基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。

耐水性CA PVA纳米纤维膜的制备与性能

为制备可降解、高比表面积、吸附效率高的吸附膜材料,采用静电纺丝技术制备一种醋酸纤维素(CA)聚乙烯醇(PVA)复合纳米纤维膜。用可降解的CA为原料制备CA纳米纤维膜;为提高CA纳米纤维膜的力学性能,与PVA共混纺丝,制备了CA PVA复合纳米纤维膜;为改善膜的耐水性能,采用戊二醛(GA)蒸汽交联法对CA PVA纳米纤维膜进行交联改性处理,而后对CA PVA纳米纤维膜的表观形貌、耐水性能,力学性能以及吸附性能进行了评价分析。研究发现:CA与PVA共混后仍具有良好的可纺性;CA PVA纳米纤维膜的表面经GA交联后逐渐致密化;改性后的CA PVA纳米纤维膜在水中24 h后质量损失率由改性前的70.76%下降到7.28%;耐水性能随温度和pH值的增加而降低,在25~35℃、pH值为5的条件下,膜的质量损失率最低,为5%左右;断裂强度由0.76 MPa提高到1.51 MPa,断裂伸长率由6.31%提高到8.03%;对Cu 2+的吸附在2 h后达到平衡,最大吸附量达到89.52 mg g,说明改性后的CA PVA纳米纤维膜具有良好的耐水性能及力学性能,对重金属离子的吸附具有良好效果,为重金属废水的处理提供了一种有效方法。

沥青玛蹄脂碎石混合料(SMA-10)配合比设计

沥青玛蹄脂碎石混合料因其良好的耐久性、抗疲劳性和高温稳定性,在高等级公路工程中得到了广泛的应用,但其设计繁琐,为更好地发挥骨架密实型结构,本文在三多一少级配设计特点下,添加纤维以提高骨架加筋效果,结果表明:通过对沥青玛蹄脂混合料SMA-10配合比设计的三个阶段,SMA-10沥青混合料最佳沥青用量为6.1%,木质素纤维(沥青混合料质量%)0.3%时,以实际工程为依据,所制备的SMA-10混合料高温稳定性达4 195次/mm、水稳定度在85%以上,冻融劈裂强度大于80%均符合规范,能够满足道路工程的要求。达到了优化配合比的目的,对提高沥青路面的使用性能和使用寿命具有实际意义。

如何定义二倍工资的法律性质

【案情】秦女士于2023年3月1日入职某销售公司,工作10个月后,销售公司以其业绩不理想为由,劝其离职。秦女士同意离职,但要求销售公司以未签订劳动合同为由向其支付二倍工资和经济补偿金。销售公司人事部门负责人翻遍档案后,回想起当初因业务繁忙而忘记与秦女士签订劳动合同,于是同意向秦女士支付相应费用,但是双方对二倍工资的数额是否应算进经济补偿金的基数里始终达不成一致。

基于卷积胶囊编码器和多尺度局部特征共现的图像分割网络

U-Net在图像分割领域取得了巨大成功,然而卷积和下采样操作导致部分位置信息丢失,全局和长距离的语义交互信息难以被学习,并且缺乏整合全局和局部信息的能力。为了提取丰富的局部细节和全局上下文信息,提出了一个基于卷积胶囊编码器和局部共现的医学图像分割网络MLFCNet(network based on convolution capsule encoder and multi-scale local feature co-occurrence)。在U-Net基础上引入胶囊网络模块,学习目标位置信息、局部与全局的关系。同时利用提出的注意力机制保留网络池化层丢弃的信息,并且设计了新的多尺度特征融合方法,从而捕捉全局信息并抑制背景噪声。此外,提出了一种新的多尺度局部特征共现算法,局部特征之间的关系能够被更好地学习。在两个公共数据集上与九种方法进行了比较,相比于性能第二的模型,该方法的mIoU在肝脏医学图像中提升了4.7%,Dice系数提升了1.7%。在肝脏医学图像和人像数据集上的实验结果表明,在相同的实验条件下,提出的网络优于U-Net和其他主流的图像分割网络。

改进EfficientNet的多视图特征融合的CIN诊断

现有的计算机辅助宫颈图像诊断方法大多是基于醋酸或Lugol’s碘的单视图图像,忽略了容易因非病理组织引起的假阳性反应而造成误诊的问题。因此,该研究将3种视角的阴道镜图像通过通道级联方式作为总输入,构建以EfficientNet为主干网络的深度学习框架,用于宫颈上皮内瘤变的诊断。此外,由于阴道镜三视图内容的高度相关性和空间一致性,需要从通道和空间2个维度进行特征加权。因此,在EfficientNet内部嵌入了卷积块注意力模块(convolutional block attention module, CBAM)的特征融合层,进一步加强病灶特征选择能力。在真实临床阴道镜数据集上进行实验,准确率和F1-Score分别达到了88.5%和88.2%,曲线下面积(area under the curve, AUC)值为0.90。实验结果表明,所提方法可以帮助临床医生进行快速的宫颈上皮内瘤变(cervical intraepithelial neoplasia, CIN)诊断,并优于已知的相关工作。

厂拌热再生AC-20沥青混合料配合比设计研究

根据《公路沥青路面再生技术规范》对厂拌热再生AC-20沥青混合料配比进行设计研究,本文依托黑龙江省交通投资集团有限公司权属高速公路质量提升(二期)A2-1标段,对厂拌热再生AC-20沥青混合料进行配合比设计,通过马歇尔实验获得相应数据最终确定最佳沥青用量为4.5%时抗水损害性能、高温稳定性能等路用性能满足要求。结果表明:该厂拌热再生AC-20沥青混合料性能符合规范要求,能够有效节约沥青与石料材料,路面性能良好。

厂拌热再生AC-20在高速公路改造中的配合比设计与研究

本论文针对厂拌热再生AC-20沥青混合料配合比设计进行了深入研究。通过分析再生沥青料的特性和影响因素以及石料的级配和物理性质等关键参数,确定了合理的配合比设计方法。在实验室条件下,通过马歇尔试验和相关测试手段,对比了不同沥青料含量下的混合料性能。结果表明,适度控制沥青料的添加量可以显著提高混合料的稳定性、抗剪强度和耐久性。

ECG-UNet——基于U型结构的轻量化医学图像分割算法

近年来,Transformer模型改善了深度神经网络在传统医学图像分割领域性能欠佳的问题,但因庞大的计算参数量而难以应用于移动端,为此提出一种轻量化网络ECG-UNet。首先,在保持模型性能的前提下,在瓶颈处采用线性映射与注意力相结合的策略替代普通卷积,以减少网络的参数量;同时,在网络中引入轻量化多层感知机模块,从而在图像中学习到关于分割目标更多的位置信息;其次,使用空洞卷积来获取更大的感受野;最后,在跳跃连接上加入门控注意力机制,增强网络中的特征传播,以相对较小的计算代价换取模型性能的进一步提升。在BUSI和ISIC2018两个数据集上对该模型进行验证,结果表明:本文提出的网络结构相较于当前主流算法,在分割性能更佳的情况下大大降低了计算资源的消耗。

基于DVB-S2的遥感卫星自适应编码调制分析与仿真

针对传统遥感卫星数据传输中存在的资源浪费问题,提出了自适应数据传输的概念;重点介绍了第二代数字卫星电视广播标准(DVB-S2)中的自适应编码调制技术(ACM);在此基础上对自适应编码调制技术在遥感卫星数据传输中的应用做了详细分析,通过链路计算与信噪比估计两种方法得出自适应系统与非自适应系统相比在数据传输中性能提升很大,其中固定降雨备余量情况下通过链路计算得出自适应系统传输的数据量是非自适应系统的1.66倍,而基于动态信道模型的信噪比估计方法使得系统性能提升更加显著,传输的数据量是非自适应系统的8.14倍;最后对影响ACM性能的因素进行了分析,仿真结果表明信噪比估计误差和延时对系统性能影响很大,移位门限技术可以有效的降低信噪比估计误差对系统性能的影响,而延时则需要对信道状态的预测来减小其影响。

基于红外技术的路面结冰预警系统研究进展

基于红外技术的路面结冰预警系统是一项基于机器视觉检测的传感技术,可自动连续监测路面结冰情况,对提高行车安全、收集道路气象数据具有重要的意义。文章将从红外传感技术方面介绍实时路面结冰预警系统的构成,分析了近、中红外结冰传感器在路面结冰预警系统中的检测原理以及研究进展。

基于CO-需风量理论的隧道施工通风控制优化模型研究

为保证施工通风质量、控制施工通风成本、降低碳排放、解决智能控制模型对隧道施工通风系统的适用性问题,首先,采用文献调研和理论分析结合的方法建立基于CO体积分数的爆破工况和出渣工况下隧道施工通风需风量理论模型;其次,设计应用于隧道施工通风系统的PID控制模型、模糊PID(Fuzzy PID)控制模型和RBF神经网络PID控制模型;最后,采用数值仿真的方法,基于MATLAB对各控制模型应用于隧道施工通风系统理论模型的参数确定和控制效果进行对比研究。结果表明:在隧道施工通风系统中,控制模型性能和抗干扰性有一定的负相关性,PID控制模型由于参数调节的便捷性使其在理论响应性能上较为优异,但Fuzzy PID控制模型或RBF-PID控制模型可更好地响应实际工程对于抗干扰和性能的需求。

并联管束流动及换热虚拟可视化动力学模型构建

随着现代互联网、通信及人工智能技术的迅猛发展,工业设备的智能化、实时化运行和管理的要求被日渐重视,因此,构建合理的设备运行模型是必要的。基于实验用并联锅炉管束的流动与传热基本特性,本文分析构建了并联管束运行操作时管内工质流动与传热过程的相变模型和动态可视化模型,实现设备虚拟动态的实时展示,对教学机构的科学研究和运维人员的岗前培训、动力锅炉行业的智能化发展具有积极意义。

遥感卫星自适应编码调制技术

文章首先针对遥感卫星数据传输中存在的问题,提出了自适应数据传输的概念;然后建立了遥感卫星动态信道模型,并在此基础上对自适应编码调制(ACM)技术在遥感卫星数据传输中的应用进行了详细分析,仿真验证了自适应系统与非自适应系统相比在数据传输中性能的提升,结果表明基于动态信道模型的信噪比估计方法使得系统性能提升效果显著,传输的数据量是非自适应系统的8.14倍,可有效解决系统资源浪费问题,最后对影响ACM性能的因素进行了分析,信噪比估计误差和延时对系统性能影响很大,移位门限技术可以有效的降低信噪比估计误差对系统性能的影响,而延时则需要对信道状态的预测来减小其影响。

浅析建筑消防设施的现状、问题及对策

随着时代与科技的发展,人们对于住宅的要求也是越来越高。现在大家讨论的问题已经不单单是美观实用的问题了,更深层次的讨论问题现在已经转到了其中的内在设施上。比如说消防设施的建设以及相应的维护等工作是不是做到位了。现在的建筑消防问题越来越受到人们的关注了,下面笔者就简单的对消防设施的现状,以及其中的问题和相应的对策做一个介绍。

高温环境下线管式电极结构直流放电特性实验研究

为了给等离子体技术在高温烟气净化的应用方面做些基础工作,研究了2种不同阴极材料在高温常压、异极距为5 mm的线管式放电装置中的直流放电特性,详细分析了环境温度对不同放电形式之间转化的影响。研究发现,室温下,随着负高压输出电压的增大,放电依次经历电晕和弧光2种放电形式。对于不锈钢电极,环境温度为350～650℃时,随着输出电压的增加,放电依次经历电晕、辉光和弧光3种放电形式;环境温度达到700℃后,放电只经历辉光和弧光2种放电形式。对于镧钨电极,在环境温度为350～850℃的区间内依次经历电晕、辉光和弧光放电3种放电形式。随着环境温度的升高,起晕电压和火花击穿电压同时降低,火花击穿电压的下降趋势更快,与阴极材料无关。

基于F-P滤波器的光纤光栅解调系统设计

本文基于F-P滤波器搭建了一个光纤光栅传感解调系统,系统采用高斯多项式拟合算法进行中心波长的寻峰。通过对置于同一恒温箱中两个高精度温度光纤光栅传感器的解调实验研究表明系统稳定性较高,分辨率可以达0.1pm。高斯多项式拟合算法可以准确找到中心波长位置,波长稳定性在±0.1pm以内,测温精度可达±0.2℃,整个系统可以满足工程要求。

热处理对Mg-6Nd-2Al合金显微组织和力学性能的影响

采用光学显微镜、扫描电镜、透射电镜和万能拉伸试验机等研究了铸态、固溶态和时效态Mg-6Nd-2Al合金的显微组织及力学性能。结果表明,铸态合金的组织由α-Mg基体、不规则条状Mg12Nd相、针片状Al11Nd3相和颗粒状Al2Nd相组成。经固溶处理后,合金中第二相的数量明显减少,晶界处的Mg12Nd相溶解,针片状Al11Nd3相出现断裂和球化现象,转变为Al2Nd相。经时效处理后,合金内部有大量纳米尺度的β″相析出,力学性能明显提高;与铸态合金相比,时效态合金的抗拉强度由141.5 MPa提升至189.5 MPa,屈服强度由104.4 MPa提升至121.9 MPa,该合金具有较好的热处理强化效果。

面向应用的天基嵌入式云服务安全技术研究

地面云计算及其应用安全技术已发展成熟,天基信息基础设施虽经过多年发展且已形成一定规模,但由于其构建于资源受限的空间嵌入式环境,基于计算机系统的地面云及安全相关成熟技术无法直接应用于天基系统,导致目前多为一星一平台的独立系统,不具备网络化的共享服务能力。文中在对地面云计算及安全技术发展现状进行调研的基础上,结合天基信息云平台的高效能资源共享和应用服务安全建设需求,提出了由覆盖全球的多颗综合卫星体构成天基网络化嵌入式云服务平台的系统物理拓扑设想,并在此物理架构的基础上形成了天基分层式的云安全软件架构,最后在软件架构中提出了天基云系统应用安全服务体系的构建思路,可实现天基资源的安全共享,并保证广大用户的接入、检索和应用安全,为天基网络化嵌入式云服务安全平台构建提供参考。

基于ARM与C#.Net的光纤光栅数据解调系统

光纤光栅传感器作为光纤无源器件,因具有感测和传输双重功能而受到广泛关注,其核心技术之一是波长解调。研究并实现了一套基于ARM与C#.Net的光纤光栅数据解调系统,系统分为硬件和软件两大部分。硬件系统包括宽带光源、光路系统和电路系统三部分,通过ARM控制整个硬件系统进行波长解调、数据传输。软件系统是基于C#开发的C/S架构的上位机软件,人机交互方便,波长解调准确,可将得到的波长数据解析为实际物理量,并将相关数据存入数据库。