模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制

为了实现康复训练过程中高精度的轨迹跟踪控制,针对下肢康复机器人的模型参数和外界干扰等不确定性因素对其轨迹跟踪造成严重影响,提出一种模型不确定的下肢康复机器人轨迹跟踪自适应控制方法。根据所提方案,设计了相应的轨迹跟踪自适应控制器;并进行了轨迹跟踪控制仿真实验对比分析,结果表明,计算力矩控制方法在系统模型不确定时,膝关节的最大角度跟踪误差高达11.3°,髋关节最大稳态误差4.6°;而轨迹跟踪自适应控制方法在模型不确定的情况下,髋关节和膝关节的角度跟踪稳态误差均收敛于零;轨迹跟踪自适应控制方法可以显著提高下肢康复机器人轨迹跟踪的精度。

下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法

针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法。该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助。首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验。结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的。

基于规划管理视角的城市色彩规划实施研究——以杭州市为例

城市色彩景观是城市特质的重要标志，越来越受到公众的关注。在城市色彩规划编制数量不断增多的同时，色彩规划的实施问题凸显、本文以杭州为例，在分析借鉴国内外经验的基础上，从规划管理的角度提出完善色彩规划编制体系、色彩规划成果纳入控规、完善监管机制。

下肢康复机器人肌电感知与人机交互控制方法

下肢康复机器人以其诸多的优势而逐步取代传统的康复治疗手段。在论述下肢康复机器人及其人机交互控制方法研究现状的基础上,针对下肢康复机器人对患者运动意图与运动能力感知的双重需求,提出了一种基于表面肌电信号的受试者运动状态的精密感知方法,包括表面肌电快速识别人体步态事件、表面肌电连续解码人体下肢关节运动角度,以及表面肌电定量预测人体下肢主动关节力矩。为了实现患者自主引导和下肢康复机器人按需辅助训练,深入讨论分析了下肢康复机器人的系统设计和基于表面肌电精细感知的人机交互控制方法。最后,展望了下肢康复机器人的未来研究方向与内容。

浅议事业单位档案管理数字化的实践

随着信息技术和网络技术的发展,很多单位已经将传统的纸质档案全部数字化,给事业单位的档案管理工作带来很大挑战。我国事业单位在档案管理工作中也遇到一些问题,如信息资源没有得到充分利用、信息化管理水平不高、档案归档工作有待加强等,这些问题制约着事业单位的发展。随着数字化时代不断发展,事业单位应该加强对数字化档案管理工作的重视。文章分析事业单位档案管理数字化的实践,探讨事业单位档案管理数字化的实现路径,根据事业单位档案数字化管理实践中存在的问题,提出提升事业单位档案管理数字化水平的策略与建议。

基于表面肌电信号的人体步态事件快速识别方法

针对下肢康复训练机器人主动训练阶段患者运动检测实时性、准确性的需求,提出一种基于动态表面肌电信号的人体步态事件快速识别方法。首先,通过表面肌电信号产生过程数学建模及步态过程中肌肉活动规律分析,给出了基于表面肌电信号强度及其变化特征的步态事件感知原理;其次,以双腿股外侧肌动态表面肌电信号强度及其变化为特征,构建了用于识别支撑和摆动两个步态事件的自适应模糊神经网络模型。实验结果表明:该方法识别结果正确率达95.3%,对足跟触地和脚尖离地事件发生时刻进行识别的平均时间误差分别为21.4ms和24.5ms,同时证明,该方法对步态之间表面肌电信号的差异具有较强的鲁棒性。

城市应急避难场所总体规划方法研究--以攀枝花市为例

近年来随着地球环境的持续恶化,大规模的自然灾害,诸如：地震、洪水、台风等不断发生。与此同时,伴随着城市数量、人口、规模的急剧膨胀,火灾、爆炸、工业灾害、公共卫生事故、工程事故等人为灾害性事件也频见报端,人民的生命和财产遭受了极大损失,城市安全受到严重威胁。

震后救援连续体机器人研究浅析

本文在对比分析了各类救援机器人的优缺点后，针对“地震后废墟内部狭缝的非结构环境下的搜救系统”项目课题提出的项目要求，从实际应用角度出发，提出了一种新型的机器人．连续体机器人，由于连续体机器人具有高效、灵活的特点和比传统机器人在非结构环境下具有更强的越障能力，因而，特别适合用于地震后的狭缝救援环境中。

浅析数字媒体产业的发展现状及前景

在数字技术大行其道的今天,数字媒体产业作为人类创意与科技相结合的新兴产业,已经逐渐成为21世纪知识经济的核心产业。数字技术产业是科技文化娱乐新兴产业,涵盖信息服务、传播、广告、通信、电子娱乐、动画、网络教育、出版等多个领域。文章对数字媒体产业的现状及前景进行了简要的探讨。

利用运动准备电位的人体下肢自主运动意图预先感知方法

针对下肢外骨骼机器人穿戴者的运动与机器人本身响应之间存在时间迟滞而导致控制实时性差的问题,提出了一种利用运动准备电位(RP)的人体下肢自主运动意图预先感知方法。首先,根据人体下肢运动的脑电(EEG)产生机理和耦合神经元集群模型仿真了下肢产生运动意图时大脑运动皮质区的RP响应,验证了下肢产生运动意图时其EEG中存在RP;其次,利用下肢肌电(EMG)确定了下肢自主运动的起始时刻并完成EEG中自主下肢运动事件的触发标记,同时利用多元经验模式分解(MEMD)方法去除了EEG中的运动伪迹成分,进而利用叠加平均法和模板匹配法实现了下肢自主运动的RP提取及其运动意图的预先感知;最后,搭建检测系统进行实验验证。实验结果表明:该方法可在离线情况下于人体下肢自主运动开始前约120 ms实现下肢运动意图的预先感知,其平均识别正确率为74.4%。该方法实现了人体下肢自主运动意图的预先感知,可为外骨骼机器人的柔顺控制提供信息提前量。

下肢康复训练机器人的设计开发

针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人。该机器人的外骨骼机械腿采用曲柄滑块方式驱动关节运动,可自由调节机械腿长度与两腿宽度,再搭配跑步机与减重机构共同组成了机器人的机械部分。同时,该机器人集成了外骨骼腿和跑步机的控制系统,并应用提出的外骨骼腿的位置控制以及与跑步机速度的协同控制方法。最后,在实验室搭建了所设计的下肢康复训练机器人系统,并进行了人体带载实验。结果表明,该康复训练机器人对不同尺寸人体具有很强的穿戴适应性,同时具有精确的轨迹跟踪能力,以及良好的协调运动控制稳定性。

浅谈影视剪辑的技巧

影视剪辑基本上是影视制作流程中的最后一个环节,也是对已有素材进行综合创作的一个过程。剪辑水平的高低直接影响成片的质量,并在一定程度上决定着影片的成功或失败。本文就从影视剪辑的定义、特点、技巧等三个方面进行阐述,尝试在分析总结中掌握其规律,运用其技巧,以此创作出更好的影视作品。

新课程理念下的生物课堂教学

在新课程理念下生物课堂教学中,以低耗高效的课堂教学模式为重点,结合新课标的要求,探索出了以“互动合作、自主学习”为主题的生物课堂教学模式.

浅谈数字媒体在文化创意产业发展中的地位及作用

在我国社会经济的推动下,我国的数字媒体技术得到快速的更新与发展,为我国进入创意时代提供了强有力的推动作用。文化作为创意产业中国的核心组成部分,在数字媒体的支持下取得了进一步的发展,并逐渐成为现代化社会中的支柱性产业,数字媒体的出现在很大程度上为我国文化创意产业的发展提供了支持。本文结合当下数字媒体的实际发展情况,并对其在文化创意产业发展的地位与作用进行详细的解析。

数字媒体艺术专业课程体系构建的探讨

随着互联网时代的高速发展,逐渐兴起了一种新型专业—数字媒体艺术专业,这个新兴的专业能够把技术与艺术进行高效地融合。为了紧跟时代发展的潮流,国内的各个院校陆陆续续地开始在校内设置数字媒体艺术专业及与这个专业相关的系列课程,深入研究、探讨数字媒体艺术专业课程体系的构建。本文先简要地介绍了数字媒体艺术专业以及这个专业在国内的发展近况,然后对构建数字媒体艺术课程的意义做了简短地探讨,最后对国内高校设置的数字媒体艺术课程体系进行了比较分析,提出了一些构建数字媒体艺术专业课程体系可以实施的一些措施。

内蒙古甘河林业局主要湿地植被类型特征

文章介绍了甘河林业局主要湿地植被类型及湿地植被类型生境特征,为湿地植被类型多样性保护提供依据。

“小数加减法”教学纪实、反思与评析

教学内容：人教版小学数学四年级P71—73。教学目标：1．自主探究并掌握小数加减法的计算方法，体会小数加减法与整数加减法在算理上的联系，提高解决实际问题的能力。

内蒙古甘河林业公司野生药用植物资源

文章对甘河林业公司野生药用植物进行分类,简要论述了野生药用植物的分布、主要药用植物的生境,提出了开发野生药用植物资源建议。

改进的Dixon消元方法在机械臂指向逆解中的应用

提出了一种改进的Dixon消元方法,通过对Dixon消元过程进行降阶,减少Dixon多项式的阶次,提高计算的速度与精度,并将该方法运用于机械臂逆解求解过程。在建立运动学方程时,运用Rodrigues公式与类旋转变换矩阵建立姿态方程。这种建模方法能够将含有关节角的正余弦的方程改进为只含有关节角的半角正切的方程,减少了计算的难度,得到半角正切便于求得全部解。然后通过改进Dixon消元方法求解姿态方程,对Dixon多项式进行降阶,提高计算的速度。最后将该降价的方法求解运动学通过编程实现。求解结果与TRAC-IK进行对比,仿真结果表明,改进的消元方法在求解速度与精度上均优于TRAC-IK的结果,并且该方法可以推广至多轴机械臂的逆运动学求解。

数字媒体艺术专业视听语言课程教学改革与实践

数字媒体艺术专业的视听语言课程是在传统的视听语言基础上进行的。数字媒体艺术专业是科技时代发展和不断创新的必然结果,其视听语言课程,也需要不断地进行改革,以满足快速变化的社会环境和学生成长需求。文章论证数字媒体专业视听语言课程的教学改革与实践,以求打破传统的说教式的理论授课模式,为学生的专业发展打下坚实基础。