虚拟化身性别对数学任务表现的影响:一个有中介的调节模型

本研究探讨了虚拟化身性别对数学任务表现的影响及其影响机制。实验采用2(化身性别:男/女)×2(自我肯定:高/低)的两因素组间设计,因变量为数学工作自我概念和数学任务表现。结果表明:虚拟化身性别和自我肯定均对数学工作自我概念和数学任务表现有显著主效应,且两者交互影响两个因变量。同时,研究还发现了有中介的调节作用模型,自我肯定显著地调节了虚拟化身性别与数学任务表现的关系,且该调节关系通过数学工作自我概念的中介作用来进一步影响数学任务表现。

含有柔性负载的电驱动系统建模与控制策略

为了抑制伺服电机启动和运行过程中产生的转速波动和振动,提出了一种基于极点配置的PI控制策略.首先,根据基尔霍夫电压定律和拉格朗日原理建立了伺服电机与柔性负载的整体动力学模型,并通过拉普拉斯变换计算系统的传递函数.其次,通过设计控制器的参数,分析了采用相同幅值的极点配置方法对控制效果的影响.最后,通过与传统的Z-N方法和无控制方法进行对比,验证了该极点配置方法的优势.通过数值仿真和实验研究,实现了对伺服电机启动和运行过程中产生的角度误差的控制,有效抑制了电机转速的波动,保证了系统的稳定性.

模糊整定PI参数的双柔性机械臂振动抑制

机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型的双柔性机械臂传动系统动力学方程,并分析了动力学方程中耦合非线性项对系统传动特性的影响.使用极点配置策略确定PI控制器参数的取值范围,后根据模糊规则实时调整控制器参数,以减小伺服系统输出转速的波动,进而抑制系统谐振.最后,借助数值仿真分析和机械臂控制实验,与传统PI控制策略对比,发现本文所述控制策略可使电机端转角跟踪误差绝对值的平均值降低43.066%,柔性负载转角误差的标准差降低46.506%,更加验证了所提模糊规则整定PI控制器参数抑振方法的有效性.

采用干扰补偿模糊整定的双柔性机械臂抑振策略

双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速,通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。根据鲁棒稳定性理论设计干扰观测器中的低通滤波器,使干扰观测器同时满足控制器参数时变和受控对象参数摄动的稳定性。通过数值仿真分析和双柔性机械臂伺服系统控制实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文提出的控制策略可以更好地消除参数时变和柔性对于输出转速的影响,提高末端执行器的控制精度。

提高学生资源循环利用意识的微项目教学实践——以“天然气中硫化氢脱除”为例

本文在资源循环利用理念指导下,通过微项目的形式,从五个核心问题入手,研究湿法循环、干法循环脱除天然气中不同含量的硫化氢气体,最终通过“氧化吸收-电解”多循环反应脱除H_(2)S的成果展示,提高学生资源循环利用意识。

变长度柔性机械臂的双柔性伺服驱动系统振动抑制策略

变长度的柔性机械臂在旋转运动过程中由于受到环境扰动以及自身柔性的影响导致了伺服驱动系统输出转速的波动现象,这会加剧柔性机械臂的振动,严重影响了柔性机械臂的运动精度.基于此,设计了一种基于干扰观测器的PI控制策略来抑制伺服驱动系统转速的波动.首先使用拉格朗日原理建立了双柔性伺服驱动系统的动力学模型并分析了双柔性伺服驱动系统的传动特性;其次将基于干扰观测器的PI控制策略应用于双柔性伺服驱动系统的速度环中,并通过鲁棒稳定性分析设计干扰观测器中的低通滤波器参数;最后开展了数值仿真分析和控制实验.实验结果验证了提出的控制策略能够有效减少变长度柔性机械臂的转速波动,提高伺服驱动系统的运动精度.

采用模糊补偿滑模控制器的空间柔性机械臂振动抑制方法

空间柔性机械臂可以安装于空间站协助宇航员开展在轨维修、航天器交会对接和太空垃圾捕获等任务。空间柔性机械臂因其细长的结构在运动过程中会出现振动现象,进而影响操作精度和飞行安全。为了减弱空间柔性机械臂的振动,采用模糊补偿滑模控制策略对空间柔性机械臂的旋转运动进行控制。通过提高空间柔性机械臂的转动控制精度间接地减弱振动。首先根据假设模态法描述空间柔性机械臂的变形,使用拉格朗日原理建立了考虑了二维变形的模态和转角耦合的动力学方程。然后,利用模糊规则的万能逼近特性辨识、补偿包括柔性非线性项和外界干扰的动力学模型的不确定成分。接下来,根据李雅普诺夫函数设计模糊补偿滑模控制策略的控制律和自适应律以保证空间柔性机械臂的闭环稳定性。最后,开展了空间柔性机械臂的仿真和物理样机控制试验。试验结果表明,模糊补偿滑模控制策略可以有效地提高空间柔性机械臂的转动控制精度,间接地减弱振动幅值。与传统的滑模控制策略相比,提出的控制策略可以使转角跟踪误差绝对值的平均值下降17.86%,使横向加速度的标准差下降31.91%。

基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制

为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析;基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明,将套索传动应用于灵巧手具有可行性,基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。

刚柔耦合下战斗部自动装药装置的优化设计

战斗部的传统装药工艺是由人工完成的,危险性高、效率低下且质量得不到保证,为此提出了一种针对战斗部装药的自动化装置。对战斗部装药装置进行了结构设计,针对战斗部自动装药装置的抖动问题,基于刚柔耦合建立了系统移动过程中的动力学模型。根据刚柔耦合模型对加速度算法进行仿真对比,发现使用S曲线算法时系统抖动最弱。将S曲线算法优化为5段形式并采用插值拟合在控制器上实现,在实物调试中使用发现抖动明显减弱。对比结果表明,相较传统的梯形算法,优化过的算法具有更好的控制性能。对S曲线算法的优化及应用,减弱了装置抖动,此方法对其他设备的研制也具有一定借鉴意义。

基于气浮的卫星挠性旋转帆板物理仿真系统设计

挠性附件运动时产生的弹性振动是影响空间飞行器指向精度和控制性能的主要原因.因此,在地面对控制系统抑制振动的性能进行验证具有重要意义.由于太阳帆板低频且长度较大,在地面构建大范围运动的空间微重力环境,耗资及难度极大。本文提出一种基于等效主轴惯量与挠性频率的卫星挠性旋转帆板挠性模拟器,基于气浮法设计了低摩擦与微重力环境的物理仿真系统,并建立了模拟器的动力学模型,等效模拟了卫星挠性旋转帆板的振动特性,降低了卫星挠性旋转帆板地面微重力运动环境模拟的难度,实现了对其控制算法抑制振动性能的有效及高经济性测试.仿真结果表明,模拟器可以通过简单操作实现参数的平滑改变以模拟不同参数及结构的卫星挠性旋转帆板,且具有与真实太阳帆板一致的振动特性,满足测试要求。

扭振系统试验方案的可行性仿真验证

为了考核实验系统对对日定向装置的加载精度,提出了扭振系统试验方案。为了验证用扭振系统试验方案考核加载精度的可行性,在忽律扭杆挠性与摩擦力下建立其动力学与控制系统模型进行仿真,在考虑扭杆挠性与摩擦力下建立Adams模型进行仿真,得到仿真结果并对其进行分析。负载扭矩在幅值达到30 Nm时,以一定频率变化的扰动扭矩都在2 Nm以下,满足加载精度验证方案可信度条件,因此试验方案合理可信。通过仿真,加深了对扭振系统特性的认识,验证了通过扭振系统试验方案考核加载精度的可行性,降低了制作实体样机的风险与成本。

双柔性机械臂伺服系统PI控制策略

柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动,故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型,并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶,并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数,讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验,结果表明:适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动,进而抑制机械谐振现象,使系统趋于稳定.

MRI影像组学在肺癌中的研究进展

肺癌死亡率居恶性肿瘤首位,早期精准诊断并进行临床干预对提高患者生存率至关重要。CT、MRI、正电子发射计算机断层扫描/电子计算机断层扫描等传统影像学检查技术在肺癌临床评估中提供的信息有限,而影像组学能将影像数据转化为特征空间数据从而提供更加全面、深层次的信息,现已成为肺癌研究的新兴领域。本文对影像组学进行概述,并就MRI影像组学在肺癌诊断、鉴别诊断、病理亚型分型、基因突变状态预测、淋巴结转移预测及非手术治疗疗效评估的研究进展进行综述,以期为肺癌的精准诊治提供新的影像学参考。

新时期高等学校人才团队引进探析

高等学校高水平大学的建设需要高水平师资队伍的创建,人才引进工作是师资队伍建设中的重要一环。在新时期人才引进模式日趋多元化的背景下,提出人才团队引进的必然性,分析了高等学校人才团队引进的实现条件,同时结合国内两所著名高校人才团队的引进效果进行了对比分析。指出只有正确处理好人才引进中的几个关系,才能使引进团队发挥更大的作用,进而促进高等学校整体水平的提高。

探讨高中化学理论课教学趣味性的途径——以苏教版必修2“化学反应限度”教学为例

从背景资料工业化、实验教学更优化、问题设置时代化、类比举例生活化、问题提出故事化五个方面，并结合苏教版 必修2野化学反应限度”教学片断,探讨了高中化学理论课教学趣味性的途径.

马克思主义法学思想及其中国化——兼论中国特色社会主义法律体系的理论基础

中国特色社会主义法律体系有自身的理论基础和逻辑前提:马克思主义法学思想及其中国化成果,为中国特色社会主义法律体系的构建和完善提供了重要学理支撑。基于唯物史观,马克思恩格斯对法和法律的本质、根源及其社会功能作了科学界定。他们不仅批判了资产阶级法权和法律,而且对未来共产主义社会的法制建设提出了一些原则性的科学设想。列宁丰富和发展了马克思主义法学思想,他领导下的苏维埃社会主义法律体系的构建和实践,不仅在历史上首次将马克思主义法学由理论变为现实,而且探索了社会主义法律体系与社会主义制度自我完善和发展的内在关联。中国共产党人从历史与逻辑相统一的立场出发,在国家法制建设中,一方面牢牢坚持马克思主义法学思想的科学指导;另一方面,又将其与中国革命、建设和改革相结合,不断推进马克思主义法学思想的中国化。这不仅为中国经济社会发展提供了不可或缺的法律保障,而且为中国特色社会主义法律体系的构建起到了引路领航的重要作用。

600MW超临界W火焰锅炉水冷壁超温分析

我国无烟煤资源丰富,其储量仅次于烟煤,有效的利用无烟煤资源,是解决我国日益严峻的能源问题的有效途径,W火焰锅炉采用的是一种燃烧低挥发分煤种的新技术,在燃用无烟煤方面有很大的优势。云南某电厂600MW超临界W火焰锅炉在试运行期间及商业运行初期多次出现水冷壁超温现象,对此技术难题进行了分析研究,并提出燃烧优化控制方案。

高中化学课堂演示实验教学环节的经典四重奏

以具体的演示实验教学片段,依次从投影实验内容、开展演示实验、引导得出结论、设置问题组块四个方面探讨了在教学深广度上如何掌控好演示实验环节与其他教学环节的衔接,以及如何让演示实验围绕教学中心发挥更高效的学科教学功能.

马克思土地产权理论对中国农村土地所有制改革的启示

本文主要介绍了马克思土地产权理论,详细的说明了我国现阶段的土地所有制改革状况,最后分析总结了马克思土地产权理论对于中国农村土地所有制改革的一些启发。

高等特殊教育学生就业问题探析

就业观念较为传统、相关扶助措施缺乏实效性、法律制度不健全等原因导致了高等特殊教育学生就业出现困难。随着经济社会的发展,高等特殊教育学生就业的传统观念得以转变,相关扶助措施的实效性得以增强,社会扶助高等特殊教育学生就业的热情不断提升,高等特殊教育学生的就业渠道也在不断拓宽。在此趋势下,应坚持尊重市场、国家干预原则,尽快建立高等特殊教育学生就业的宏观、中观、微观及外部环境协调发展的全方位支持体系,以期对解决高等特殊教育学生的就业问题有所裨益。