基于平面匹配与目标检测的视觉SLAM算法

针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。

基于LSTM自编码器的航空发动机故障检测

故障检测作为航空发动机健康管理的主要内容之一,是保证航空发动机的安全性、可靠性和经济性的重要手段。针对发动机发生概率最大的气路部件故障,提出了一种长短期记忆神经网络(Long Short Term Memory,LSTM)和自编码器(Auto-Encoder,AE)结合的故障检测方法,利用T-MATS(The Toolbox for the Modeling and Analysis of Thermodynamic Systems)热力学仿真软件包中的航空发动机模型,进行仿真实验,仿真了单一和混合故障以及不同故障程度的数据样本,用健康数据样本训练构建故障检测模型,故障数据样本进行模型测试,根据核密度估计和箱型图结合的方法确定统计量和控制限,从而进行故障检测。实验结果表明了所提方法的可行性和有效性,具有一定的工程应用价值,与传统自编码器方法检测结果进行对比,LSTM自编码器的故障检测率提高最高达20%。

盐胁迫下SA在大花烟草中以剂量依赖方式调节种子萌发和生长

以改造的大花烟草(Nicotiana alata)即早花烟草为试材,研究在1500 mmol·L^(-1)氯化钠(NaCl)胁迫下,不同浓度梯度外源水杨酸(SA)处理下早花烟草种子的萌发情况和植株的生长状况,分析其过氧化物酶(POD)酶活性、超氧化物歧化酶(SOD)酶活性和活性氧(ROS)含量,及其作用机制.研究结果表明,适量外源SA可以缓解盐胁迫对早花烟草萌发的毒害.经0.05~1.00 mmol·L^(-1) SA处理,盐胁迫下早花烟草种子的发芽势、发芽率、发芽指数及活力指数上升,但随着SA浓度继续升高,其缓解效应随之降低.盐胁迫下的早花烟草生长已经受到严重抑制.喷施0.5~1.5 mmol·L^(-1) SA后,叶片大小和鲜重、根系的大小和鲜重都明显升高;且喷施0.5~2.0 mmol·L^(-1) SA叶片中SOD和POD活性均呈现先降低后上升的趋势;ROS含量呈现先降低后上升的趋势;叶绿素含量呈现出先上升后降低的趋势.这些结果表明:SA调节耐盐性可能以剂量依赖的方式发生,在外源施加适量浓度的SA提高抗氧化酶活性,能有效地消除过量的ROS,避免ROS积累,降低叶片中叶绿素含量及对光系统和光合碳同化过程中多种酶的伤害,维持较高的光合速率.

风电塔筒用C80高性能混凝土配合比设计研究

本文以天津地区某混凝土塔筒工程实例为依托,对C80截锥状塔筒用混凝土的配合比进行优化设计,研究水胶比和砂率对混凝土工作性能、力学性能及表观效果的影响。综合各项性能测试结果表明:当C80截锥状塔筒用混凝土的水胶比为0.22,砂率为32%时,混凝土的工作性能、力学性能较优,且能够满足工程实际需求,可为该类现场预制塔筒构件用高强高性能混凝土的配合比设计提供技术参考。

基于灰色PSO-BP的客运量预测模型

在灰色预测模型、BF神经网络与粒子群优化算法PSO的基础上建立基于灰色PSO-BP的公路客运量预测模型。并根据陕西省近10 a的公路客运量数据,对GM(1,1)、BP神经网络、灰色PSO-BP网络预测模型的预测结果进行比较,得出基于灰色PSO-BP的客运量预测模型能充分发挥各种算法的优势、提高预测精度,更适合运用在公路客运量预测的领域中。

防撞雷达——汽车防碰撞系统的核心

汽车防撞雷达作为汽车防碰撞系统的一部分而且是核心部分对汽车的安全性有着至关重要的影响。本文从汽车雷达的研究背景、发展历程、原理分类、以及其在汽车上的应用等方面,对汽车雷达进行了简要的综合概述,在此基础上分析并得出汽车防撞雷达未来的发展方向。

贝类重金属脱除技术的研究现状与进展

海洋贝类由于滤食性特点而极易受到重金属的污染。近年来我国海洋贝类普遍出现重金属超标问题,严重影响了我国贝类食品安全和出口贸易,因此重金属的脱除技术逐渐受到重视。本文综述了海洋贝类的污染现状,介绍了海洋贝类重金属脱除技术与方法,包括活体贝类脱除法和蛋白酶解液脱除法,同时对脱除技术的未来发展进行了展望。

超声波辅助提取荷叶和槐米黄酮的工艺研究

黄酮类物质是一类具有极高经济价值的化合物,在各类农产品加工下脚料中含量丰富。研究以荷叶和槐米为对象,通过乙醇热浸和超声辅助提取黄酮类组分,采用正交实验优化提取工艺条件,并以高效液相色谱法进行提取物的成分及纯度测定。结果表明,超声辅助提取法优于乙醇热浸法。荷叶提取黄酮最佳工艺条件为:乙醇浓度70%,温度35℃,超声提取时间40 min,料液比1:40(m:v);槐米提取黄酮的最佳工艺条件为:乙醇浓度70%,温度25℃,超声提取时间35 min,料液比1:40(m:V)。在最佳工艺条件下,提取物的主要成分为芦丁,荷叶芦丁得率为11.64%,槐米为15.47%。研究结果为提高农产品加工下脚料的附加值提供了依据。

L频段宽带GaN芯片高功率放大器设计

针对当前无线通信系统中射频功率放大器工作带宽窄、输出功率和附加效率低的缺点,本文基于CREE公司的GaN功率管设计了一款新型的L频段宽带大功率射频功率放大器。用源牵引和负载牵引技术测得工作频段内最佳输入输出阻抗,再通过集总参数元件与微带线结合的方法设计宽带匹配网络,并对放大器功率、效率以及谐波分量等指标进行测试。测试数据表明,当放大器工作在L频段300 MHz带宽内(相对工作带宽为27.7%),输入功率为34dBm的连续波(CW)时,其输出功率可达50.4dBm(108 W),附加效率不低于48%,平坦度为±0.1dB。因此,本文设计的GaN射频宽带功率放大器具有带宽宽、效率高、功率大的特点,具备应用价值。

肠球菌抑菌活性及其安全性的研究进展

肠球菌通常被认为是一类益生菌,不仅能抑制肠道有害菌的生长,而且能促进人体对营养物质的吸收和有害物质的排泄.然而,有研究表明在肠道发育未成熟、肠上皮细胞受损和机体免疫抑制等情况下,肠球菌可以导致腹泻、菌血症、心内膜炎和尿道感染等疾病.为此,肠球菌的安全性问题需引起食品卫生部门和相关研究机构的重视.文章综述了近年来在肠球菌抑菌活性物质及其安全性评价方面的研究进展,期望不仅可以在肠球菌抑菌活性物质的研究上起到借鉴和指导作用,而且能够引起国内外对肠球菌安全性问题的重视.

非异氰酸酯聚氨酯的制备与应用

非异氰酸酯聚氨酯在制备过程中避免了高毒性且对湿气敏感,具备优良的力学性能、热性能和施工性能。介绍了非异氰酸酯聚氨酯的合成原理、性能和应用,对其应用领域和前景进行了展望。

基于单片机技术的汽车远近光自动切换装置的研究

有关数据显示,因误用远光灯所造成的交通事故占夜间事故总数的30%,这种安全隐患是不容忽视的。本文所设计的装置利传感器技术、雷达测距技术、单片机技术,实现汽车在夜间行驶过程中的远近光自动切换,有效避免了夜间由于不当使用远光灯而可能造成的行车事故,保证了夜间行车安全。汽车远光灯的光柱位置较高,与前车或对面来车的视线基本平齐。人的瞳孔在强光环境中会缩小,以此减少进光量。反之,从强光到相对暗的环境时,人的瞳孔就会扩大,以增加进光量,才能够看清楚周围的情况。瞳孔的缩放需要一个过程,这就产生了眼前一片雪白的＂瞬间盲区＂。违规打远光灯,就会让驾驶者或骑车人眼睛出现瞬间盲区,在这个过程中,极易引发交通事故。另外夜间开启远光灯会使驾驶者对速度和距离的感知力下降,

汽车主动安全技术-过去与未来

自汽车诞生自日起,汽车行车安全一直是萦绕汽车设计人员非常重要的问题,围绕汽车安全领域的设计与改进也从来未曾停止过。而传统的被动安全已经远远不能避免交通事故的发生,因此汽车主动安全的概念慢慢的形成并不断地被完善。本文主要介绍了ASR、ESP、ACC等主流汽车主动安全技术以及汽车主动安全技术的现状和发展趋势。

人口老龄化与收入不平等关系研究

日益严重的人口老龄化与不断扩大的收入差距之间是否存在着某种联系?本文利用中国健康营养调查数据(CHNS)1988-2010年的家庭收入微观数据,分别测算全国、东部、中部、西部和东北地区的基尼系数和老龄化系数,利用Pearson相关性检验分别分析全国及各地区的居民收入不平等与人口老龄化之间的关系,结果表明全国居民收入不平等与老龄化之间存在显著的正相关关系,而各地区收入不平等与老龄化之间的关系虽然存在一些差异性,但整体正相关关系也较显著。

LaAlO_3晶体点缺陷的电子结构和磁性的第一性原理研究

利用密度泛函理论计算了LaAlO3晶体点缺陷的电子结构和磁学性质。结果表明,LaAlO3中La,Al空位缺陷具有铁磁性,O空位缺陷没有磁性。La,Al空位磁性源于体系中所有O原子2p轨道的部分极化。

近代江苏农业技术推广研究综述

关于近代江苏农业技术推广,目前已有不少研究述及,并取得了一定的成果。本文主要从近代江苏农业技术推广的概述性研究、农业教育科研机构与江苏农业技术推广、江苏乡村建设运动与农业技术推广、涉及近代江苏农业技术推广的主要内容以及其他相关研究等五个方面进行梳理,并对现有研究中存在的主要问题或不足进行了总结与思考,希冀对深化近代江苏农业技术推广的研究有所助益,并为当代江苏乃至中国的农业技术推广提供历史借鉴。

上市家族企业代际传承对家族控制权的影响——以粤商为例

大陆自80年代开始进行改革开放,现今第一代的创业者大多已经入老年阶段。接下来的若干年,将是家族企业代际传承的高峰期,创业者必然非常关心代际传承对家族企业控制权的影响。本文选取香港的粤商家族企业为样本进行研究,在综合分析数千份在香港主板上市的家族企业财务报表的基础上,衡量了香港上市家族企业代际传承前后的控制权集中度,证实了代际传承本身就是一个家族控制权流失的过程。

钠离子电池锑基负极材料研究进展

本文综述了钠离子电池锑基负极材料的最新研究进展,包括金属锑,氧化锑,硫化锑以及硒化锑负极材料。总结了锑基钠离子电池锑基负极材料的结构特征及电化学储钠特性,并对钠离子电池锑基负极材料发展趋势进行了展望。

CHTC-LT工况分析

2019年10月,全国标准委员会发布了中国重型商用车行驶工况标准(CHTC),并对于汽车油耗认证标准工况进行了修订,代替了原来C-WTVC工况,使用了更加符合中国道路的CHTC标准工况。因此,分析CHTC工况特点对于油耗优化、整车匹配有重要意义。