改进Q-Learning的路径规划算法研究

针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性.

基于滑动窗因子图优化的多源导航信息融合

自动驾驶作为未来汽车产业的演进方向,其核心技术自主导航具有至关重要的地位。基于多传感器数据融合,采用滑动窗因子图优化对自主导航技术展开研究。前端通过融合惯性测量单元(Inertia Measurement Unit,IMU)与激光雷达(Light Detection and Ranging,LIDAR),输出车辆位姿以及局部点云地图,算法后端在IMU预积分和LIDAR里程计约束的基础上添加全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)因子与回环检测因子,使用滑动窗因子图优化算法进行多源导航信息融合,有效地对前端的累积误差进行修正,提升了算法精度及鲁棒性。跑车实验结果表明,当导航系统遭遇传感器故障时,运用滑动窗因子图理论构建的多源导航信息融合算法稳定,基本不受传感器故障影响,显著增强了导航系统可扩展能力。

凝血酶联合质子泵抑制剂治疗上消化道出血的疗效观察

目的观察凝血酶联合质子泵抑制剂治疗上消化道出血的疗效。方法将2020年1月—2023年1月固原市原州区人民医院收治的320例上消化道出血患者作为研究对象,按照随机数表法分为对照组和观察组,每组160例。对照组采取质子泵抑制剂(奥美拉唑注射液)治疗,观察组在此基础上增加凝血酶治疗。比较两组止血情况(止血时间、输血量、再出血率、住院时间)、格拉斯哥-布拉奇福德出血评分(GBS)情况,治疗有效率及不良反应发生率。结果观察组止血时间、输血量、再出血率及住院时间均少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组GBS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组GBS评分均下降,观察组评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组治疗有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论凝血酶联合质子泵抑制剂治疗上消化道出血疗效显著,能够提高止血效率,缓解出血危急程度,并且不会增加不良反应,值得临床使用。

肝脾T细胞淋巴瘤临床特征分析(附4例)

目的:探讨肝脾T细胞淋巴瘤(hepatosplenic T-cell lymphoma,HSTCL)的临床表现、病理学特征、免疫表型特点。方法:回顾性分析2014年9月-2021年12月我院收治的4例肝脾T细胞淋巴瘤(HSTCL)患者临床资料。结果:4例患者中男性3例,女性1例,诊断时平均年龄为55岁,所有患者均有脾大,其中3例有骨髓受累,4例患者均经脾脏病理活检和/或骨髓免疫分型明确诊断为HSTCL,其中2例为γδ型,1例为αβ型,1例不确定亚型,4例均合并TCR基因重排,1例合并7号染色体异常,4例患者从有临床症状到确诊时间平均时间为10.3月。结论:肝脾T细胞淋巴瘤在老年患者中有一定比例,临床易误诊、漏诊,脾脏病理联合脾脏制备单个核细胞行免疫分型可能提高敏感性,骨髓受累时免疫分型为明确诊断的重要指标;该型淋巴瘤呈侵袭性进展,预后差。

腹壁脂肪组织、唇腺及骨髓3部位活检联合质谱分析技术诊断轻链型淀粉样变性的价值

目的:分析腹壁脂肪组织、唇腺及骨髓3部位联合活检在诊断轻链型淀粉样变性中的应用,探讨3种微创活检方法在不同器官累及患者中的应用价值及3部位联合活检对提高诊断阳性率的意义。方法:回顾性分析我院2017年01月至2022年09月期间诊断的61例具有梅奥分期数据的轻链型淀粉样变患者的临床资料,分析3部位微创活检的阳性率,器官累及情况与不同部位活检的结果,2018年01月后我中心对于任1部位刚果红阳性的病例加做激光显微切割联合质谱(LMD/MS)分析。结果:联合应用腹壁脂肪活检、唇腺活检及骨髓活检的40例患者,至少1个部位阳性的为36例(90%),对刚果红阳性部位加做LMD/MS阳性率为100%。结论:3部位微创活检可以明显提高轻链型淀粉样变性的确诊率,LMD/MS技术最终对淀粉样变性的类型起定性作用;建议临床对怀疑轻链型淀粉样变性的患者常规进行腹壁皮下脂肪组织、唇腺、骨髓3部位活检并通过LMD/MS进一步印证。

MEMS惯性鞋式行人导航系统

以微机械系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)惯性器件为测量单元,搭建行人导航硬件系统并进行系统软件设计,硬件系统选用STM32F405作为核心处理器。通过分析行人脚步运动特点,设计零速修正行人导航算法,通过零速修正卡尔曼滤波器单一条件和三条件的零速检测方法进行导航姿态、速度和位置误差评估,并进行鞋式导航实物实验验证。实验结果表明,所设计的鞋式行人导航算法行之有效,并为行人导航系统实际应用指明了研究方向。

老年女性肝脾γδT细胞淋巴瘤1例并流式细胞免疫表型复习

肝脾T细胞淋巴瘤(HSTCL)属于非霍奇金淋巴瘤中外周T细胞淋巴瘤(PTCL)的一种亚型,主要临床表现为肝脾肿大,巨脾较常见,恶性程度高、侵袭性强、进展快、预后较差,好发于年轻男性,老年女性极为罕见^([1-4])。现对宁夏回族自治区人民医院收治的宁夏首例HSTCL患者诊治过程进行报道,探讨流式细胞术对于HSTCL诊断的重要性,复习HSTCL外周血、骨髓、脾脏标本的免疫表型特点,以加强临床和实验室对该病的认识,从而减少漏诊和误诊。

我国教材性别研究的开山之作——《走进教材与教学的性别世界》评述

史静寰主编的《走进教材与教学的性别世界》一书,是基于性别平等意识逐渐觉醒的时代背景、基础教育改革关键期的学科背景以及作者自身丰富的性别研究经历而著成的。研究者以各教育阶段的教材文本和教学过程作为研究对象,以社会性别的视角审视我国近现代以来各阶段教材和课堂中存在的性别问题。这既是教育研究的一个新领域,也是一种新的研究思路和方法。是我国进入21世纪以来,采用性别视角研究教育问题的学术典范。本书写作特色分为三种,一是新颖的研究视角:将国外话语植入本土教育场域;二是科学的研究方法:将多类方法嵌入教育性别问题;三是深远的研究价值:将理论意义融入现实教育实践。

人工智能辅助诊断软件探究新型冠状病毒肺炎核酸转阴后的肺部CT表现及其与入院时临床分型的关系

目的 采用人工智能辅助诊断软件探究新型冠状病毒肺炎(COVID-19)患者核酸转阴后肺部CT的影像表现及其与入院时临床分型的关系。方法 回顾性分析2020年6月至2021年8月首都医科大学附属北京地坛医院经核酸检测确诊且收住入院的COVID-19患者529例,应用人工智能肺炎辅助诊断软件从患者肺部CT中提取病灶位置、病灶体积、病灶体积占比、病灶密度等指标,并从患者临床病例中获取入院时临床分型信息,入组患者357例,共有5种临床分型:无症状感染者(27例,7.6%)、轻型(80例,22.4%)、普通型(227例,63.6%)、重型(21例,5.9%)、危重型(2例,0.6%)。对于各个肺叶内的病灶情况进行统计描述,对患者左右肺病灶体积进行差异性分析;对患者入院时及核酸转阴后的病灶体积、病灶体积占比、病灶密度进行差异性分析;将患者核酸转阴后的病灶体积、病灶体积占比、病灶密度与入院时的临床分型进行相关性分析。结果 本组357例患者中,入院时肺部CT显示有病灶的患者有248例(69.5%),经治疗核酸转阴后,双肺仍有病灶者140例(39.2%)。病灶主要位于双肺下叶,其中右肺上叶有病灶者72例(51.4%),右肺中叶有病灶者42例(30.0%),右肺下叶有病灶者109例(77.9%),左肺上叶有病灶者70例(50.0%),左肺下叶有病灶者97例(69.3%)。在经治疗核酸转阴后肺内仍有病变的140例患者中,左肺有病灶者108例(77.1%),右肺有病灶者121例(86.4%)。右肺的病灶体积显著大于左肺,差异有统计学意义(Z=2.359,P<0.05);核酸转阴后病灶体积、病灶体积占比及病灶平均密度均明显低于入院时相应指标,差异均有统计学意义(Z=5.889、5.603、6.352,P<0.05)。病灶体积与病灶体积占比与入院时临床分型呈正相关(P<0.05),病灶密度与入院时临床分型无关(P>0.05)。结论 COVID-19患者核酸转阴后肺内仍可有残余病灶,且病灶体积及体积占比与患者入院时的临床分型呈正相关。使用人工智能辅助诊断软件可精准提取患者肺部病灶,对核酸转阴后的COVID-19患者的后续治疗提供必要的影像学指导。

互联网领域资深工程师陈晔 技术引领 创新赋能 以IT技术推动行业转型升级

自中国首条国际专线全功能接入国际互联网以来,互联网已成为推动中国社会进步的重要基石。其飞速发展的技术不仅重塑了社会流动的轨迹、商业运作的模式和产业结构的形态,还深刻地改变了无数人的日常生活方式。在这一行业蓬勃发展的背后,众多精通计算机语言的技术专家发挥了至关重要的作用。他们勇于探索未知,敢于突破传统,共同打造了一个精彩纷呈的互联网世界。

慢性肾功能不全患者的贫血原因分析及护理

慢性肾功能不全(CRI)者贫血的原因探究,并明确其干预手段。方法 于我院2023年1月~2024年1月就诊CRI患者中选定74例,随机分组,37例行常规护理纳入对照组,37例行护理干预纳入观察组,组间效用分析,并对贫血原因展开探究。结果 干预后,观察组心理情绪变化、康复依从性、生活质量、满意度均较对照组更佳(P<0.05)。结论 多类因素可引发CRI贫血,施以护理有效手段利于贫血症状缓解,可借鉴。

基于高通量测序分析青皮核桃表面真菌的多样性

为明确青皮核桃表面的真菌多样性特征,以‘绿岭一号’青皮核桃为试材,利用高通量测序法分析‘绿岭一号’青皮核桃表面真菌群落组成及其多样性,并采用FUNGuild数据库预测真菌群落生态功能。结果表明,青皮核桃表面的真菌一共有4个门、14个纲、12个目、18个科和18个属。子囊菌门(Ascomycota)是青皮核桃表面真菌的主要真菌门类,相对丰度为97%,主要属类为葡萄座腔菌属(Botryosphaeria)、炭疽菌属(Colletotrichum)、有孢汉逊酵母属(Hanseniaspora)、链格孢霉属(Alternaria)、螺旋聚孢霉属(Clonostachys)、间座壳菌属(Diaporthe)、镰刀菌属(Fusarium)。真菌FUNGuild功能预测结果表明:青皮核桃采后主要以病理营养型真菌为主,其次为腐生营养型,其占比分别为28.42%和18.94%。使用高通量测序技术确定了青皮核桃采后腐烂病病原菌的主要类群,为青皮核桃腐烂病的防治提供理论依据。

1-甲基环丙烯结合壳聚糖涂膜处理对青皮核桃贮藏品质的影响

为研究1-甲基环丙烯(1-MCP)结合壳聚糖涂膜处理对青皮核桃采后贮藏品质的影响,以‘绿岭一号’青皮核桃为试材,分别采用1%壳聚糖涂膜、3μL/L 1-MCP熏蒸、1%壳聚糖涂膜+3μL/L1-MCP熏蒸(壳聚糖+1-MCP)对其进行处理后,并于(0±0.5)℃条件下贮藏60 d,分析青皮核桃在贮藏过程中核仁酸价、过氧化值、总酚含量、丙二醛(MDA)含量、过氧化物酶(POD)活性、多酚氧化酶(PPO)活性和核桃感官品质的变化规律。结果表明:贮藏期间,不同保鲜处理均能抑制核仁MDA的积累和POD、PPO活性的上升,其中以壳聚糖+1-MCP处理的抑制效果最好,该处理有效降低了青皮核桃贮藏过程中核仁酸价和过氧化值,延缓了总酚含量下降,维持了较低的POD和PPO活性。综上,壳聚糖涂膜复合1-MCP熏蒸处理对青皮核桃具有较好的保鲜效果,能够延缓果实褐变,保持其营养品质。

基于行政和几何中心的山区聚落空间结构对比: 以岷江上游为例

为了优化山区聚落空间格局与合理规划国土空间,进一步推进乡村振兴的进程,探究山区聚落的空间结构特征是重要目标之一。以岷江上游山区聚落为研究对象,基于城市位序-规模原理、聚集维数和关联维数方法对岷江上游聚落行政和聚落几何中心的空间结构特征进行分析和对比,并总结其造成误差的原因。结果表明:岷江上游首位分布城镇体系结构特征明显,县域人口的累积百分比曲线符合位序-规模的特征。岷江上游聚落空间结构分形特征显著,受经济因素的重要影响,聚落在空间上聚集分布,并以各首位城镇为中心向周边逐渐衰减。岷江上游关联维数和牛鸦维数比所揭示的城镇相互作用强度和交通通达性特征与实际情况一致。行政中心造成的误差与研究区平均海拔关系密切,聚落行政中心在平均海拔高的区域相对几何中心的偏离较大,应重视其偏离对研究结果的影响。

2022年国外惯性技术发展与回顾

惯性技术广泛应用于海、陆、空、天各种载体的导航、定位与控制。通过对2022年的IEEE惯性传感器与系统会议、DGON惯性传感器系统会议、MEMS国际会议和圣彼得堡组合导航会议等惯性技术相关会议文献以及惯性技术领域相关机构披露的动态信息进行的详细梳理,总结了光学陀螺、微机电(MEMS)陀螺、半球谐振陀螺(HRG)、加速度计以及新兴的量子惯性传感器等惯性仪表及惯性导航系统(INS)的发展现状,并对惯性技术领域的发展趋势进行了分析与展望。当前,惯性技术领域相关研究主要侧重于小型化、提高精度和降低成本等方面。其中,光学陀螺较为成熟,更为侧重于小型化相关研究;微机电陀螺正在致力于向导航级性能突破和发展;半球谐振陀螺主要着力于探索降低高端产品的制造成本。

基于改进特征金字塔的轮胎X光图像缺陷检测

针对轮胎X光缺陷图像背景纹理复杂、缺陷目标较小的问题,在带有特征金字塔结构的Faster R-CNN网络基础上做出改进,提出一种轮胎缺陷检测网络。针对特征金字塔底层感受野较小的问题,将空洞-深度可分离卷积和多分支结构结合,设计了轻量型的感受野扩增模块。针对特征金字塔顶层特征图分辨率不足的问题,提出一种新型金字塔结构BE-FPN(bottom embedding feature pyramid network),将底层特征图经过感受野扩增模块后与顶层信息快速归一化融合,减少了底层特征传递到顶层特征时过长路径导致的信息损失。此外,在ResNet-50网络引入动态可学习的激活函数Meta-ACON,有效改进了网络检测性能。改进后的网络取得了94.07%的平均精度均值(mAP),与基线网络相比,精度提升4.5个百分点,正判率提高了14.4个百分点,参数量仅增加4.77%,每张图片检测时间仅增加0.009 s。实验结果表明,设计的网络在轮胎X光缺陷检测方面具有优良的性能,能够满足工厂生产线对检测精度和检测时间的要求。

工程建设领域生产线变革及运行机理研究——兼论生产线变革中的校地企一体化创业平台构建

探讨解决工程建设领域生产线问题的思路、方法以及实践机制,并为生产线变革中的校地企一体化创业平台构建提供实践路径。基于TRIZ理论,分析和研究通过创新平台(TRIZ)建设,即遵循技术系统进化法则并运用“物-场分析方法”,实现对企业或项目生产技术要素主动的优化和选择性搭配,以推进企业高质量发展,提高校地企一体化协同育人水平。一要厘清生产线问题,制定工程建设企业相关问题解决的技术路线;二要整合内外部知识资源,推进生产线变革实现集成;三要创新组织产学研结合,推进工程建设企业生产线变革问题的有效解决;四要抓住解决问题的关键,推进项目管理创新与提质增效;五要协调资源共享,完善工程建设企业生产线变革的运行机制。

慢性阻塞性肺疾病病人症状评估工具研究进展

对国内外研发的慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)病人症状评估工具进行综述,包括单维、多维、自我报告、特殊时段症状评估工具的选择、量表内容、信效度、应用现状及优缺点,旨在为临床医务人员选择最佳的COPD症状评估工具、动态监测其症状、制定精准症状管理策略提供参考依据。

基于无刷电机的力反馈摇杆系统设计

根据对准确性与响应速度的要求,选用无刷电机作为摇杆的核心驱动部件,并建立了无刷电机的数学模型。选择了磁场定向控制(FOC)策略作为摇杆力反馈的核心算法。通过Clarke变换和Park变换进行坐标系转换,实现电机定子电流的解耦,Park逆变换和Clarke逆变换将电机定子的电流从控制坐标系转换回实际电机所需的三相信号,实现高精度和快响应的电机控制,为控制系统的设计提供了理论基础。对力反馈摇杆控制系统响应速度、稳定性和控制精度、力反馈体验等各个方面进行了测量和观察。测试结果表明,该力反馈摇杆系统在各项指标上均达到了预期效果,能够提供细腻、真实的力反馈体验。此次设计展示了无刷电机在力反馈控制系统中的应用潜力,并为未来的系统优化和应用拓展提供了一定的参考依据。

儿童哮喘与亚临床状态维生素A缺乏关系的研究

采用微量荧光测定法对20例哮喘患儿及35例健康儿童进行血清维生素A(Vit A)检测。结果表明:各年龄段哮喘患儿血清Vit A水平明显低于正常对照组,尤其是≤3岁组及>6岁组(P<0.001)。哮喘组亚临床Vit A缺乏发生率为80％(16/20例),正常对照组为20.8％(1/35例),有显著性差异(P<0.005)。其中≤3岁组最高,占50.0％(10/20例)。结论:儿童哮喘存在着亚临床状态Vit A缺乏,两者可能互为因果关系。