基于磁轨导航和多影响层判据识别的送餐机器人避障算法开发

针对在路径寻优过程中采用常规避障算法的机器人产生剧烈摇晃以及与行人相互避让时产生的“囚徒困境”问题,提出了以工控机为控制核心,以STM32单片机为辅助控制的激光雷达下基于磁轨导航和PID全自动送餐机器人新型巡线避障算法。在运动和导航模块基于磁轨导航与PID算法,优化机器人运动轨迹以实现机器人的巡线运动;通过RFID标签辅助控制机器人加速、减速、驻停等动作;通过建立的多影响层避障判据识别模型来实现机器人的高效避障。最后实验验证了算法的适用性和高效性,能够在校园、工厂等人员复杂环境下有效避障。

增氧型纳米递送系统用于光动力治疗的研究进展

光动力治疗是一种新型非侵入性治疗手段,其原理是光敏剂经激光触发后将能量转移至氧气,生成具有细胞毒性的单线态氧,从而诱导肿瘤细胞发生凋亡或坏死。作为一种氧依赖性治疗方式,光动力治疗的抗肿瘤效果明显受限于实体瘤的乏氧微环境。因此,逆转并改善肿瘤组织的缺氧情况可显著增强光动力治疗效果。本文重点讨论纳米递送系统介导的肿瘤增氧策略的研究进展,包括氧气直接递送策略、酶催化产氧递送策略、响应型材料原位产氧递送策略和微生物体供氧递送策略,以提高光动力治疗抗肿瘤效果,为进一步研究增氧型光动力治疗纳米给药系统提供了新思路和新方案。

共享单车监管问题研究及对策分析

随着共享单车的迅速发展,道路管理、出行安全等一系列社会问题也随之凸显。本文通过详细分析共享单车的发展现状,归纳总结出各类问题的根源,即监管不足,并从停放管理、安全监督、押金监管、法律法规与奖惩措施五个方面深入挖掘原因,探究解决对策,为共享单车的更好发展提供参考建议。

镍离子掺杂TiO_(2)涂层的制备及亲水性研究

目的研究不同含量的镍离子掺杂对TiO_(2)纳米涂层亲水性能的影响。方法采用溶胶-凝胶法制备不同含量Ni^(2+)掺杂TiO_(2)纳米复合溶胶,通过浸渍提拉法在载玻片上成膜,经过热处理后,得到不同含量Ni^(2+)掺杂TiO_(2)复合涂层。通过X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、紫外-可见光分光光度计(UV-Vis)、傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)和表面接触角仪,对掺杂不同浓度Ni^(2+)后TiO_(2)的晶型、涂层微观形貌、光吸收性能、结构组成和涂层亲水性等进行表征分析,从而确定最佳Ni^(2+)浓度的复合涂层材料配方。结果制备的TiO_(2)主要由锐钛矿相和少量金红石相组成,Ni掺杂抑制了锐钛矿相向金红石相的转变。随着Ni含量的增加,TiO_(2)晶粒尺寸逐渐降低。适量掺杂Ni^(2+)制备的TiO_(2)纳米涂层表面形貌光滑,粒子分布致密均匀。掺杂使吸收波长阈值向长波方向偏移,禁带宽度减小,在一定程度上提高了TiO_(2)涂层的亲水性。当Ni^(2+)掺杂质量分数为1.5%时,TiO_(2)涂层亲水性最佳。结论采用溶胶-凝胶法实现了镍离子掺杂TiO_(2)的改性,掺杂Ni^(2+)后,Ni^(2+)/TiO_(2)复合涂层的亲水性能明显提高。

P(AA-co-AMPS)/Kaolin复合高吸水树脂的制备及结构性能研究

以丙烯酸(AA)、2-丙烯酰胺基-2-甲基丙磺酸(AMPS)和高岭土(Kaolin)为原料,采用溶液聚合法分别制备出聚丙烯酸(PAA)高吸水树脂、聚(丙烯酸-co-2-丙烯酰胺基-2-甲基丙磺酸)(P(AA-co-AMPS))高吸水树脂、P(AA-co-AMPS)/Kaolin复合高吸水树脂,并通过傅里叶变换红外光谱、扫描电镜、X射线衍射等测试方法对其结构与性能进行表征。结果表明:Kaolin与P(AA-co-AMPS)高吸水树脂之间为物理共混;PAA高吸水树脂、P(AA-co-AMPS)高吸水树脂和P(AA-co-AMPS)/Kaolin复合高吸水树脂的吸水倍率分别为231,323,357 g/g,吸盐水倍率分别为35.6,64.1,66.4 g/g,保水率分别为51.3%,55.6%,57.9%,凝胶形变量分别为3.75,4.10,2.23 mm;树脂的吸水速率由小到大依次为PAA高吸水树脂、P(AA-co-AMPS)高吸水树脂、P(AA-co-AMPS)/Kaolin复合高吸水树脂。

福建与东盟海洋经济合作:一带一路新纽带

本文从要素禀赋结构和"五通"角度分析,福建同东盟国家的合作基础、优势和风险,提出福建要发挥海洋文化纽带、实现民心相通,降低企业海上经济合作风险、达到政策沟通,推进海洋科技升级、加强产业创新的相关政策建议。