基于YOLO的多类别多目标检测算法改进

针对智能驾驶感知算法检测效果不佳、模型过大等问题,在YOLO V3算法上进行改进,首先选取了一种更加高效且更符合实际需求的激活函数——GELU激活函数,构建的DBG模块不仅在负区间对数值处理更加得当,且在一定程度上抑制过拟合倾向;考虑到目标语义信息和位置信息分布不均对检测效果的影响,提出‘双塔结构’将两种信息进一步融合,并在中路增加DBG模块对融合后的信息强化提取,进一步提升目标的识别率;本着精度不变的条件下模型越小越好的原则对模型进行层级剪枝优化,提高了智能驾驶感知算法的检测速度且降低了模型大小。实验首先通过K-Means聚类算法生成先验框,最后在BDD100K数据集上进行测试,实验结果相比YOLO v3算法,Bus检测精度提升了5%,Bike和Rider检测精度提升了3%;改进前后mAP提高了2.375%;且FPS提升7%;模型大小由240882KB减少到234134KB,具有更好的实用性。

改进RRT算法的无人驾驶车辆路径规划研究

针对基础快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)应用于无人驾驶车辆路径规划时缺乏导向性,收敛速度慢,路径平滑性差及规划结果并非最优解等问题,提出了一种基于RRT的路径规划改进算法。首先,设计了启发式采样策略:提出基于权重分配的目标指向的局部扩展方式,解决了节点盲目扩展的问题,避免了因目标偏向而出现路径陷入局部最小值的情况,并通过设置转角阈值约束节点转角范围,同时采用变步长采样策略,提高了算法局部避障能力;其次,对已得路径进行后处理:提出了节点优化策略,并用B样条曲线进行路径拟合,实现了路径长度的优化并满足平滑性要求,路径末端与目标点采用Reeds-Shepp曲线连接,解决了车辆抵达目标点时的航向问题。最后利用Matlab软件,将改进算法与基础RRT及其衍生算法进行了对比分析,验证了所提算法的有效性和优越性。

半挂汽车列车高速紧急避障稳定性控制研究

分析了半挂汽车列车转向的特点,对其稳定性控制原理进行了研究,包括横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制。在此基础上,建立了半挂汽车列车多体动力学模型,采用虚拟样机技术,对横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制进行运动学与动力学仿真。结果表明,装用车辆动态控制系统后,提高了半挂汽车列车高速紧急避障时的操纵稳定性,因而,其避障行驶的极限条件大大宽松。

基于EMB系统的整车ABS滑模变结构控制

相对于传统的液压式或气压式制动系统,电子机械式制动系统因具有结构简单、响应时间短以及制动效率高等优点正受到越来越高的重视.在设计出一套电子机械式制动装置模型的基础上,提出了一种适合安装有电子机械式制动系统的整车制动防抱死滑模变结构控制器.通过动力学仿真软件Carsim建立整车仿真模型,并与Simulink进行联合控制仿真.将仿真结果与传统的基于逻辑门限值控制的液压制动器制动性能进行比较,验证了滑模变结构控制方法在安装有电子机械式制动系统的整车制动防抱死系统上的有效性及制动性能的优越性.

混凝土泵车自动浇注的研究

混凝土泵车臂架系统是一组具有多冗余度的机构,采用常规方法很难实现精确、实时控制。在文章中,采用插补算法,对混凝土泵车自动浇注控制系统进行了设计,并在三维平台下对混凝土泵车自动浇注过程进行了仿真。仿真结果表明,泵车的浇注口能够很好地沿着用户所设定的路线进行浇注。

车辆动态控制与四轮转向集成研究

基于ADAMS/CAR建立了某车辆虚拟样机模型,分别对二轮转向下,无制动、后内轮制动及四轮全制动三种情况下的运动特性和受力特性进行了比较分析.结果表明,在后内轮制动与四轮全制动情况下,转弯具有较好的稳定性和路径跟踪性.对车辆动态控制与四轮转向集成、无制动四轮转向及二轮转向进行了对比分析.仿真结果显示,车辆动态控制与四轮转向集成控制不仅可以保证高速转向的稳定性,同时高速转向的灵活性也得到了提高,这对减少高速行驶时道路交通事故的发生具有重要意义.

混凝土泵车臂架智能控制系统开发

泵车臂架系统是一组具有多冗余度的机构 ,采用常规方法很难实现精确、实时控制。本文采用插补算法 ,对泵车臂架智能控制系统进行了设计 ,并在三维平台下对混凝土泵车自动浇注过程进行了仿真。仿真结果表明 ,浇注口能够很好地沿着用户所设定的路线进行浇注。

车辆工程专业课程体系改革与实践

车辆工程专业属于机械类专业,其课程体系主要包括:数学与自然科学类、人文社会科学类、学科基础类、专业方向类、实践类等。根据"优化结构、精简学分、融合知识、重建课程"的改革原则,同时参考国内外多所对标高校的相关培养计划,对车辆工程专业课程体系进行了调整优化。加强通识教育,促进通识教育与专业教育有机融合。进一步明确每门课程目标对毕业要求的支撑,从而达成"厚基础、宽口径、强能力"培养要求。

虚拟现实技术在混凝土泵车设计中的应用

在对混凝土泵车及布料机构运动学进行细致分析和研究的基础上,采用虚拟现实技术、机器人技术、智能优化技术,对混凝土泵车的工作过程进行了虚拟·重点研究了三维模型的读取,虚拟环境的生成以及遗传算法的智能搜索·在3DMAX中设计的混凝土泵车模型,通过接口将其导入虚拟环境并对其进行控制·采用VisualC++6 0进行编程,开发了混凝土泵车虚拟现实系统·该系统具有界面友好、操作简捷、真实感强等特点·

改性膨润土在洗发香波中的应用

在洗发香波中加入优质改性膨润土,可为膨润土的应用开辟新的领域;同时加入的乙二醇单硬脂酸脂或乙二醇双硬脂酸脂,不仅可改变香波的感观,而且还防止其沉淀。这种香波对一些慢性皮炎及皮肤瘙痒症有一定疗效,因而它同时具有洗涤、护发双重作用。

四轮转向汽车稳定性控制

针对过分地追求减小高速转向时的横摆角速度,将导致后轮转角的随动性变差,同时也很难充分利用其机动性来提高稳定性,并且一般有较长时间滞后的问题,提出了一种利用横摆角速度反馈信息,进行再调节的控制方法。给出一个前轮转角阶跃输入后,不是直接根据当前速度算出后轮转角,而是在忽略后轮的情况下,求出横摆角速度响应,然后和稳态横摆角速度相比较,得出一个需要调整值。以该值通过一定的关系求出当前需要的后轮横摆角,这个过程重复进行,直到接近最优值。仿真结果表明,该控制方法能大大缩短四轮转向系统达到稳态的时间。

混凝土泵车臂架瞬态动力学分析

采用有限元分析软件ANSYS与动力学分析软件ADAMS相结合的方法对混凝土泵车臂架进行了瞬态动力学分析。该方法充分利用ANSYS在有限元分析方面和ADAMS在动力学分析方面的强大功能,通过模态中性文件和载荷步文件在它们之间进行数据传递,能够在泵车臂架瞬态动力学分析中考虑其在自动控制中产生的动载荷。分析结果表明,所采用的控制算法不会对泵车臂架原有结构造成过大冲击而损坏失效。

晋中柳湾煤矿11煤层粘土岩夹矸的成分特征与价值

本文采用透射电子显微镜观察、x射线粉晶行射分析、差热分析和其他常规方法,结合化学分析等手段进行综合研究,发现晋中柳湾煤矿的主采煤层之一——11煤层的4层夹矸均为质量很好的硬质粘土岩,可供煤矿开采利用,是有价值的粘土矿资源。

钠基膨润土在轻质建材中的应用

钠基膨润土应用于轻质建材,降低了轻质建材的容重、同时增加了其强度,对高层楼房建筑具有重大意义,并为膨润土的利用开辟了一个新领域。

煤系地层中高岭岩(土)的开发利用

煤系中高岭岩(土)储量丰富、类型齐全、绝大部分质量优良.近几年来对它们的资源情况和开发利用做了大量的研究工作,积累了丰富的资料.本文对煤系中高岭岩(土)的资源情况和开发利用成果,作了简要论述.

汽车电子技术课程教学改革与实践

汽车电子化不仅是汽车产品升级换代的重要推手,也是汽车生厂家占领市场的一个重要手段。《汽车电子技术》是车辆工程专业必修的学位课程,其教学模式也一直受到众多学者的关注。本文从培养高素质人才,尤其是创新型人才的需要出发,在教学模式上进行了多项改革尝试。这些措施包括:创新型教具、研究型实验以及交互式网络辅助教学。初步实践证明,本文提出的三项教学改革措施,提高了学生学习《汽车电子技术》的积极性、能动性,取得了良好的教学效果。

危险品收纳车缝隙腐蚀仿真分析

针对危险品收纳车在收集泄漏的危险品的过程中易受到腐蚀的问题,借助于电化学试验和虚拟仿真技术,对危险品收纳车的缝隙腐蚀进行了仿真分析研究。通过分析缝隙腐蚀的成因与特点,建立了缝隙腐蚀的电化学动力学模型。通过计算获得电解质溶液的电导率、电极电位等参数。基于腐蚀极化试验数据,同时建立相应的边界条件,采用电化学仿真分析软件对缝隙腐蚀过程进行仿真。分析了电解质浓度在缝隙中的分布特点,以及不同缝隙宽度对电化学腐蚀速率、电极电位的影响。

有尾翼轿车外流场数值模拟

应用RNGk-ε湍流模型对国产某型号轿车车身进行了外围流场数值模拟,针对高速条件下轿车尾部升力随之增加、操纵稳定性下降的特点,设计了一阶和二阶尾翼。仿真结果表明,增加尾翼后,轿车尾部的升力明显降低,从而提高了轿车高速行驶条件下的操纵稳定性。研究结果为轿车车身设计和轿车改装提供了理论支持。

危险品收纳车固体颗粒分离系统仿真分析

为防止在收集因交通事故泄漏的危险品时产生二次污染,危险品收纳车必须对被收纳物质进行介质分离过滤。根据收纳车气固分离的需要,对收纳车分离器的结构组成、工作原理进行了分析,采用有限元分析方法对分离器进行建模。因危险品固体颗粒在真空收集时其在空气气流中呈分散运动,且颗粒间相互作用对其运动无明显影响,这种气流属于一种稀相流的两相流。在仿真过程中,先进行空气的连续相流场仿真,在此基础上,再增加粒子的离散相分析。分析了气流入口速度、粒径大小对分离器分离效率的影响。对灰斗的结构布局进行了一定改进,提高了分离器的分离效率。

基于虚拟现实技术的混凝土泵车智能浇注的研究

对混凝土泵车浇注过程进行了分析研究,提出了混凝土泵车智能浇注方案,以及需要解决的关键技术。重点研究了泵车臂架运动学,轨迹规划以及虚拟环境生成。应用机器人技术、虚拟现实技术和计算机图形学技术,对混凝土泵车智能浇注过程进行了仿真。以OpenGL为图形驱动,采用VisualC++6.0编程,给出了仿真结果。