中国水稻黑条矮缩病研究进展

水稻黑条矮缩病是水稻重要的病毒病,对水稻生产造成严重损失。该病由灰飞虱传播的水稻黑条矮缩病毒引起。本文综述了近年来中国水稻黑条矮缩病病原基因组结构和功能、传毒介体、病害流行以及防治等方面的最新研究进展,为中国水稻黑条矮缩病的综合防控提供依据。

用于无源重力导航的等值线匹配算法

提出了一种用于重力辅助惯性导航系统的基于误差平方和价值函数最优的等值线匹配算法。该算法充分利用惯性导航系统短时高精度的特点,根据惯导系统导航信息以及重力场测量信息,在先验重力图上通过搜索、跟踪和决策来确定匹配航迹,实现重力辅助导航定位。在一片真实海域重力异常图上得到的仿真结果表明,在正常海况下,该算法的匹配误差可限制在1个重力图网格之内,且不受惯导定位误差的影响,克服了其他匹配算法在惯导定位误差大时失效的缺陷。

经直肠超声造影鉴别老年前列腺良恶性结节

目的应用经直肠超声造影及穿刺活检病理分析,探讨前列腺良恶性结节的超声造影特点。方法使用SonoVue对135例经直肠超声检出的前列腺异常结节患者进行造影检查,观察良恶性结节的常规超声及超声造影表现,利用Q-Lab软件对良恶性结节的组织造影参数进行对比分析。结果经直肠超声引导前列腺穿刺活检检出异常结节174个,恶性结节77个,良性结节97个;55个恶性结节位于外腺区,69个良性结节位于内腺区。71.43%(55/77)的恶性结节超声造影表现为"快进快出"的高增强。88.66%(86/97)内外腺良性结节表现为与周围前列腺组织同步灌注的均匀增强。结论经直肠超声造影在鉴别前列腺结节良恶性及判定病变部位具有良好的临床应用价值。

基于IMU旋转的捷联惯导系统自补偿方法

为了有效地抑制惯性器件常值偏差对惯导系统导航精度的影响,提出了基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转的自动补偿方法。由于旋转的引入,IMU中陀螺仪和加速度计的常值偏差被调制成正弦信号,通过积分运算可以有效地消除常值偏差对惯导系统导航精度的影响。在分析单、双轴旋转补偿原理的基础上,提出一种改进的单轴旋转调制方法并对该方法进行了理论证明和实验分析。与以往的单轴旋转方式及未采用旋转方式时的导航误差进行了比较,结果表明该方案可以消除所有方向上惯性器件常值偏差的影响,有效地提高系统的定位精度。

基于SLAM的水下导航算法及仿真分析

起源于移动机器人定位的同步构图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足,实现水下载体的自主导航。本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过程,建立了状态方程和观测方程,讨论了新特征加入的问题,并利用模拟数据进行了仿真。仿真结果表明,无论是采用航渡还是区域探索航行方式,该导航算法的定位精度均高于单纯推位方法,具有广阔的应用前景。

旋转捷联惯导系统精对准技术

针对惯性器件常值偏差对捷联惯导系统导航精度的影响,提出了一种单轴旋转调制方案并建立该系统误差方程,将系统中陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变化的量。通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵来改善系统的可观测性。利用谱条件数法计算出惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)在静止和旋转状态下捷联系统的可观测度,采用卡尔曼滤波方法实现了旋转捷联系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法消除了陀螺常值漂移和加速度计零偏对系统对准精度的影响,大大提高了对准精度。

旋转自动补偿捷联惯导系统技术研究

利用旋转法补偿陀螺漂移是提高捷联惯导系统精度的有效途径之一。由于旋转的引入,惯性测量单元中陀螺的常值漂移将被调制成周期性信号,通过积分运算可以有效地消除常值陀螺的漂移影响。提出了一种新的单轴旋转调制方案,对该方案进行了理论推导、分析和仿真。与以往的单轴旋转方式及未采用旋转方式时的导航误差进行了比较,结果表明本方案可以消除所有方向上陀螺常值漂移的影响,从而大大提高位置和姿态精度。

摇摆基座下旋转捷联系统粗对准技术研究

阐述了利用惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制惯性器件常值偏差的原理。针对载体处于摇摆基座下难以实现粗对准这一问题,在已有惯性系对准方法的基础上提出了改进的惯性系对准方案并应用于旋转捷联惯导系统中。利用数字低通滤波器滤除由于摇摆和振荡运动产生的加速度干扰,实现了旋转捷联系统的粗对准。对比地分析了2种惯性系下的粗对准原理并进行了仿真,利用系泊实验进一步验证了改进的惯性系对准方案的可行性。结果表明,载体处于摇摆状态时,采用低通滤波方法可以有效地提取基座惯性系下的重力加速度信息,并建立更为准确的捷联矩阵;与传统的惯性系对准方法相比较可以看出,采用滤波技术的惯性系对准结果具有更好的稳定性,存在广阔的应用前景。

基于单轴旋转的光纤捷联惯导系统误差特性与实验分析

针对惯性器件偏差是影响惯导系统导航精度的主要因素,同时考虑到多种误差源对调制型捷联系统的影响,提出了一种利用惯性测量单元(IMU)四位置转停的误差调制方法。分析了调制型捷联系统的误差特性并建立了四位置转位方案模型。利用实验室自行研制的光纤捷联惯导系统分别进行IMU静止和四位置转位运动下的长时间导航实验,实验结果表明了该方法的有效性。

全国特色景观旅游名镇名村空间分布及发展模式

旅游发展导向型村镇成为当前新型城镇化发展重要途径,建设特色旅游小城镇是中国未来旅游业和城镇化发展的重要内容。以住建部公布全国553个特色景观旅游名镇名村为例,探索特色景观旅游名镇名村总体分布特征与成因,发现其分布与市场、景区、交通和人口等有密切联系。基于此,文章根据旅游村镇资源条件、区位特征和经济背景等因素,结合典型案例,提出市场拉动型、景区依托型、交通推动型和人口驱动型4种旅游发展模式,通过优化旅游村镇格局,为中国其他旅游村镇走"特色型村镇"道路提供借鉴,为新型城镇化服务。

捷联惯导算法中螺旋理论的应用

算法定义了推力速度坐标系、重力速度坐标系、位置坐标系,以螺旋理论为数学工具,提出了一种新的捷联惯导算法。算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移,推导出对偶四元数表示的导航运动学方程,同时对载体的姿态、速度进行更新。设计的螺旋补偿算法包括了传统的圆锥补偿和划船补偿,有效地减小了刚体转动的不可交换性误差。仿真结果表明:在高动态环境中,采用高精度的惯性传感器时,新算法的性能优于传统算法。

经直肠超声造影在前列腺穿刺活检中的应用

目的在前列腺穿刺中应用SonoVue进行经直肠超声造影检查,旨在探讨超声造影对穿刺活检准确率的影响。方法对92例可疑前列腺癌患者施行经直肠超声引导前列腺穿刺活检术。随机选择38例,穿刺活检中给予静脉注射SonoVue(造影组),其余54例患者按常规方法穿刺(普通组)。观察前列腺癌及前列腺增生的造影增强模式,比较造影组与普通组前列腺癌穿刺病理结果及阳性率。结果38例前列腺癌由于病变范围的不同,二维超声表现为:(1)弥漫型13例;(2)单侧型5例;(3)结节型17例;(4)非典型型3例。癌性病变区域造影剂信号分布紊乱,呈快速增强及消退。54例前列腺增生二维超声表现为前列腺切面径增大,内外腺显示清晰。超声造影前列腺内腺早于外腺开始增强,且早于外腺达到峰值强度,其增强强度明显高于外腺。造影组病理阳性针数及病理阳性率均高于普通组。结论经直肠超声造影在鉴别前列腺良恶性病变及判定病变范围,有良好的临床应用价值。经直肠超声造影引导前列腺穿刺可提高穿刺的准确率。

中国旅游厕所建设现状与创新发展

厕所是人类文明的尺度,是一个国家和民族的文明窗口。旅游厕所作为旅游过程中不可缺少的基本要素,更是一个国家或地区综合实力的体现,已成为中国旅游发展过程中亟待解决的重要课题。分析了当前中国旅游厕所建设过程中存在的观念落后、数量甚微、行业法规稀少、设备简陋、缺乏文化气息和布局不合理等一系列问题,从观念、设计和技术三个层面构建了中国旅游厕所创新发展的技术体系框架,提出相应的解决措施。

基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究

阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。

一种快速跟踪的卡尔曼滤波算法及其在舰船组合导航中的应用

在用卡尔曼滤波算法估计动态系统的状态时 ,如果系统运动状态发生突变 ,会导致滤波估值不能及时跟踪系统真实状态的变化。本文从算法上分析了产生这种现象的原因 ,提出了根据不同传感器观测值的误差特点对算法进行改进的方法 ,使得卡尔曼滤波器跟踪速度和滤波精度大大提高 ,并将其成功地应用于推算船位 /

基于逆坐标系的极区传递对准技术研究

针对舰船惯导在极区导航时,高纬度地区经度线快速收敛导致传统基于地理坐标系的传递对准模型和方程不适用的问题,文中提出了一种基于逆坐标系的传递对准方法。设计了基于逆坐标系的"速度+姿态"匹配传递对准的滤波模型,对舰船主子惯导之间的固定安装误差角进行估计,解决了在高纬度以及极区附近无法进行传递对准的问题。通过仿真验证了该算法的有效性。

基于CKF的SINS大方位失准角初始对准

大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13',接近理论估计精度-32.40',优于EKF的-84.14'。

Cubature粒子滤波

非线性非高斯下后验概率密度函数解析值无法获得,需设计合理的重要性密度函数进行逼近。传统粒子滤波(particle filter,PF)直接采用未含最新量测信息的状态转移先验分布函数作为重要性密度函数来逼近后验概率密度函数。针对PF缺乏量测信息的问题,提出一种基于Cubature卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)重采样的Cubature粒子滤波新算法(Cubature particle filter,CPF)。该算法在先验分布更新阶段融入了最新的观测数据,通过CKF设计重要性密度函数,使其更加接近系统状态后验概率密度。仿真表明CPF估计精度高于PF和扩展卡尔曼滤波(extended particle filter,EPF),与无轨迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)相比,其精度相当,但算法运行时间降低了约20%。

拟南芥长链脂肪醇氧化酶(AtFAO3)在抗病防卫反应中的作用分析

长链脂肪醇氧化物酶(FAO)基因编码一个与膜结合,包含黄素,产生H2O2的长链脂肪醇氧化酶。在拟南芥基因组中包含4个FAO同源基因。然而,拟南芥FAO在响应非生物和生物环境胁迫中起何种作用还不得而知。本研究中,我们分析了拟南芥AtFAO3在植物防卫病原细菌Pseudomonas syringaepathovar(pv.)tomatostrain DC3000(PstDC3000)中的作用。拟南芥原生质体细胞瞬时表达AtFAO3偶联GFP融合蛋白表明,AtFAO3定位于细胞膜。与野生型植株相比,拟南芥AtFAO3基因T-DNA插入突变体Atfao3在正常条件叶片中H2O2含量下降,在氧胁迫或生物胁迫下积累活性氧含量减少。接种病原细菌PstDC3000后,与野生型植株相比,Atfao3突变体体内细菌繁殖数量增加,叶片病害症状加重,防卫相关基因PR1、PR2和PAL表达减弱。我们基于以上T-DNA突变体分析结果表明,AtFAO3在植物对病原细菌防卫中起重要作用。

旋转调制捷联惯导惯性测量组件零偏的估计方法

针对旋转调制型捷联惯导系统,通过研究惯性器件误差、失准角与惯性测量组件(inertial measure-ment unit,IMU)角位置三者之间关系,提出了一种三位置对准估计加速度计水平零偏和陀螺水平常值漂移的方法。为了实现惯性器件偏差的最优估计,分析了IMU最优位置问题。得出IMU最优位置是在初始位置的基础上,绕旋转轴依次转动90°的结论。数字仿真验证了理论分析的正确性。