基于OpenMV的五自由度机械臂控制方法研究

以五自由度机械臂为研究对象,建立D-H数学模型,探究几何法与代数法求关节角的过程,使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方法,设计OpenMV摄像头的图像识别与处理算法来精准定位目标物,并将目标物的位姿发送给主控系统,实现五自由度机械臂自主抓取目标物的功能。以乒乓球为抓取目标进行实验验证,结果表明:此设计能精准定位目标物,完成有效抓取,控制性能稳定、可靠。

环段吊装方案对风电混塔管片变形的影响分析

混凝土塔架采用预制管片通过水平和竖向节点组合而成,其组装需要现场进行吊装,吊装质量直接影响整塔的服役性能。在吊装方案中,吊钩吊点布置会导致管片受力存在差异。当环氧树脂结构胶尚未达到设计强度时,环段的整体性也未达到预期设计性态,管片起吊时由于重力影响而产生较大变形,严重时可能会导致管片的错台、崩边等工程质量问题。为了探究典型吊装工况对混塔吊装环段性态的影响,基于非线性有限元软件,以实际工程为背景,设计了3种不同的吊装工况(理想、工程、设计),研究了不同工况下混塔环段变形随吊装方式的影响。结果表明:通过调节各个吊带长度,将吊点处吊带沿多个方向布置,可使吊带内力均匀分布,从而减小管片的变形。

基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术优化研究

现有神经网络模糊测试技术在测试样本生成阶段通常对初始样本进行随机变异,导致生成样本质量不高,从而测试覆盖率不高;针对以上问题,提出一种基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术,将模糊测试过程建模为马尔可夫决策过程,在该模型中,测试样本被看作环境状态,不同的变异方法被看作可供选择的动作空间,神经元覆盖率被看作奖励反馈,使用强化学习算法来学习最优的变异策略,指导生成最优测试样本,使其能够获得最高的神经元覆盖率;通过与现有的主流神经网络模糊测试方法的对比实验表明,基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术,可以提升在不同粒度下的神经元覆盖。

横向拼接缝胶结缺陷对混塔极限状态受力特性的影响分析

水平拼接缝是混塔的重要装配节点,混塔的水平缝主要通过涂抹环氧树脂结构胶来进行拼接,该拼接方式能较好增强混塔整体性。但是,环氧树脂结构胶施工受天气和人为操作因素的影响较大,常出现涂抹不均匀、不密实等现象,引发系列工程隐患。基于有限元分析软件,以实际工程为背景,采用工程算法研究了混拼接缝缺胶工况对混塔受力特性的影响。结果表明:水平拼接缝缺胶对混凝土节段管片的受力特性影响较大,缺胶比例和缺胶深度会导致塔筒管片边缘局部产生应力集中的现象,当缺胶比例达到8%时,承载力计算值已达到临界值。

石墨烯/三聚磷酸铝水性导电防腐涂料的制备及性能研究

以石墨烯为导电填料,三聚磷酸铝为防腐填料,水性环氧树脂作为黏结骨料,配置得出了一种用在接地电极表面的导电防腐涂料。通过附着力、导电性以及耐蚀性测试,再结合土壤模拟浸泡试验,研究不同石墨烯与三聚磷酸配比对涂层导电与防腐性能的影响,结果表明当m(G)∶m(EP)=17%,m(ATP)∶m(EP)=1%时涂层表现出了优异的导电性与抗腐蚀性,可以满足电力接地网使用要求。

基于二次误差度量的保持特征的模型简化算法

使用二次误差度量的边折叠简化算法,提供了一种通用的、高效的、高质量的模型简化方案。然而这些方法仍然存在一些不足,如忽略模型的一些几何特征,模型简化均匀,在高简化率下不能很好的保持模型形状特征。因此,提出一种基于二次误差度量的模型简化算法,将顶点曲率,顶点的平展度因子以及顶点的面积属性考虑进顶点二次误差度量中,在简化过程中改变边的折叠顺序。实验表明,在相同的简化率下,算法能进行更高质量的模型简化,并且经过大规模简化后,能保持模型表面的重要几何特征。

基本公共教育服务均等化绩效评估理论框架研究——基于平衡计分卡

绩效评估能够对政府推进基本公共教育服务均等化的行为加以引导和强化,从而提升基本公共教育服务均等化的能力和水平,而目前我国基于目标考核的教育均等化评估方式,在剖析的系统逻辑、公众价值的体现、引导和强化作用方面存在缺陷。可以借鉴和改造平衡计分卡,立足于绩效观的教育均等化评估的内涵与价值取向,构建基本公共教育服务均等化绩效评估框架,为基本公共教育服务均等化的纵深发展提供理论支撑。

灵芝酸发酵条件优化

对灵芝酸培养基组成和发酵条件进行研究,通过设计正交试验得出提高灵芝酸产量的培养基和发酵条件的最佳组合,分别在A_2、B_3、C_3、D_1、E_2、F_2、G_2下灵芝酸产量最高,提高灵芝酸产量的最佳发酵条件为:葡萄糖20 g/L,酵母膏1.5 g/L,V_(B1)0.02 mg/L,温度为26℃,转速150 r/min,装液量100 m L/500 m L,最佳组合条件下,灵芝酸产量为1.68 g/L。

牛支原体兔体攻毒模型的建立

牛支原体是引起牛呼吸疾病综合征(bovine respiratory disease, BRD)的重要病原之一,对养牛业造成了不可估量的经济损失。牛支原体对大多数抗生素都具有耐药性,目前没有较好的药物可以进行治疗,因此疫苗免疫是最有效的防控方法。缺乏小动物评价模型是牛支原体疫苗研发的重要制约因素之一。建立小动物攻毒模型,为后续疫苗的研究与制备提供一定的研究基础,并降低后续试验的科研成本。为建立牛支原体小动物感染模型,本研究以2月龄日本大耳白兔作为研究对象,分为4组:1)单独攻击HB0801株牛支原体,2)注射地塞米松后攻击HB0801株牛支原体,3)攻击HB0801株牛支原体后注射KLH和巯基乙酸盐培养基;4)空白对照组。通过PCR检测牛支原体排菌情况,检测血清中抗体水平,第31天后取肺制作病理切片。研究结果显示,注射地塞米松后攻击HB0801株牛支原体组的牛支原体检出率和抗体均最高,牛支原体检出率为42.11%,91.67%的动物被检测为抗体阳性。显著高于其它各组。除空白对照组外,其它攻毒组均出现了肺泡壁增厚,巨噬细胞浸润以及肺部不同程度的纤维素性渗出,符合牛支原体导致的间质性肺炎的病变特征。本研究建立了牛支原体HB0801株攻毒日本大耳白兔的感染及评价模型,地塞米松造成免疫抑制后攻毒HB0801株具有最好的造模效果。

严复对甲午战争的认识研究

严复基于甲午战争的研究思想深刻地影响着国人的思维。为警示国人和军队铭记历史、居安思危、不忘战败惨痛经历,阐述了战后严复对甲午战争战败原因的分析、严复对战争中日本作战战略的研究以及严复关于甲午战争的研究对中国的影响。

小型渔业船舶电池动力推进系统设计

常规小型渔业船舶采用燃油动力航行作业时产生大量的废气及可能出现的油污泄漏,将导致高耗能高排放等问题,采用电池动力推进系统是解决这一问题的关键手段之一,本文研究设计了小型渔业船舶电池动力推进系统,分析和比较了不同类型船舶电力推进技术路线的特点,提出了纯电池动力推进系统的总体方案。介绍了电池的选型和电量匹配方法,研究设计了能量管理系统、功率管理系统、推进控制系统等结构与功能要求。

苜蓿叶立交交织区冲突特征及严重程度影响因素分析

为明确城市快速路苜蓿叶立交交织区的冲突特征及冲突严重程度的关键影响因素,以重庆市北环立交为研究对象,使用无人机拍摄交织区车辆自然驾驶视频。搭建基于YOLOX和Deep-SORT的车辆目标检测和追踪框架,从航拍视频中获取10483条车辆轨迹数据,根据交互车辆的相对位置提取纵向和侧向冲突样本,并基于二维拓展碰撞时间指标将冲突事件划分为轻微、一般和严重;考虑包括宏观交通流参数和车辆微观运动参数等17个解释变量,计算多元Logistic回归模型、随机森林模型和CatBoost模型的评估指标,并分别选择对纵向冲突和侧向冲突识别性能更优的模型,进一步分析影响交织区内冲突严重程度的关键影响因素。结果表明,侧向冲突是苜蓿叶立交交织区的主要冲突类型,冲突持续时间较纵向冲突更长,碰撞风险更高;一般冲突在交织区内分布范围最广,严重冲突其次,轻微冲突分布最集中,主要分布于合流三角区附近;不同解释变量对冲突严重程度的影响程度存在一定差异,纵向严重冲突与相对速度差和目标车长度等6种指标显著相关,对于侧向冲突,重要性前5的变量分别是相对速度差、平均车头间距、目标车速度、目标车横向位置及目标车纵向位置,且当相对速度超过20 km·h^(-1),车速超过60 km·h^(-1)及平均车头间距低于12 m时,侧向碰撞风险将大幅增加。研究成果可对苜蓿叶立交交织区危险驾驶行为预警系统的设计和主动交通安全管理提供依据。

一种基于DeepSORT的逆透视车流量检测方法

针对日渐复杂的交通情况,道路上需要检测的目标数量越来越多、类型越来越复杂这一问题,提出一种基于DeepSORT的改进算法用于目标跟踪及其速度与距离的估算,即在原算法中加入逆透视算法用于完成对目标速度及距离的估算。该方法主要包括特征提取、相似度计算、关联阶段、预测位置和轨迹匹配等步骤。本文的研究结果可以为多目标跟踪提供有效的解决方案,并且可以有效地估算车辆的速度和距离。

井中激电地-井方式三维阵列观测方法研究

中国浅表矿、易采矿资源日趋枯竭,迫切需要在现有矿山开展深部找矿,研究适用于深部找矿的地球物理勘探新方法具有重要意义。本文探讨研究了井中激电地-井方式三维阵列观测方法,借助连续电性介质模型异常电位三维有限元数值模拟方法,对不同地电模型模拟的视电阻率和视极化率响应进行了模拟分析。研究结果表明:该方法有效拓展了观测空间,携带目标体信息丰富,可以有效从不同点位和层位提取曲线数据和切片数据,通过绘制相应图件从而分析目标异常的空间分布特征。本文模型分析结果可以作为异常推断解释的参考依据。

数字经济时代中小企业财务转型的路径与策略

在当前数字化浪潮中,中小企业面临的挑战和机遇前所未有。数字化转型不仅是企业适应市场变化的必要手段,更 是实现可持续发展的关键。基于此背景,本文深入剖析中小企业在财务转型过程中的具体路径和策略,为相关公司提供有益借鉴。

《中国价格监管与反垄断》2024年第8期

本文旨在探讨数字经济背景下,平台自我优待行为对市场竞争秩序的影响及法律规制需求。数字经济的发展使垄断行为出现诸多新形态,平台企业利用其自身优势借助杠杆效应传导到其他领域,妨害市场竞争秩序,有必要对其进行法律规制。本文采用案例分析与比较的方式,找出现有法律框架特别是《反垄断法》在规制这类行为上存在的不足,并借鉴域外的有效经验来构建适合我国国情的反垄断制度。提出需要进一步界定平台自我优待行为的类型,并结合个案分析和可抗辩原则,制定更加明确的法律规则,以确保市场经济秩序的健康发展。

融合趋势面函数的多重二次曲面法恢复图形数字化数据

为方便对一些老的纸质等值线图件进行数据再处理,首先需要对图件进行数字化,然后再进行二维网格化,网格化数据质量直接影响后续数据的处理效果。由于等值线图的数字化数据具有不均匀的特点,网格化后容易产生数据畸变的问题,本文提出了融合趋势面函数的多重二次曲面网格化方法。该方法首先根据已知离散点构建低阶趋势面函数,然后利用已知离散点与低阶趋势面函数的差构建多重二次曲面函数,再将低阶趋势面与多重二次曲面叠加构造出新曲面,两者结合可较好地消除多重二次曲面函数在数据稀疏区的畸变效应。通过对磁法等值线图数字化数据进行插值测试,验证了融合趋势面函数的多重二次曲面插值方法具有良好的保真性。

计及退磁分析的电驱重构型车载充电系统

电驱重构型车载充电(EDROC)系统通过将驱动系统组件复用为充电系统,分时执行电驱和充电功能,能够有效降低成本和充电设备的体积占用。然而,在高温工况下EDROC系统中的永磁同步电机(PMSM)存在不可逆退磁的风险。鉴于此,本文通过分析电机在不同条件下退磁程度,进而提出电机在充电工况下安全运行边界。首先,分析EDROC系统在直流充电和边跑边充模式下的绕组电流;其次,建立电机不可逆退磁模型;然后,针对不同充电模式,详细分析不同温度和充电电流下电机退磁程度,并以此建立电机在充电工况下的安全运行边界;最后,基于一台2 kW实验样机开展实验,验证本文不可逆退磁模型的准确性以及安全运行边界对EDROC系统安全运行的必要性。

基于地图叠加方法的高中地理教学设计——以“影响人口分布的因素”为例

地图是地理学的第二语言,是地理学习的载体。地图能呈现各个地理要素的空间分布、联系及变化规律。在地理教学中合理地使用地图,利于提高学生的读图分析能力和空间思维能力。张璐璐为培养学生的读图能力,提出了地图叠加的教学方法[1]。地图叠加的方法是指将比例尺相同。