六自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析

根据串、并联机器人机构综合理论,以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体,设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联机构。通过对该机构进行分析研究,建立其运动学位姿方程,重点探讨了并联微调机构的运动学模型,建立了其位置逆解与速度映射解析方程,运用MATLAB软件对该机构进行了运动学仿真分析;同时提供了该串并联机构应用于隧道管片拼装机械手的具体实例。该机构具有工作空间大、转动灵活、稳定平衡、精度高及承载能力强的特点,可推广应用于农业种植采摘、林木伐运等机器人结构上。

全断面盾构掘进机切削刀具的计算力学模型求解

以土力学及塑性力学理论为基础,深入分析了盾构刀具的切削机理,基于朗肯理论提出一种细化的刀具载荷的计算方法。通过建立切削刀不同部位与土相互作用的力学模型,推导出切削刀切削土体过程中切削阻力的表达式,并通过实例计算对切削刀所受的切削载荷进行了量化研究,为切削型刀具的地质适应性设计提供了一定的理论依据。

基于Isight的3-UPS-S并联机器人机构多目标优化

综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3-UPS-S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。

空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析

根据并联机器人机构综合理论,设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构,由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成,具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点。通过对该机构的运动学研究,求出其运动学位置逆解、正解及速度解。借助Matlab软件进行了运动学仿真分析,并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例,证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位。

空间转动型3-SPS/S并联机器人的构型设计分析

根据盾构管片安装机器人拼装隧道管片时位姿调整的需要,运用系统枚举法构造了空间纯转动型3-SPS/S并联机构作为管片安装机器人的位姿调整机构,在对该机构进行位置、速度求解的基础上建立了机构的雅可比矩阵,提出并采用可操作度指标对机构的运动特性进行了分析研究。结果表明,该三维转动型并联机构能够实现管片姿态调整的运动要求,具有良好的可操纵性。

确定平面点集凸包的一类最优算法

确定平面点集的凸包问题在计算机图形学、图象处理、ＶＬＳＩ设计与ＣＡＤ／ＣＡＭ等众多领域中有广泛的应用，多年来人们一直在寻找此问题的快速算法．本文研究了平面点集的凸包问题与排序问题的内在联系，证明了在最坏情况下这两个问题的最优算法具有相同的时间复杂度，进而将平面点集的凸包问题转化成排序问题，并利用双动线检测方法构造了以排序算法为基础的确定平面点集凸包的一类最优算法．

空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究

以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。

土方机械工作装置整体结构的强度分析方法

针对土方机械工作装置的结构特点,结合有限元法进行强度分析时计算结果的准确性有待提高的问题,以某小型挖掘机的工作装置整体结构为研究对象,提出了工作装置整体结构有限元分析方法,对动臂、斗杆、铲斗、油缸和连接销轴构成的系统进行整体建模、加载和有限元强度分析,并结合实际产品开发进行了验证。研究结果表明,该方法对土方机械工作装置及同类产品设计分析具有一定的指导意义,为同类问题的解决提供了可行的分析方法。

空间转动4-S■S-1-S型并联机构动力学性能指标分析

通过建立冗余驱动4-S■S-1-S型并联机构的速度映射解析方程,求出机构的Jacobian矩阵;引入并定义承载力与驱动性能作为机构的动力学性能评价指标,建立了衡量并联机构承载能力和驱动性能的解析方程,结合具体算例仿真分析了该并联机构的两类动力学性能指标在任务空间的分布规律,对机构进行了动力学性能评价。研究结果表明,该机构的承载力与驱动性能指标在运动过程中呈现出较好的各向同性,在任务空间内具有较好的动力学性能。

AES算法的实现研究

被NIST选定的AES算法 ,具有很好的代数结构 ,它的S 盒可以被写成简洁的代数方程。详细介绍了AES的圈变换的代数方程 ,并对加密和解密的圈变换的优化实现进行了研究 。

串联机械手工作空间的求解

针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。

关于MD5强度分析的研究

本文试图通过对MD5算法强度的分析,结合现有的碰撞分析的结论,为Hash算法的改进提出相应的思路。作为一个广为使用的Hash算法的MD5,一次循环包含了四轮64步及一次累加运算。本文通过对它由步到轮,再由轮到全局循环的分析,给出了现有碰撞分析的突破点及怎样弥补这些已被突破的缺陷。在现有研究的基础上,本文主要改进了文献[1]中给出的各步分析的结论;利用改进的结论将文献[1]中给出的概率分析非概率化;在全局碰撞的分析中给出了单轮的最大k-原像攻击的可能性;在文章的最后给出了Hash函数的四个可能的改进方向及相应的意见。

审计日志的关联规则挖掘

研究了在入侵检测系统中利用数据挖掘技术从审计日志中挖掘关联规则的方法 ,针对现有关联规则算法应用于入侵检测系统引起的问题 ,提出了利用本质属性限制无趣规则的产生、利用行向量的位运算提高Apriori算法时间性能的一种高效改进算法 .该算法不需生成候选频繁集和剪枝操作 ,避免了因无趣规则引起的大量运算 。

安全的电子保证邮件

分析了电子保证邮件的安全要求，并说明传统的基于同时秘密传送的协议不能适用于当前的电子邮件系统，接着提出了一个基于可信第三方的电子保证邮件协议。最后，对该协议进行了简要的安全分析，证明它能够满足这些安全要求。

Ad hoc网络中基于多径路由协议的信誉机制

基于多径路由协议,采用RS编码技术,设计了一种将数据信息编码后分片沿不同路径传输的方法,在目的节点对恶意篡改行为进行检测,确定恶意节点的具体位置或将恶意节点锁定在恶意节点组内。在此基础上提出了一个完整的抵制篡改数据攻击的信誉机制,充分利用了从数据传输和恶意节点检测过程中获得的信息,采用简单贝叶斯模型方法,对节点进行信誉评价,引入了恶意节点组的概念。数据在正常传输过程中无需重复加密和签名。实验表明,该信誉机制能够有机地与多径路由协议相结合,快速准确地孤立篡改数据的恶意节点。

数据库系统中一种更安全的加密机制

针对数据库中数据的保密性问题 ,分析了目前已有的一些加密机制 ,提出了一种基于密文索引的新的查询方法 .此方法在查询速度上比全表或属性段脱密的方法快 ,在保密性上解决了基于密文索引的查询方法所存在的信息泄漏问题 。

一种可验证的动态秘密分享方案

针对已有的秘密分享方案都要求安全传输信道这一问题,对门限秘密分享方案的安全性进行了研究。在Shamir门限方案的基础上,结合大素数阶有限域上离散对数难解问题、单向hash函数和公钥密码体制,提出了一种可验证的动态秘密分享方案。该方案不需要安全传输信道,能有效检测内、外部欺诈者,具有子密可复用、公开的信息量少等特点,效率高且实用。

多级代理的开放式入侵检测系统中的消息协作

提出了一种多代理的开放式入侵检测体系结构 ,叙述了该系统的优点和实现的功能 ,定义了代理之间通信的消息结构 ,分析了代理之间的消息协作 .对消息警报级别的定义同时考虑到了入侵的潜在危险性、可移植性和连续性 。

一种适合大群组的高效群签名方案

提出了一种安全高效的不使用知识签名的群签名方案,方案具有固定长度的群公钥和群签名,加入新成员时也无需更新群公钥,而且群签名的生成和验证操作远远低于ACJT方案。提出的方案能有效抵制联合攻击,打开群签名的效率与群规模无关,因此非常适合于大群体。

基于系统调用序列的柔性状态机入侵检测模型

以系统运行过程中出现的系统调用序列为依据 ,建立了一种柔性状态机模型 ,用以判断入侵行为 .此模型既准确描述系统行为 ,又表现系统随机性特征 .此模型可以快速生成一个检测实例 。