水下旋翼式平台近水底扰动定深控制方法研究

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,采用动态面控制方法处理系统的非线性特性,引入一阶滤波器对虚拟控制律进行滤波,以此来代替复杂的微分运算,同时,通过非线性干扰观测器对系统内外部总扰动进行观测估计,并通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性;通过仿真实验验证所设计控制策略在白噪声模拟的随机干扰和参数不确定条件下的有效性;最后,设计开发实验样机,并在不同期望深度的近水底开展定深实验。研究结果表明:在水底反冲击力的作用下,相比动态面控制和串级PID控制,采用所设计的控制策略,平台姿态通道和深度通道的控制精度均有不同程度的提高,说明所提出的控制方法具有较好的鲁棒性,可有效解决近水底扰动问题。

蒺藜苜蓿叶绿体密码子偏好性分析

本文对蒺藜苜蓿叶绿体基因组全序列密码子进行分析，筛选出50条CDS（coding DNA sequence）利用Codo-nW软件进行分析其密码子使用模式。结果显示，蒺藜苜蓿叶绿体基因组密码子第3位碱基GC含量为26．9％，即第3位密码子富含A和U，ENC值在37．11～51．91之间密码子偏好性较弱。相对同义密码子使用度分析显示RSCU值大于1的密码子有23个，其中以A和U为结尾20个。中性绘图分析显示GC12与GC3的相关系数为0．341，相关性不显著，回归系数为0．4843；单基因ENC比值多分布在-0．05～0．05，即大部分基因ENC值离ENC期望值较近；对应性分析，第一轴显示了12．50％的差异为主要影响因素，第一轴与ENC和GC。的相关系数分别为0．091和-0．092，均相关不显著。综合这几项分析发现蒺藜苜蓿叶绿体基因组密码子偏好性主要受到突变的影响，但是并不是唯一的影响因素，其他因素对密码子偏好性也可能有一定的影响。最终通过高表达优越密码子方法确定得出UUA、UUG、CCU等23个密码子为最优密码子，为之后对外源基因进行改造，提高其在叶绿体中的表达效率奠定了基础。

监狱人民警察管理引入EAP的应用研究

监狱警察长期在高强度、高压力、高负荷的状态下工作,心理健康状况问题日益凸显。2021年对广西19所监狱警察的SCL-90测试量表结果显示,监狱人民警察心理问题检出率是国内常模检出率的3倍。EAP在企业员工心理健康管理方面起到了非常好的成效,发挥了良好的作用。在监狱系统引入EAP服务,可以对监狱警察的心理健康维护起到积极的作用。

学习推动知识经济时代企业的持续发展

文章首先分析知识经济时代企业系统的新特征;然后从技术、制度、文化、人力资源、经营理念五个方面分析学习对企业系统演化的推动作用;最后分析了学习对于企业自身持续发展以及企业与社会、环境协调发展的重要推动作用;在此基础上,指出学习是实现知识经济时代企业持续发展的动力源泉。

探究硝苯地平与小剂量阿司匹林治疗妊娠期高血压的临床效果

研究在妊娠期出现高血压症状后采用硝苯地平与小剂量阿司匹林后的效果。方法 选择200名妊娠期高血压患者作为研究的对象,选取的时间为2022年1月-2023年7月,将其分成两组,对照组和观察组,其中对照组采用的是日常常规治疗方法,而观察组采用的是硝苯地平与小剂量阿司匹林的治疗方法,最后对比两组患者的各项指标。结果 进过对比可得,观察组在治疗水平以及出现后遗症的情况都要优于对照组。结论 小剂量阿司匹林联合硝苯地平治疗妊娠期高血压患者效果显著,可维持血压平稳,改善凝血功能、血管内皮功能及妊娠结局。

设计的性质、范式及其结构

从科学哲学的观点来考察工程设计的逻辑学和方法论。首先论述了设计的性质及设计过程的基本特征 ,然后根据这些特征考察不同的设计范式 ;通过对设计的性质和设计范式的讨论 。

基于负载选择的非线性刚度驱动器性能评价

恒定刚度的串联弹性驱动器(SEA)的控制性能受刚度的限制,存在着系统安全性与带宽之间的矛盾.可变刚度驱动器(VSA)在一定程度上解决了高安全性与高控制带宽之间的矛盾,但其采用的刚度调节电机增加了结构的复杂性.基于"小负载,低刚度;大负载,高刚度"的人机交互策略的负载选择的非线性刚度驱动器(LDNSA)是一种新的具有良好应用前景的驱动方案.通过Simulink仿真和试验探讨了LDNSA在不同的刚度区间(不同的负载条件)的力矩控制性能,并与不同刚度的SEA的控制性能进行了比较分析.结果表明:与SEA相比,虽然LDNSA的力矩响应平稳性比低刚度的和高刚度SEA差,但LDNSA在负载较小时具有高安全性的同时依然能保证高的控制带宽,而负载较大时,LDNSA的控制带宽更高且力矩响应平稳性能增强.

大跨度钢桁架带式输送机栈桥的设计要点简析

大跨度钢桁架栈桥作为煤炭矿井及选煤厂工业场地的重要构筑物之一,国家目前并没有编制相应设计规范进行统一规定。本文较系统地介绍了钢结构栈桥的结构体系、布置特点及设计原则,通过对桁架体系和支撑体系的合理选取,使设计尽量做到适用、经济、安全、美观。

基于空间混联机构的人体肩部骨骼运动模型

为了描述人体肩部骨骼系统的运动特征,将肩胛骨与胸廓的相对运动关系定义为类似于圆柱-平面副的运动约束,建立了肩部骨骼系统的空间混联机构模型。首先定义了肩部复合体各关节的类型,并完成了肩带部分和整个肩部机构的自由度分析。然后通过定义附着于各骨骼上的局部坐标系,以齐次坐标变换矩阵和矢量法建立机构的运动分析方程,求得其关节位置的闭合解。最后为了验证该模型,以获得自肩部运动实验的骨骼姿态数据反向驱动该机构模型,从而得到肩胛骨姿态的计算结果,并与测量结果进行对比。结果表明:该机构模型能够反映肩部骨骼的运动约束关系。同时,该模型可以通过缩放处理从而用于适应不同个体的骨骼几何特征。

基于给定非线性刚度的柔顺驱动器设计及性能评估

安全的人机交互和适应环境的仿生运动都要求机器人关节具有柔顺性。为了解决现有被动型柔顺驱动器存在的对不同外负载适应性弱、需要额外的刚度调节电机以及刚度与负载不匹配等问题,设计了一种新型非线性刚度柔顺驱动器,采用“凸轮+扭簧”机构结合齿轮传动,可实现给定的双向非线性刚度。首先,介绍了非线性刚度机构的工作原理、凸轮有效轮廓曲线的计算方法以及非线性刚度柔顺驱动器的工作原理;其次,基于提出的双向非线性刚度机构设计了柔顺驱动器样机;最后,对所设计的柔顺驱动器进行了性能评估。通过对样机刚度特性的仿真和试验分析,验证了所设计的柔顺驱动器能够较好地按给定的非线性刚度特性曲线进行刚度调节;通过与相近的驱动器的对比,表明所设计的柔顺驱动器具有优良的综合特性;通过对具有不同力矩峰值和频率的正弦力矩信号的跟踪试验,初步验证了所设计的柔顺驱动器具有良好的力矩控制性能。研究结果表明所提出的设计方法有效,可为机器人关节驱动器的设计提供新思路。

面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析

目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现对使用者下肢大范围被动训练运动。建立了该机器人的运动学、静力学模型,并对柔索驱动中的滑轮摩擦力进行了建模与辨识。针对使用者的每次使用所处位置不确定的问题,提出了一种无需借助外部设备的使用者位置自主辨识方法。基于位置辨识,该机器人对使用者康复训练参数进行适应性调整,以实现精确康复策略。搭建了实验平台,通过实验验证了使用者位置自主辨识的可行性,并探究了关节力矩以及受力的规律,检验了下肢康复机器人被动训练的准确性。

基于足底压力传感器的不控制减重比例下步态相位识别

下肢外骨骼机器人是帮助下肢运动功能障碍患者步行训练的新手段,能够减轻医护人员的劳动强度,它常采用减重方式完成辅助训练。然而,对于地面行走减重外骨骼机器人系统而言,其减重比例随步态及穿戴方式变化而变化,因此不控制减重比例下的步态相位识别具有重要意义。通过搭建基于Arduino Mega2560板卡和单侧鞋内8个薄膜式压力传感器的足底压力采集系统,分别采集了正常行走、不控制减重比例减重带减重状态下行走时的足底压力信息,并采用神经网络算法进行步态相位识别。结果表明:在减重状态下行走与正常行走相比,左右脚压力值均出现明显下降且两侧具有对称性;足底每个压力传感器处的压力减小比例不同;采用神经网络算法对正常行走时步态相位总体识别率达到96.8%,对减重行走时步态相位总体识别率达到94.8%。研究结果表明该足底压力采集系统可以有效测量减重行走时的足底压力,为在地面不控制减重比例下减重带减重的外骨骼机器人控制策略的制定提供一定支持。

撕掉标签,体育生不只四肢发达

傻人有傻福 我是一名体育生,从七岁开始练习乒乓球,一路磕磕绊绊从未断过.十几年来,从小在我身边一起练球的队友到现在只剩下弟弟.坚持很难,十几年如一日的“傻练”更难.每天风雨无阻,保持2~3个小时的训练,我俩不断在全国和市级大赛上取得傲人的成绩,最终体育加分助我考入天津市最好的高中——南开中学.

仙鹤草提取物调控miR-34c-5p表达对鼻咽癌细胞增殖、凋亡的影响及其机制

目的探讨仙鹤草提取物对鼻咽癌细胞增殖、凋亡的影响及其机制。方法将鼻咽癌细胞CNE1和CNE2分为对照组、不同浓度(40、60、80 mg/ml)仙鹤草提取物组、miR-NC组、miR-34c-5p组、仙鹤草60 mg/ml+anti-miR-NC组和仙鹤草60 mg/ml+anti-miR-34c-5p组。采用实时定量聚合酶链反应(qRT-PCR)检测各组细胞中miR-34c-5p的表达水平,噻唑蓝(MTT)法检测细胞活力,流式细胞术检测细胞凋亡,Western印迹检测增殖相关蛋白细胞周期素(Cyclin)D1和P21和凋亡相关蛋白(Bcl-2和Bax)的表达水平。结果仙鹤草提取物可显著抑制鼻咽癌细胞CNE1和CNE2增殖,抑制CyclinD1蛋白表达,促进P21蛋白表达,并呈明显的浓度依赖性。仙鹤草提取物(60 mg/ml)可显著促进CNE1和CNE2凋亡,抑制Bcl-2蛋白表达,促进Bax蛋白和miR-34c-5p表达。过表达miR-34c-5p可显著抑制CNE1和CNE2增殖,促进细胞凋亡。抑制miR-34c-5p可逆转仙鹤草提取物对细胞CNE1和CNE2增殖和凋亡的影响。结论仙鹤草提取物通过上调miR-34c-5p表达抑制鼻咽癌细胞增殖,并诱导细胞凋亡。

食品安全检测中快速检测技术分析

随着我国经济的快速发展,我国对食品安全问题给予了越来越高的重视,国家先后出台了一系列政策和措施,对食品安全工作做出了明确安排和部署。食品快速检测是确保食品安全的重要环节,从当前食品快速检测的整体情况来看,尽管与过去相比有了一定进步和提高,也取得了一定的成效,但由于种种原因,食品快速检测过程中极易出现灵敏度低、特异性不强以及假阳性、假阴性率高的问题,在很大程度上制约了食品快速检测工作的有效实施。因而,在开展食品快速检测工作的过程中,要对质量控制的重要性有清醒的理解和认识,并且采取切实有效的方法加强食品快速检测质量控制,努力提升食品快速检测工作水平,进而在保障食品安全方面发挥积极作用。

食品检测技术的重要性及应用探讨

目前,在我国食品行业快速发展的过程中,依然存在许多食品安全问题。为了及时消除食品生产中的安全隐患,保障消费者的人身健康,在食品安全监管中相关人员要合理应用检测技术,提高食品检测工作效率和质量,为安全管理提供强有力的技术支持。

探析食品安全现状和食品检测的未来发展动向

随着我国科学技术和经济的发展,生活水平的不断提高,人们对食品安全的关注程度也越来越高。但随着科技的发展也使得越来越多的食品添加剂被添加到食品中,越来越多的人因食品安全问题而深受其害,人们对食品安全的不信任程度越来越高。基于此,本文将针对我国食品安全现状和食品检测的发展方向进行分析,以切实提高我国食品安全管理水平。

叠室成庭宇,家国寄一椽——山东农业大学经济管理学院教学楼建筑设计

1设计起点"经济"一词,既有意为"家居管理"的西文词源,内涵亲切小巧;又有"经邦济世""经国济民"的东方语义,指涉宏阔远大。小大之间,我们对这座经管学院教学楼最初的想象,始于一间小小的会议厅——既尺度近人、清新朴质,又雄踞中心、凌然凛然。厅室虽小,其核心地位却通过自身位置经营、底部架空姿态及贯穿建筑室内外的独立性而被人感知。这种房间单元的独立性,也以此处为最高层级向外延展,肇始生发出整座教学楼建筑的全部形式。

干扰观测器在一种非线性刚度驱动器中的应用

基于"小负载,低刚度;大负载,高刚度"的非线性刚度驱动器(NSCA)优化了可变刚度驱动器(VSA)的工作区间,具有交互力小时力分辨率高,交互力大时响应速度快的优点。但在复杂的人机交互控制过程中,由于难以对干扰和噪声建立准确的数学模型,故而严重影响到系统的控制精度。因此,本文利用基于观测估计干扰并实施补偿的干扰观测器(DOB)解决非线性刚度驱动器的此类问题。首先,根据非线性刚度驱动器动力学模型建立了控制系统状态方程以及干扰观测器,利用李雅普诺夫方法分析系统稳定性并给出了稳定条件;然后,根据该稳定条件将干扰观测器算法应用于非线性刚度驱动器控制系统中得到实验数据。最后,实验结果表明,采用干扰观测器算法将非线性刚度驱动器在阻抗控制模式下的刚度误差降低了85.71%,大幅度提高了驱动器控制精度。

关于食品安全问题及食品检测发展方向探究

随着我国经济的迅速发展,人们的物质生活得到显著提升,但在日常生活中依旧存在食品安全问题。对于食品安全问题而言,违规行为屡禁不止,由食品安全问题造成的个人健康事件频繁发生。为了保障食品安全,相关工作人员需要在满足人们实际需求的条件下提高食品安全管理标准,健全食品安全监督管理制度体系,使食品安全检测技术更加多样化。食品检测是确保食品安全的关键技术手段。因此,需要增强对食品检测的重视程度,提高食品检测综合标准。