3D腹腔镜与2D腹腔镜在前列腺癌根治术中的对比:回顾性队列研究（英文）

目的对3D腹腔镜与2D腹腔镜在前列腺癌根治术中的围手术期结果、功能性及肿瘤相关性结果进行比较。方法从2014年2月至2016年1月,72位临床局限性前列腺癌患者接受了腹腔镜下前列腺根治术,手术均由同一名有经验的术者操作完成。收集及评估患者的临床基本特征,围手术期结果,功能及肿瘤相关结果。结果 36位病人接受了3D腹腔镜前列腺癌根治术,另外36位病人接受了2D腹腔镜前列腺癌根治术。3D腹腔镜组比2D腹腔镜组手术时间短(167 min vs 218 min,P<0.001),平均出血量少(86.11 m L vs 177.78 m L,P<0.001),且两组术后3个月尿控率有统计学差异(88.89%vs 63.89%,P=0.026)。两组间手术并发症、性功能恢复及无生化复发率无明显差异。结论与2D腹腔镜下前列腺癌根治术相比,3D腹腔镜下前列腺癌根治术的手术时间更短,出血更少,术后早期尿控情况更好。

miR-572在胃癌组织中的表达

目的观察miR-572在胃癌及配对正常胃组织中的表达情况及差异性。方法利用实时荧光定量PCR技术检测26例胃癌组织及其正常胃黏膜组织中miR-572的表达,并分析其与临床病理资料的关系。结果与配对正常胃黏膜组织比较,miR-572在14例胃癌组织中呈高表达,在12例胃癌组织中呈低表达。miR-572在胃癌组织中的表达均高于正常胃黏膜组织(P<0.05);胃癌组织中不同年龄、性别、临床分期、组织学类型、分化程度和有无淋巴结转移之间miR-572的表达差异无统计学意义(P>0.05);而胃癌组织中腺癌、低分化、低分期和淋巴结转移者miR-572呈高表达的趋势。结论 miR-572在胃癌组织中高表达,可能与胃癌发生发展有关,但其临床病理学意义和具体作用机制有待进一步探讨。

宇宙情怀的衍生——“知人论世”谈金批《西厢记》序文

金圣叹一生致力于文才以追求功名。而时局的变迁,使他追求功名的方式发生了从“科举”到“立言”的变化。这一变化则促成金圣叹在承上启下、沟通文史的过程中形成自觉或不自觉的宇宙情怀。

新型消防救生系统运动仿真

近年来,超高层建筑的高度不断刷新纪录。这样的高楼发生火灾时的施救是国际消防界公认的难题之一。针对此类情况,文中提出一种新型的消防救生方案,用于对超高层建筑逃生人员的施救。介绍了基于该方案的救生系统的救生原理,这种救生系统由于有较大的缓冲距离,能够对较高的楼层实施救援。为了研究这种救生系统能够实施救援的最大救援高度,对基于该救生原理的救生过程进行了运动学分析,得出影响最大救援高度的可调节因素有两个——消防车工作高度及缓降装置驱动功率。在此基础上采用MATLAB仿真分析了消防车最大救援高度和两个可调节因素之间的相互关系,并分析了后两者对增加最大救援高度的有效性。为了验证MATLAB仿真结果的正确性及方案的有效性,抽取其中一组参数采用ADAMS对该救生过程进行了仿真分析。

3D腹腔镜技术在肾癌手术治疗中的应用进展

肾癌（renal carcinoma）亦称肾细胞癌（renal cell carcino-ma，RCC），为最常见的肾实质恶性肿瘤，占成人恶性肿瘤的2％～3％，各国或各地区发病率不同，发达国家发病率高于发展中国家，随着人平均寿命延长和医学影像学的发展，肾癌发病率较以往升高。

基于DRL和自由步态的六足机器人运动规划研究

为提高六足机器人在非结构环境下的通过率和运动性能,提出一种基于DRL和自由步态规划器的多接触运动规划算法。自由步态规划器获取目标状态下可达落足点从而输出最优步态序列;利用DRL训练得到六足机器人在随机生成的梅花桩环境中的质心运动策略。为了保证机器人在运动过程中相邻状态之间的可达性,利用状态转移可行性模型对状态转移可行性进行判定,实现六足机器人在不同宽度沟壑梅花桩环境下的落脚点规划。仿真与样机实验表明:多接触运动规划算法能够让机器人快速平稳地从起点到达目标区域,并自动调整步态模式以应对不同环境下随机分布的梅花桩。

液压驱动六足跳跃机器人仿真分析

介绍了一种液压驱动跳跃六足机器人的模型,分别进行了该机器人侧面双腿和正面双腿竖直跳跃运动学分析与动力学分析。采用D-H法,提出了一种液压驱动六足跳跃机器人模型,并建立了其着地和腾空两阶段的运动学分析模型;采用拉格朗日方程分析其动力学,得到了该机器人结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后基于Adams软件对双腿跳跃六足机构和其质心轨迹进行了仿真,分析了其跃障能力,优化了两种跳跃方式的跳跃倾角,并比较了这两种跳跃方式效率,仿真结果验证了六足机构的运动平稳性,较好的越障能力,侧腿跳效率更优,获得侧面和正面双腿跳跃的最佳倾角,为后续研究工作提供了理论支撑。

一种具有人造皮肤的仿人表情机器人结构设计

具有人造皮肤的表情机器人结构设计是仿人表情机器人的研究热点。现有大部分仿人表情机器人通过10个以上的驱动分别牵引人造皮肤上的控制点来实现表情,成本较高、结构复杂,不利于表情机器人的推广与运用。因此,根据表情的实现原理,结合对称性和基本表情实现的特点,提出了最少驱动数为7的仿人表情机器人结构设计,对FACS理论的分析,设计出用较少驱动来牵引人造皮肤,实现基本表情的仿人机器人,能较大降低成本,有利于对表情机器人的推广。并通过实验样机验证了设计。该研究为仿人表情机器人的进一步研究提供了参考。

乳香-没药治疗类风湿性关节炎的网络药理学和生物信息学分析

目的:研究乳香-没药药对治疗类风湿性关节炎(Rheumatoid Arthritis,RA)的作用机制。方法:依托GEO、GeneCards、OMIM数据库挖掘RA相关基因并进行合并。通过中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)检索乳香-没药的有效化学成分和相关靶点,使用Cytoscape 3.8.0软件绘制“药物-成分-靶标-信号途径”的可视化网络。运用STRING数据库构建化合物靶点蛋白质-蛋白质相互作用(PPI)网络。运用R软件进行基因本体(GO)富集分析和京都基因和基因组百科全书(KEGG)通路富集分析。结果:GEO、GeneCards、OMIM数据库筛选出类风湿性关节炎相关基因4655个,共筛选出乳香-没药药对主要活性成分46个,对应靶点90个。获得乳香-没药治疗类风湿性关节炎的靶点60个,核心靶点6个。此外,KEGG通路富集结果主要包括流体剪切应力与动脉粥样硬化、AGE-RAGE信号通路、白细胞介素-17信号通路。结论:乳香-没药药对可通过多靶点、多通路来治疗类风湿性关节炎。

膝骨关节炎不同证候关节液MMP-9、TIMP-1含量相关性研究

目的研究膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)不同证候患者关节液基质金属蛋白酶-9(MMP-9)、基质金属蛋白酶抑制剂-1(TIMP-1)的浓度特点及其与证候程度的相关性。方法采用流行病学横断面调查研究的方法,测定54例膝骨关节炎不同证候患者的关节液MMP-9、TIMP-1浓度及中医证候评分,分析不同证候患者关节液MMP-9、TIMP-1浓度的特点,并对MMP-9、TIMP-1浓度与中医证候积分进行相关性分析。结果①膝骨关节炎痰瘀互结证患者关节液MMP-9浓度水平高于膝骨关节炎肝肾亏虚证患者(P<0.05),膝骨关节炎肝肾亏虚证患者关节液TIMP-1浓度水平低于膝骨关节炎痰瘀互结证患者(P<0.05)。②膝骨关节炎痰瘀互结证患者中医证候积分与关节液MMP-9浓度水平相比较呈正相关(r=0.417,P<0.05);膝骨关节炎痰瘀互结证患者中医证候积分与关节液TIMP-1浓度水平相比较呈正相关(r=0.470,P<0.05);膝骨关节炎肝肾亏虚证患者中医证候积分与关节液MMP-9浓度水平相比较呈正相关(r=0.374,P<0.05)。结论膝骨关节炎患者不同证候间患者关节液MMP-9、TIMP-1浓度特点不同,与中医证候评分间存在相关性,关节液MMP-9、TIMP-1浓度可以一定程度上反映中医证候的差异与程度。

膝关节骨关节炎不同证候间患者的关节液氧自由基特点及其与证候间相关性研究

目的:探索膝关节骨关节炎不同证候间患者的关节液氧自由基特点及其与证候间的相关性。方法:痰瘀互结证23例,肝肾亏虚证31例,检测关节液SOD、MDA浓度,证候量表评估证候的程度。结果:痰瘀互结证MDA、SOD浓度较高,痰瘀互结证积分与MDA浓度呈显著正相关,肝肾亏虚证积分与SOD浓度成显著正相关。结论:膝关节骨关节炎不同证候间MDA、SOD浓度特点不同,反映了证候的严重程度。

胫骨结节下单平面开放胫骨高位截骨术治疗内侧间室膝骨关节炎的近期效果观察

目的 观察胫骨结节下单平面开放胫骨高位截骨术(OWHTO)治疗内侧间室膝骨关节炎(KOA)的临床疗效和安全性。 方法 选取2017年6月至2019年1月在北京中医药大学东直门医院和北京中医药大学第三附属医院接受胫骨结节下单平面OWHTO治疗的KOA患者50例(51膝)为研究对象,观察术中有无胫骨外侧合页骨折、术后截骨区愈合情况、随访期间并发症发生情况;比较患者手术前后胫骨后倾角、Insall-Salvatti(I-S)指数、股胫角、下肢负重线比率;比较手术前后膝关节疼痛视觉模拟评分(VAS)和美国膝关节协会评分(KSS)。 结果 患者均顺利完成手术,术中有1例出现胫骨结节骨折,对症治疗后愈合良好,术后3个月内截骨部位均达到骨性愈合。随访期间无感染、血栓、内固定系统松动及断裂等并发症发生。手术后胫骨后倾角较术前变小[(9.43±1.83)°比( 8.64 ±2.32)°],下肢负重力线比率升高[(26.04±15.33)%比(62.38±4.06)%],股胫角变小[(180.83± 5.01 )°比(171.15±2.18)°]( P <0.05);术后KSS临床和功能较术前升高[(56.3±11.3)比(85.6±4.1)分]、[(46.33±9.35)比(80.3±10.7)分],VAS降低[(6.9±1.0)比(1.9±0.9)分]( P <0.05),I-S指数与术前相比,差异无统计学意义( P >0.05)。 结论 胫骨结节下单平面OWHTO可以纠正患者的下肢力线,有效缓解症状,且避免了胫骨后倾角的增大和低位髌骨的出现;术中对胫骨外侧合页钻孔道分散了骨皮质的应力,减少了胫骨外侧合页骨折的发生。

基于YOLO v3的地面垃圾检测与清洁度评定方法

针对传统清洁机器人缺乏清洁效果反馈的问题,提出了基于YOLO v3算法的地面垃圾检测与清洁度评定方法。利用由垃圾巡检小车搭载的Jetson TX2和USB摄像头采集地面垃圾图像,选择兼具检测精度与速度的YOLO v3模型进行垃圾检测与分类;然后通过对不同类别的垃圾分配不同的权重系数,并与统计的垃圾数量加权出清洁度指数,从而实现清洁度等级的评定;系统可根据等级信息来指挥地面清洁机器人高效地完成清洁任务,以减少机器人的盲目性。实验结果表明:模型检测准确率为90.6%,各类垃圾检测在测试集上的mAP达到了88.3%,平均帧率为28帧/s,相比于Faster R-CNN具有高出了2.8个百分点的检测准确率和更高的实时性。

基于强化学习的六足机器人动态避障研究

针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况。运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控制输出决策动作,实现机器人动态避障。将系统的环境反馈与决策控制直接形成闭环,通过最大化机器人与避障环境交互产生的累计奖励回报,更新神经网络权重,形成最优决策策略。通过六足机器人平台实验结果证明:此方法能较好地减少传统深度强化学习算法容易导致过度估计状态动作值和损失函数难以收敛的风险;并且提高了六足机器人进行动态避障的效率和稳定性。

《膝骨关节炎中医诊疗专家共识(2015年版)》在膝骨关节炎研究中的应用现状分析

目的:分析《膝骨关节炎中医诊疗专家共识(2015年版)》(以下简称《共识》)在膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)研究中的应用情况。方法:分别以“膝骨关节炎中医诊疗专家共识(2015年版)”“Diagnosis and management of knee osteoarthritis:Chinese medicine expert consensus(2015)”为检索词,应用计算机检索中国知网、维普网、万方数据库、中国生物医学文献服务系统,并以“Diagnosis and management of knee osteoarthritis:Chinese medicine expert consensus(2015)”为检索词,应用计算机检索PubMed和Web of Science,检索时限均为2015年7月至2022年9月。将《共识》详情页“引证文献”(英文数据库界面为“Cited by”)栏目中的文献导出,文献筛选、数据提取后,统计《共识》被引频次,分析统计引证文献的发表时间、文献类型、发表期刊及关键词和《共识》被引内容。结果:共筛选615篇引证文献;中文版《共识》被引544次,英文版《共识》被引71次。根据引证文献发表时间统计,2015年2篇、2016年30篇、2017年59篇、2018年109篇、2019年115篇、2020年179篇、2021年95篇、2022年26篇;根据文献类型统计,期刊论文448篇、学位论文163篇、会议论文4篇;引证文献数量排名前5的期刊依次是《中医正骨》《新中医》《中国中医骨伤科杂志》《光明中医》《按摩与康复医学》;中医疗法关键词出现频次排名前5的依次是刺法、灸法、针刀疗法、中药内治、中药薰洗,西医疗法关键词出现频次排名前5的依次是玻璃酸钠、运动疗法、关节镜、全膝关节置换术、塞来昔布。《共识》被引内容中,1级标题内容按照被引频次排序依次是“膝骨关节炎的临床分期和辨证分型”“膝骨关节炎的诊断与影像学分级”“背景”“膝骨关节炎的治疗”“专家建议”;2级标题内容按照被引频次排序依次是“辨证分型”“诊断”“非药物疗法”“药物疗法”“影像学分级”“临床分期”;3级标题内容被引频次位于前5的依次是肝肾亏虚证、气滞血瘀证、寒湿痹阻证、气血虚弱证、中草药。结论:《共识》在KOA研究领域得到了广泛应用,对指导KOA的中医药治疗发挥了重要作用。

基于深度强化学习的六足机器人运动规划

六足机器人拥有多个冗余自由度,适用于复杂的非结构环境。离散环境作为非结构环境的一个苛刻特例,需要六足机器人具备更加高效可靠的运动策略。以平面随机梅花桩为例,设定随机起始点与目标区域,利用深度强化学习算法进行训练,并得到六足机器人在平面梅花桩环境中的运动策略。为了加快训练进程,采用具有优先经验重放机制的深度确定性策略梯度算法。最后在真实环境中进行验证,实验结果表明,所规划的运动策略能让六足机器人在平面梅花桩环境中高效平稳地从起始点运动到目标区域。为六足机器人在真实离散环境中的精确运动规划奠定了基础。

基于渐进式神经网络的六足机器人避障策略迁移

六足机器人直接在现实环境中进行避障训练,会出现数据采样效率低、样机与障碍物产生碰撞造成零件出现不可逆损伤等情况。采用迁移学习中的渐进式神经网络(PNN)来实现模型的多环境迁移。实验基于双重深度(Double-DQN)强化学习预训练模型,将预训练后的模型有机结合为PNN结构,进而完成从源任务到目标任务的避障策略迁移。根据仿真实验的结果显示,相较于其他设计方法,PNN学习目标任务花费的时间大大降低。然后将仿真器中训练好的PNN结构移植到六足机器人样机中测试,最终测试结果表明:六足机器人能够成功完成避障任务。

骨质疏松高风险人群中医辨识量表的测试优化研究

目的:对骨质疏松高风险人群中医辨识量表进行测试优化。方法:以2020年9月至2021年1月在北京中医药大学第三附属医院、中国中医科学院望京医院及北京市西城区广外医院门诊就诊的患者为调查对象,要求调查对象完成骨质疏松高风险人群中医辨识量表、国际骨质疏松基金会(International Osteoporosis Foundation,IOF)骨质疏松风险一分钟测试题、亚洲人骨质疏松症自我筛查工具(osteoporosis self-assessment tool for Asians,OSTA)量表、疼痛视觉模拟量表(visual analogue scale,VAS)、简明健康状况调查表(short form 36 health survey questionnaire,SF-36)及骨密度检测(包括腰椎和髋部)。评价骨质疏松高风险人群中医辨识量表的可行性、信度、效度及判别效果。结果:①可行性评价结果。共发放骨质疏松高风险人群中医辨识量表250份,回收236份,有效量表228份,回收率94.4%,有效率91.2%。调查对象完成骨质疏松高风险人群中医辨识量表的时间均≤5 min。所有调查对象均同时完成骨密度检测及其余4个量表,调查对象完成所有量表的时间均≤20 min。②信度评价结果。骨质疏松高风险人群中医辨识量表的克龙巴赫α系数为0.882、Spearman-Brown系数为0.891,其中针对前10个条目的克龙巴赫α系数为0.770。③结构效度评价结果。经探索性因子分析,骨质疏松高风险人群中医辨识量表的32个条目中,手足烦热和健忘2个条目的负荷值在所有因子上均<0.4,予以剔除。对剩余30个条目重新进行探索性因子分析,共提取出9个公因子,累积方差贡献率为61.215%。9个公因子分别代表下肢症状、头目症状、疼痛症状、睡眠情绪、头面体征、寒热症状、躯体体征、躯体症状、头面症状9个维度,对应的中医证候体现了骨质疏松症患者肾精亏虚、肾阳虚、肝肾阴虚、肝郁血虚、脾胃虚弱等病机特点,也与原发性骨质疏松症中医证型基本相符。对量表中前10个条目进行探索性因子分析,共提取出3个公因子,累积方差贡献率为61.200%。3个公因子分别代表躯体症状、疼痛及躯体体征3个维度。应用SPSS AMOS24软件对上述3因子分析模型进行验证性因子分析,结果显示模型拟合较好。④效标关联效度评价结果。骨质疏松高风险人群中医辨识量表前10个条目评分和量表总分(30个条目)与骨密度分类、腰椎骨密度、髋部骨密度及SF-36中8个方面得分均呈负相关(骨密度分类:r=-0.190,P=0.004;r=-0.231,P=0.000;腰椎骨密度:r=-0.144,P=0.030;r=-0.198,P=0.003;髋部骨密度:r=-0.218,P=0.001;r=-0.272,P=0.000;SF-36生理功能:r=-0.280,P=0.000;r=-0.330,P=0.000;SF-36生理职能:r=-0.324,P=0.000;r=-0.346,P=0.000;SF-36身体疼痛:r=-0.430,P=0.000;r=-0.434,P=0.000;SF-36总体健康:r=-0.460,P=0.000;r=-0.495,P=0.000;SF-36活力:r=-0.220,P=0.001;r=-0.292,P=0.000;SF-36社会功能:r=-0.282,P=0.000;r=-0.326,P=0.000;SF-36情感职能:r=-0.174,P=0.009;r=-0.259,P=0.000;SF-36精神健康:r=-0.251,P=0.000;r=-0.320,P=0.000),与OSTA指数、疼痛VAS评分均呈正相关(OSTA指数:r=0.153,P=0.021;r=0.140,P=0.035;疼痛VAS评分:r=0.453,P=0.000;r=0.430,P=0.000);IOF骨质疏松风险一分钟测试结果与前10个条目评分不存在相关性(r=0.127,P=0.055),与量表总分(30个条目)呈正相关(r=0.168,P=0.011)。⑤判别效果。以骨密度诊断结果为金标准,基于骨质疏松高风险人群中医辨识量表前10个条目评分和量表总分(30个条目)判别骨量异常的受试者操作特征曲线下面积分别为0.636[95%CI(0.564,0.709)]和0.650[95%CI(0.579,0.721)],最佳截断值分别为2分和5分,即符合骨质疏松高风险人群中医辨识量表前10个条目中的2个及以上,或符合全部30个条目中的5个及以上,就可判定为骨量异常,为骨质疏松高风险人群。结论:骨质疏松高风险人群中医辨识量表具有较好的可行性和信度;优化后的量表具有良好的效度,具备一定的判别骨量异常的能力,可用于骨质疏松高风险人群的筛查评估。

基于卷积神经网络的六足机器人环境自适应方法研究

六足机器人采用不同的步态参数针对不同的非结构环境可提高运行效率、增强平稳性。为实现该目标,预先完成三个步骤:第一,机载摄像头用来捕获环境信息;第二,基于环境样本库,使用卷积神经网络训练环境识别模型,因其在视觉问题上的泛化能力,卷积神经网络可以自动提取图像特征并降低建模工作量;第三,调整六足机器人的步态参数以获得某一给定环境下的最优步态。在此基础上,六足机器人根据环境识别结果选择相应的最佳步态,并实现环境自适应。最后进行对比实验,结果表明,应用环境自适应方法的六足机器人可以在复杂环境中耗能更低,并获得更高的速度和更优良的平稳性。

膝骨关节炎不同证候患者核因子-κB、影像学特点及其与证候程度间的相关性研究

目的:研究膝骨关节炎(KOA)不同证候间患者血清核因子-κB(NF-κB)p65浓度、影像学特点及其与证候程度间的相关性。方法:54例KOA不同证候间患者,ELISA法检测血清NF-κB p65浓度、K-L分级标准量化影像学特点、中医证候量表量化证候程度。结果:痰瘀互结证(25例)和肝肾亏虚证(29例)患者K-L分级比较,差异无统计学意义;痰瘀互结证患者血清NF-κB p65浓度水平显著高于肝肾亏虚证患者(P<0.05);痰瘀互结证、肝肾亏虚证患者中医证候积分与血清NF-κB p65浓度水平比较,均呈正相关(P<0.05),与K-L分级比较,均呈正相关(P<0.05)。结论:KOA患者不同证候间血清NF-κB p65浓度特点不同,反应了中医证候程度;K-L分级特点可以反应中医证候程度。