the reconciled results. Robust estimators can significantly reduce the effect of gross errors and yield less-biased results. In this article, a new method is proposed to solve the robust data reconciliation problem of nonlinear chemical process. By using several technologies including linearization method, penalty function, virtual observation equation, and equivalent weights method, the robust data reconciliation problem can be transformed into least squares estimator problem which leads to the convenience in computation. Simulation results in a nonlinear chemical process demonstrate the efficiency of the proposed method. 展开更多
关键词 data reconciliation robust estimator equivalent weights method
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A New Method to Solve Robust Data Reconciliation in Nonlinear Process 被引量:1
20
作者 周凌柯 苏宏业 褚健 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第3X期357-363,共7页
关键词 data RECONCILIATION ROBUST ESTIMATOR EQUIVALENT WEIGHTS method
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