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变构型微创手术机器人系统设计与实现
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作者 孔康 代迎凯 +1 位作者 杨英侃 苏赫 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1030-1043,共14页
高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工... 高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工作空间的变换,从而提高操作臂的灵活性.手术操作臂采用丝传动结构,针对变曲率丝鞘传动下的张力和弹性伸长量等问题进行了分析,确定了开合关节的丝鞘传动特性.基于刚体和柔性关节运动学,分析了手术操作臂在不同构型下的工作空间,通过调整伸缩关节移动量,实现操作臂工作空间可变功能.此外,设计了与操作臂适配的主手操作臂,该主手配置有两个主从调节关节,以保证主手与从手腕点姿态的一致性.随后,解析了主手与从手关节量之间的映射关系,并建立了基于位姿分离的主从运动映射算法,从而确保了操作舒适性与精准性.最后,研制了物理样机,进行了大工作空间下的刚性测试实验、运动性能、主从运动性能与缝合操作性能评价实验,全面验证了所提出的手术机器人系统的可行性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 操作臂 主从控制 实验研究
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L1正则化机器学习问题求解分析 被引量:13
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作者 孔康 汪群山 梁万路 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第17期175-177,共3页
以稀疏学习为主线,从多阶段、多步骤优化思想的角度出发,对当前流行的L1正则化求解算法进行分类,比较基于次梯度的多步骤方法、基于坐标优化的多阶段方法,以及软L1正则化方法的收敛性能、时空复杂度和解的稀疏程度。分析表明,基于机器... 以稀疏学习为主线,从多阶段、多步骤优化思想的角度出发,对当前流行的L1正则化求解算法进行分类,比较基于次梯度的多步骤方法、基于坐标优化的多阶段方法,以及软L1正则化方法的收敛性能、时空复杂度和解的稀疏程度。分析表明,基于机器学习问题特殊结构的学习算法可以获得较好的稀疏性和较快的收敛速度。 展开更多
关键词 L1正则化 机器学习 稀疏性 多阶段 多步骤
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基于次梯度的L1正则化Hinge损失问题求解研究 被引量:4
3
作者 孔康 陶卿 +1 位作者 汪群山 储德军 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1494-1499,共6页
Hinge损失函数是支持向量机(support vector machines,SVM)成功的关键,L1正则化在稀疏学习的研究中起关键作用.鉴于两者均是不可导函数,高阶梯度信息无法使用.利用随机次梯度方法系统研究L1正则化项的Hinge损失大规模数据问题求解.首先... Hinge损失函数是支持向量机(support vector machines,SVM)成功的关键,L1正则化在稀疏学习的研究中起关键作用.鉴于两者均是不可导函数,高阶梯度信息无法使用.利用随机次梯度方法系统研究L1正则化项的Hinge损失大规模数据问题求解.首先描述了直接次梯度方法和投影次梯度方法的随机算法形式,并对算法的收敛性和收敛速度进行了理论分析.大规模真实数据集上的实验表明,投影次梯度方法对于处理大规模稀疏数据具有更快的收敛速度和更好的稀疏性.实验进一步阐明了投影阈值对算法稀疏度的影响. 展开更多
关键词 L1正则化 Hinge损失 稀疏性 大规模数据 机器学习
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紧凑型微创手术机器人的设计与实现 被引量:5
4
作者 孔康 王树新 +1 位作者 张淮锋 李建民 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1131-1139,共9页
紧凑型微创手术(MIS)机器人的开发对微创手术技术的推广具有重要意义.在深入分析造成da Vinci微创机器人体积庞大的原因的基础上,开发了一种紧凑型微创手术机器人系统.通过添加双被动关节的方式实现了机器人从操作手的紧凑设计,并提出... 紧凑型微创手术(MIS)机器人的开发对微创手术技术的推广具有重要意义.在深入分析造成da Vinci微创机器人体积庞大的原因的基础上,开发了一种紧凑型微创手术机器人系统.通过添加双被动关节的方式实现了机器人从操作手的紧凑设计,并提出了与该从操作手相匹配的运动支点预估算法;针对从操作手的应用需求,设计出一种具有末端自转功能的新型微创器械,该器械有助于降低机器人辅助微创手术的操作难度;结合器械的构型特点,设计了机器人主操手,并建立了微创机器人主从运动映射模型,解决了传统微创手术中存在的眼手运动不一致问题.利用所开发的系统样机进行了系列验证性实验以及动物实验,充分验证了所提出的微创手术机器人设计方案的可行性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 紧凑设计 丝鞘传动 运动映射 实验研究
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一种基于Comid的非光滑损失随机坐标下降方法 被引量:3
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作者 陶卿 朱烨雷 +1 位作者 罗强 孔康 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期768-775,共8页
坐标下降方法以简洁的操作流程、低廉的计算代价和快速的实际收敛效果,成为处理大规模优化最有效的方法之一.但目前几乎所有的坐标下降方法都由于子问题解析求解的需要而假设损失函数的光滑性.本文在结构学习的框架下,在采用Comid方法... 坐标下降方法以简洁的操作流程、低廉的计算代价和快速的实际收敛效果,成为处理大规模优化最有效的方法之一.但目前几乎所有的坐标下降方法都由于子问题解析求解的需要而假设损失函数的光滑性.本文在结构学习的框架下,在采用Comid方法求解随机挑选单变量子问题的基础上,提出了一种新的关于非光滑损失的随机坐标下降方法.理论分析表明本文所提出的算法在一般凸条件下可以得到Ο(t-(1/2)/t)的收敛速度,在强凸条件下可以得到Ο(lnt/t)的收敛速度.实验结果表明本文所提出的算法对正则化Hinge损失问题实现了坐标优化预期的效果. 展开更多
关键词 机器学习 优化 大规模 坐标下降方法 非光滑损失 结构学习 COMID
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大学生共情能力结构及其问卷编制 被引量:27
6
作者 潘孝富 孔康 +2 位作者 赵斌强 李艳春 房绍霞 《心理研究》 2010年第5期73-78,共6页
国内外对于大学生群体的共情能力研究较少,其问卷编制则更少。在参考国内外相关文献的基础上,提出了我国大学生共情能力的理论构架,并编制了大学生共情能力的预试问卷。通过对590名大学生进行问卷测试,采用因素分析方法对大学生共情能... 国内外对于大学生群体的共情能力研究较少,其问卷编制则更少。在参考国内外相关文献的基础上,提出了我国大学生共情能力的理论构架,并编制了大学生共情能力的预试问卷。通过对590名大学生进行问卷测试,采用因素分析方法对大学生共情能力的内在结构进行分析与验证。结果表明,大学生共情能力包含共情识别、共情理解和共情应对三个维度,由对自我情绪识别、对他人情绪识别、一致性理解、反向理解、正向应对和负向应对等六个因子构成。对问卷进行信度和效度检验,结果表明,该问卷具有较好的效度和信度。 展开更多
关键词 大学生 共情能力 问卷编制 信效度检验
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STM32上SVPWM输出的实现方案 被引量:2
7
作者 孔康 曲波 《单片机与嵌入式系统应用》 2013年第7期12-14,共3页
在STM32F103VET6上实现了SVPWM输出。介绍了SVPWM的优点及原理。结合STM32F103VET6上的硬件资源,给出了SVPWM在高级定时器上实现的方式和三相桥式驱动电路的设计。分析了该方案所占用的CPU资源。实验结果表明,该设计方案可行,能够实现SV... 在STM32F103VET6上实现了SVPWM输出。介绍了SVPWM的优点及原理。结合STM32F103VET6上的硬件资源,给出了SVPWM在高级定时器上实现的方式和三相桥式驱动电路的设计。分析了该方案所占用的CPU资源。实验结果表明,该设计方案可行,能够实现SVPWM输出。 展开更多
关键词 SVPWM STM32 定时器 三相桥式驱动
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基于STM32F103VET6单片机的永磁同步电机控制器设计 被引量:3
8
作者 孔康 曲波 《电工电气》 2013年第7期21-24,共4页
设计了一种基于STM32F103VET6单片机的永磁同步电机控制器。介绍了空间矢量控制算法的控制原理,在STM32F103VET6硬件平台上实现矢量控制算法和空间矢量脉宽调制的控制,通过速度环和电流环的PID调节可对永磁同步电机做出精确的控制。给... 设计了一种基于STM32F103VET6单片机的永磁同步电机控制器。介绍了空间矢量控制算法的控制原理,在STM32F103VET6硬件平台上实现矢量控制算法和空间矢量脉宽调制的控制,通过速度环和电流环的PID调节可对永磁同步电机做出精确的控制。给出了整个控制系统的软硬件设计方案及软件架构。实验结果表明该控制器的设计方案可行,可广泛应用于各种数控系统。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 STM32F103VET6单片机
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机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计
9
作者 李建民 庞兴旺 +1 位作者 孔康 刘全达 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期230-238,共9页
由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的... 由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的新型机器人灵巧手术器械.该器械末端设计为若干操作针形式,并按正负极需求进行合理布局,使其可在组织内部形成能量回路,进而实现对组织的凝固操作.为提升操作的灵活性,在器械末端增加了偏转关节,结合器械本身自转及机器人从操作手的运动,可实现使操作针始终沿与组织表面垂直方向刺入的目标.操作针刺入并在能量发生器释放能量的同时,机器人能够控制操作针沿刺入方向做自动往复直线运动,以提升对组织的凝固效果并避免结痂.最后,利用性能实验和离体组织实验对该装置进行了验证,结果显示,器械的高频漏电流范围为5.47~8.31 mA;由专家对机器人下离体猪肝脏的模拟手术实验结果评估显示,机器人操作下的止血切割器械可有效实现对实质器官的凝固处理,验证了所设计手术器械的有效性. 展开更多
关键词 实质器官手术 微创外科手术机器人 止血切割器械 自动往复运动
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微创手术机器人丝传动器械的夹持力补偿模型 被引量:4
10
作者 苏赫 孔康 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期453-459,共7页
稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合... 稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合关节驱动力矩的补偿量,利用该方法所构建的夹持力补偿模型可应用于对丝传动手术器械夹持力的输出控制中.该建模方法的优点是只需要用到姿态信息与夹持力信息两种数据,而无需考虑器械传动中间环节中的各种复杂因素对夹持力的影响.最后,通过基于样机系统的实验研究验证了所提出的微创手术机器人丝传动器械夹持力补偿建模方法的可行性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 手术器械 夹持力 力补偿
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一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计
11
作者 张健 李进华 +2 位作者 李建民 孔康 崔梦超 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第8期1162-1168,共7页
针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,... 针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,通过数学建模、编程计算等方法构建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型。最后,对工具整体进行了结构与尺寸参数优化,并通过基于原型样机的实验研究与性能测试,验证了该微创手术工具结构方案的可行性。 展开更多
关键词 微创手术 柔性腕部 手术工具 结构设计
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鞭毛辅助CdS/TiO_2纳米复合薄膜的制备以及显著增强的光电催化活性
12
作者 李莹 何涛 +2 位作者 王晓萌 孔康 翁永根 《工业催化》 CAS 2016年第2期36-40,共5页
采用鞭毛作为生物模板剂制备Cd S/TiO_2复合纳米结构薄膜,采用SEM、XRD、IR、紫外-可见漫反射和电化学工作站等对其结构和光电化学性质进行表征。结果表明,鞭毛的引入不但减小了CdS颗粒尺寸和增大了比表面积,而且改善了复合材料的带隙... 采用鞭毛作为生物模板剂制备Cd S/TiO_2复合纳米结构薄膜,采用SEM、XRD、IR、紫外-可见漫反射和电化学工作站等对其结构和光电化学性质进行表征。结果表明,鞭毛的引入不但减小了CdS颗粒尺寸和增大了比表面积,而且改善了复合材料的带隙结构。该薄膜可见光光电催化活性比未加入鞭毛的空白样品高1.4倍。提供了一个利用生物模板剂控制半导体纳米结构单元生长与组装及改善光电性能的简单方法。 展开更多
关键词 催化剂工程 鞭毛 硫化镉 二氧化钛 可见光催化
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VxWorks5.5与VxWorks6.6不同之处探析
13
作者 刘金伟 张剑平 孔康 《中外企业家》 2016年第7Z期222-223,共2页
本文从vxworks5.5和vxworks6.6版本之间的差别着手,主要介绍了两者在启动方式、驱动方式两方面的不同之处,并简要描述了二者在其他方面的一些不同之处。对于从vxworks5.5转为vxworks6.6的开发者来说,具有一定的参考作用。
关键词 vxworks5.5 VxWorks6.6 驱动
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基于小波包组合特征和LMS-LSTM的表面肌电信号分类 被引量:1
14
作者 孔康 李德盈 孙中圣 《电子技术应用》 2022年第10期92-96,共5页
为了利用表面肌电信号分类手势动作,创新地提出了结合时域和时频特征作为特征参数,即采用小波包系数和方差的组合特征。采用自适应滤波-长短时记忆网络(LMS-LSTM)结合的分类器,在设置电路滤波器一次滤波后,添加自适应滤波算法,对方差特... 为了利用表面肌电信号分类手势动作,创新地提出了结合时域和时频特征作为特征参数,即采用小波包系数和方差的组合特征。采用自适应滤波-长短时记忆网络(LMS-LSTM)结合的分类器,在设置电路滤波器一次滤波后,添加自适应滤波算法,对方差特征进行二次滤波。对5种手势动作进行分类识别,得到93.78%的分类识别率。采用主成分分析法(PCA)降维,仍保持92.68%的平均识别率,并达到优化结果。实验表明,LSTM分类结果高于传统线性判别和决策树算法。 展开更多
关键词 肌电信号 自适应滤波 长短时记忆网络 小波包组合特征
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下颌双尖牙和磨牙的有限单元法分析
15
作者 赵云凤 王小燕 +4 位作者 (豸虎)孔康 康宗礼 沈浩 戴(火戌) 黄苏华 《华西医科大学学报》 CAS CSCD 1989年第3期311-314,共4页
作者采用平面有限单元法,对下颌第二双尖牙、第二磨牙垂直向和斜向受载时牙周支持组织的应力分布进行了研究,得到了定量分析的结果,并绘出了应力分布的曲线图。发现:双尖牙(牙合)面斜向受载时出现颈部近中受拉应力,颈部远中受压应力,以... 作者采用平面有限单元法,对下颌第二双尖牙、第二磨牙垂直向和斜向受载时牙周支持组织的应力分布进行了研究,得到了定量分析的结果,并绘出了应力分布的曲线图。发现:双尖牙(牙合)面斜向受载时出现颈部近中受拉应力,颈部远中受压应力,以及根尖远端应力较集中。磨牙(牙合)面承受斜向近中载荷时,颈部近中受压应力,远中受拉应力;受斜向远中载荷时,颈部近中受拉应力,远中受压应力。双尖牙及磨牙(牙合)面受垂直向载荷时,则牙周支持组织应力分布较均匀,这种力对牙周组织的健康是有利的。 展开更多
关键词 双尖牙 磨牙 有限单元法 下颌
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基于多通道组合窗口能量法的表面肌电信号分类算法 被引量:1
16
作者 孔康 李德盈 +1 位作者 牛禹涵 孙中圣 《电子技术与软件工程》 2021年第8期118-122,共5页
本文为了实现对不同手势动作的表面肌电信号进行识别分类,设计了四通道采集器,通过高低通滤波器和陷波器结合频谱分析,滤除噪声信号。在活动段检测的过程中,创新地使用多通道组合窗口能量法,设置窗口段信号的能量为阈值,采用分通道累加... 本文为了实现对不同手势动作的表面肌电信号进行识别分类,设计了四通道采集器,通过高低通滤波器和陷波器结合频谱分析,滤除噪声信号。在活动段检测的过程中,创新地使用多通道组合窗口能量法,设置窗口段信号的能量为阈值,采用分通道累加计数的方式提高正确率。使用移动窗口法提取信号四个时域特征。完成特征提取后利用BP神经网络算法,对肌电信号进行分类识别,达到93%识别率。接着利用主成分分析法(PCA)对信号进行降维处理,研究表明:降维算法在保持识别率为92.5%的同时,达到了优化目的。 展开更多
关键词 肌电信号 移动窗口法 BP神经网络 PCA 降维 多通道组合窗口 能量法
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Aluminum(Ⅲ) triflate-catalyzed selective oxidation of glycerol to formic acid with hydrogen peroxide 被引量:1
17
作者 Kang Kong Difan Li +3 位作者 Wenbao Ma Qingqing Zhou Guoping Tang Zhenshan Hou 《Chinese Journal of Catalysis》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期534-542,M0003,共10页
Glycerol is a by-product of biodiesel production and is an important readily available platform chemical.Valorization of glycerol into value-added chemicals has gained immense attention.Herein,we carried out the conve... Glycerol is a by-product of biodiesel production and is an important readily available platform chemical.Valorization of glycerol into value-added chemicals has gained immense attention.Herein,we carried out the conversion of glycerol to formic acid and glycolic acid using H2O2 as an oxidant and metal(Ⅲ)triflate-based catalytic systems.Aluminum(Ⅲ)triflate was found to be the most efficient catalyst for the selective oxidation of glycerol to formic acid.A correlation between the catalytic activity of the metal cations and their hydrolysis constants(Kh)and water exchange rate constants was observed.At 70 ℃,a formic acid yield of up to 72% could be attained within 12 h.The catalyst could be recycled at least five times with a high conversion rate,and hence can also be used for the selective oxidation of other biomass platform molecules.Reaction kinetics and 1H NMR studies showed that the oxidation of glycerol(to formic acid)involved glycerol hydrolysis pathways with glyceric acid and glycolic acid as the main intermediate products.Both the [Al(OH)x]^n+ Lewis acid species and CF3SO3H Brosted acid,which were generated by the in-situ hydrolysis of Al(OTf)3,were responsible for glycerol conversion.The easy availability,high efficiency,and good recyclability of Al(OTf)3 render it suitable for the selective oxidation of glycerol to high value-added products. 展开更多
关键词 Aluminum(Ⅲ)triflate GLYCEROL Hydrogen peroxide Selective oxidation Formic acid
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基于Linux的USB驱动研究与实现 被引量:2
18
作者 查荣明 孔康 石璐 《信息与电脑》 2018年第11期85-88,共4页
USB由于其具有方便和快速等特点,已成为计算机系统中的常用接口。首先介绍了USB系统及相关概念,其次研究了Linux下的USB架构、Linux下的USB数据结构,并分析了Linux下的USB骨架驱动程序,修改了该骨架源码。最后,设计了读写实验,即采用应... USB由于其具有方便和快速等特点,已成为计算机系统中的常用接口。首先介绍了USB系统及相关概念,其次研究了Linux下的USB架构、Linux下的USB数据结构,并分析了Linux下的USB骨架驱动程序,修改了该骨架源码。最后,设计了读写实验,即采用应用程序验证了驱动程序的功能及性能。 展开更多
关键词 USB 骨架驱动 LINUX
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加权边缘损失函数的代价敏感支持向量机 被引量:3
19
作者 陶卿 梁万路 +1 位作者 孔康 汪群山 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期763-768,共6页
已有的非平衡数据分类算法主要采取直接对损失函数进行加权的方法.文中提出一种加权边缘的hinge损失函数并证明它的贝叶斯一致性,得到加权边缘支持向量机算法(WMSVM),并给出类似于SMO的求解方法.实验结果表明WMSVM在一些数据库上是有效... 已有的非平衡数据分类算法主要采取直接对损失函数进行加权的方法.文中提出一种加权边缘的hinge损失函数并证明它的贝叶斯一致性,得到加权边缘支持向量机算法(WMSVM),并给出类似于SMO的求解方法.实验结果表明WMSVM在一些数据库上是有效的,从而从理论和实验上说明基于加权边缘的损失函数方法是已有代价敏感方法的一种较好补充. 展开更多
关键词 非平衡数据问题 代价敏感分类 加权边缘 支持向量机 贝叶斯一致性
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便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究 被引量:2
20
作者 凌颢 王国慧 +5 位作者 李政 李建民 易波 孔康 王树新 朱晒红 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第17期62-68,共7页
采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通... 采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通过分析机器人主手力补偿反馈和附加位移的产生原因及补偿原理,提出了相应的补偿反馈力和附加位移补偿方法。通过对初步研究结果进行对比试验,验证该力补偿控制方法可用以平衡主手因自身所带的重力、关节摩擦力和惯性力产生的影响,最终实现术者真实的力感知,提高手术操作精准性。 展开更多
关键词 便携式手术机器人 附加力补偿 附加位移补偿
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