室内环境目标感知与语音协同控制

针对大型疾病患者术后恢复急需创新辅助技术,改善生活质量这一问题,提出了一种室内环境目标感知与语音协同控制方法,采用视觉感知技术和机械臂轨迹控制算法识别并抓取日用品。系统采用RGB-D深度相机结合添加了Ghost轻量化模块和RFA卷积模块的改进YOLOv5算法,以实现对目标物体位姿信息的精确识别;利用集成了Inception模块和SE模块的改进GGCNN网络得到抓取目标物体的位置角度;通过ROS操作系统中的Moveit进行运动学解算和运动规划。通过抓取实物实验验证了所提出的改进识别算法,识别率达到90%。此外,语音抓取目标物体成功次数超过80%,系统能够高效地完成如抓取物品和倒水等基本动作,表现出良好的性能和实用性。

AUSM+格式在亚音、跨音和超音速流动数值模拟中的应用

在任意曲线坐标系下,采用有限体积法计算可压缩流动。利用AUSM+格式替换传统的Rhie-Chow动量插值方法,给出有限体积界面的速度和压力求解方式。为了适用于亚音速流动,通过预处理的方法给出了速度-压力耦合的表达式。算例考核结果表明,该算法在不可压流动到超音速的全范围内都有良好的适用性,而AUSM+格式的计算结果均优于Rhie-Chow动量插值方法。

不规则区域中可压缩流动的数值模拟

将不可压缩流动的SIMPLE算法推广到可压缩流动的计算中。将二维直角坐标系和轴对称坐标系下的可压缩流动的控制方程用统一的方程式表达,在贴体网格中利用有限体积法进行离散,编制了通用的求解程序。对带有凸包的通道可压缩流动和轴对称坐标系下的马赫反射问题进行了数值模拟,得到的结果与相关文献中的结果吻合,表明了所提算法的正确有效性。