水下导航与定位技术课课程思政教学改革探索与实践

育人为本、德育为先,立德树人是中国特色社会主义新时代教育的根本,将课程思政融入专业课程是实现立德树人的根本任务的关键举措。以哈尔滨工程大学设立的国内首个海洋机器人专业的核心课程水下导航与定位技术课程为例,结合学科专业特色,秉承“思政引领”,阐述课程思政建设方案与建设思路,明晰课程教学目标与思政培养目标内在关系,探讨融合思政元素与专业理论知识的多模式先进课程教学方法,构建德技双驱的科学课程体系,实现知识传授、能力培养与价值引领的有机统一,践行和弘扬社会主义核心价值观。

基于卷积神经网络的声呐图像水下目标检测综述

声呐探测技术作为水下探测的主要手段之一,在海洋环境中具有广泛的应用,随着卷积神经网络(CNN)在计算机视觉领域表现出卓越的性能,该技术越来越受到研究人员的重视。文章综述了卷积神经网络在声呐图像水下目标检测中的应用与发展,重点讨论基于CNN的典型水下目标检测方法,包括基于候选区域与回归的检测算法在声呐图像上的改进与应用,并分析各类网络模型在处理声呐图像特有问题上的创新策略,如小样本检测、小目标检测及CNN与传统算法融合等。最后总结了当前基于CNN的水下目标检测面临的挑战,并预测该领域技术发展趋势。

面向新工科的海洋机器人专业教学改革探索

在新工科背景下,针对哈尔滨工程大学海洋机器人专业人才培养的现状和面临的挑战,以一流学科建设、一流人才培养为着眼点,根据海洋机器人专业特点,扩充学科交叉教学内容,探索“一个核心、四轮驱动、综合评价”的教学模式。以立德树人为核心,通过思政教育、兴趣培养、科研创新、产学融合四大抓手驱动学生的主观能动性,考虑学生个体差异,进行“发展性、过程性、形成性”三步综合评价,做到“学与教”“实践与双创”有机结合、相辅相成,培养具备综合实践能力和创新能力的高素质复合型新工科人才。

甘精胰岛素联合瑞格列奈在老年糖尿病治疗中的应用价值探究

探究甘精胰岛素联合瑞格列奈在老年糖尿病中的治疗效果。方法 将本医院收治的老年糖尿病病例,选取96例进行分组治疗对照实验。探究组选用甘精胰岛素+瑞格列奈,参照组采用甘精胰岛素。结果 观察两组病患的治疗效果,可看到探究组的病患治疗总有效病例数为47,总占比为97.92%,高于参照组的38例、79.17%;探究组的病患空腹血糖(5.11±1.03)mmol/L、餐后血糖(7.28±2.02)mmol/L、糖化血红蛋白(6.62±1.06)%均低于参照组(5.91±1.13)mmol/L、(9.22±2.09)mmol/L、(7.88±1.13)%;探究组病患血糖达标时间(7.36±1.27)d、胰岛素用量(36.66±1.25)u、低血糖发生次数(3.09±1.28)次均低于探究组(10.78±2.69)d、(44.56±2.47)u、(7.67±2.35)次,表示探究组病患血糖控制得更好。结论 甘精胰岛素+瑞格列奈在老年糖尿病中的治疗效果更佳,病患治疗后康复率更高,血糖控制更好。此种治疗模式效果优异,可以推广。

依那普利、氨氯地平联合应用于老年高血压治疗中的有效性分析

探究依那普利、氨氯地平联合运用于老年高血压治疗中的有效性。方法 选取我院近两年内收治的56例老年高血压患者,采用随机抽样原则分组,分别实施氨氯地平治疗(对照组)和依那普利联合氨氯地平治疗(研究组),比较治疗效果。结果 观察病情改善状况得出,研究组病情改善相对较好,对照组病情改善效果相对较差,P<0.05。在对患者展开治疗后,通过检测患者血压指标得出,研究组各项指标得到了显著改善,对照组各项指标的控制效果相对一般,P<0.05。通过对患者生活质量展开深入分析得出,研究组在得到医护人员各方面的干预之后,患者在心理、躯体等多项功能中获得了更高的评分,对照组在医师各项治疗工作中,患者的生活质量各项指标的评分相对较低,P<0.05。结论 医师在针对老年高血压患者进行治疗时,需要合理运用各类药物开展联合治疗,以此全面提升药物治疗对患者血压的控制效果,进一步提升患者病情的改善效果,从而保障患者的生活品质。

阿托伐他汀应用于老年急性脑梗死治疗的临床效果分析

探究阿托伐他汀在老年急性脑梗死中的治疗效果。方法 将本医院收治的老年急性脑梗死病例,选取78例进行分组治疗对照实验。探究组选用阿托伐他汀,参照组采用常规治疗。结果 观察两组病患的治疗效果,可看到探究组的病患治疗后第四、八周、治疗结束的hs-CRP水平为(8.76±2.24)mg/L、(7.38±2.67)mg/L、(4.15±1.49)mg/L,MMP-9水平为(275.58±34.41)ng/L、(195.45±44.75)ng/L、(140.65±31.76)ng/L,较参照组的第四、八周、治疗结束水平(9.08±2.65)mg/L、(8.38±2.58)mg/L、(7.76±2.65)mg/L与(299.39±38.87)ng/L、(276.24±34.46)ng/L、(258.97±30.35)ng/L相比,均显著下降;探究组病患的血脂指标中,TC(3.97±0.36)mmol/L与TG(1.79±0.26)mmol/L较参照组(6.15±0.41)mmol/L与(2.39±0.36)mmol/L也更低;比较两组病患NIHSS神经功能缺损评分,探究组NIHSS评分为(23.34±0.55),低于参照组的(17.26±0.67),说明探究组病患神经功能缺损程度更轻。结论 阿托伐他汀在老年急性脑梗死中的治疗效果更佳,病患治疗后各项临床指标均有显著改善,且神经功能更佳。此种治疗模式效果优异,可以推广。

新溶剂法纤维素纤维开发概况与展望

从长远发展角度,新溶剂法纤维素纤维将从根本上解决粮棉争地问题,成为未来纤维材料的大宗品种。在已开发的新溶剂法技术中,Lyocell纤维近年将在国内外形成年产30万t左右的生产规模,并在未来专用浆粕和溶剂量产后迎来高速发展期。碱/尿素水溶液溶剂体系需着重解决凝固过程中氢键制约大分子拉伸取向问题;纤维素氨基甲酸酯/NaOH水溶液体系需通过工艺完善,使纤维性能和技术经济指标达到粘胶纤维的水平;离子液体溶剂体系可先开发功能性纤维;磷酸溶剂体系需重点解决降解控制和溶剂回收问题,以实现低成本和环保生产。

智能水下机器人路径规划研究现状与展望

路径规划是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现其自主航行和作业的关键环节。本文对智能水下机器人路径规划方法进行分类并分析其各自特点,总结了国内外利用各种规划算法对智能水下机器人路径规划的研究现状,对比多种规划方法,认为人工智能算法是当前规划领域较适用方法。研究表明智能水下机器人路径规划需要解决三维规划、定位通讯以及多约束等问题,指明了路径规划方法的优化及开发、局部路径规划、多机器人协同规划以及多平台协同规划为当前水下机器人规划的研究方向。

超吸水成纤共聚共混物的研究

合成丙烯酸 /丙烯酰胺 /聚乙烯醇超吸水成纤共聚共混物 ,分析丙烯酰胺和丙烯酸及其钠盐的配比以及聚乙烯醇含量对其吸水和吸盐水性能的影响 。

改进的模拟退火算法在水下机器人S面运动控制参数优化中的应用

从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整。针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问题,提出一种基于改进的模拟退火算法来优化S面运动控制参数的方法。通过对初始温度的选择、退火算法、增加记忆功能、停止温度的设定等方面改进了模拟退火算法,利用该算法进行水下机器人S面控制器参数的寻优与优化,可以实现控制参数的自动调整。试验结果表明基于模拟退火参数优化的S面控制方法优于普通S面控制方法,具有更好的控制精度,更快的响应速度。

水下机器人航位推算导航系统及误差分析

构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。

改进的自适应Kalman滤波方法及其在AUV组合导航中的应用

针对自主水下机器人(AUV)的工作特点与执行水下作业任务时对导航的需求,构建了基于航位推算的AUV组合导航系统体系结构,建立了水下机器人运动方程与观测方程,采用自适应卡尔曼滤波对水下机器人传感器信息进行数据处理。针对自适应卡尔曼滤波方法的缺点,采取渐消记忆指数加权方法引入了遗忘因子,并采用预报残差的方法求解最佳遗忘因子,同时采取措施保证了系统噪声估计方差阵和测量噪声估计方差阵的半正定性和正定性,避免了滤波发散现象。海试实验结果表明,改进的自适应卡尔曼滤波具有良好的滤波效果,可以满足水下机器人执行各种作业任务的水下导航定位精度。

一种开架式水下机器人控制技术的研究

为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。

堤坝检测水下机器人GDROV方案研究

介绍用于查找江、河、湖、海各种堤坝的裂缝、破损和隐患质量等问题的堤坝检测水下机器人的系统组成、基本功能和工作原理,并给出了机械本体、机器人定位系统、堤坝检测系统和控制系统设计方案。

基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究

智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下,这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法,将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合,使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离,进行机器人各个自由度上运动平衡点建模,并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中,在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响,仿真试验验证了方法的有效性。

生体功能性医用材料止血功能的研究报告

对不同分子量、不同脱乙酰度、不同添加成分的甲壳素复合材料———五种生体功能性医用材料的止血功能进行了体外动态凝血和血小板粘附的探索试验和比较分析。

离心压缩机级的设计及三维粘性流场分析

本文给出了一由半开式离心叶轮和叶片扩压器组成的模型级的设计及其三维粘性流场分析。设计采用S_1/S_2流面迭代的准三维方法,数值分析采用对N-S时均方程求解的Euranus程序,计算中采用中心差分格式和Baldwin-Lomax代数紊流模型。文中对从喘振点到堵塞点的八个工况进行了数值模拟,分析不同工况下流场的变化规律,为模型级的优化设计打下基础。

超吸水纤维聚合工艺和聚合原液可纺性研究

通过溶液聚合方法合成了丙烯酸/丙烯酸盐/P_2的成纤共混共聚物;详细探讨了聚合条件对丙烯酸共聚物吸水性能的影响,得到了最佳聚合工艺;并初步对其共混共聚物原液可纺性进行了研究。

果蝇算法在基于LSSVM智能水下机器人操纵运动模型辨识中的应用

基于水下机器人的Z型仿真试验,应用支持向量机对水下机器人的操纵运动模型进行辨识,从核函数结构中得到水动力系数,并建立水下机器人的预报模型,引入果蝇算法对惩罚因子C进行寻优,以减少基于经验而选择的参数对辨识精度产生的影响。通过预报与仿真比较,验证了该方法的有效性。

生体功能性医用材料体外抑菌作用的试验研究

对不同分子量、不同脱乙酰度及有添加成分的甲壳素复合材料—— 5种生体功能性医用材料的抑菌效果进行了探索试验和比较分析。结果表明 :低分子量的甲壳胺复合盐材料的抑菌作用在 5种材料中效果最好 ;除 4#样品材料外 ,其它