考虑驾驶风格的高速行驶工况自动换道决策规划研究

为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题,构建了基于斯塔克尔伯格(Stackelberg)博弈的闭环换道决策模型,将障碍车响应纳入自车换道决策中,同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数,并使用粒子群优化(PSO)算法求解博弈决策模型,采用考虑质心侧偏角影响下的运动学模型预测车辆状态,设计了基于动态风险势场法的非线性模型预测规划控制器。仿真结果表明,所提出的闭环换道决策模型可有效结合车间互动行为与驾驶风格特征输出正确的决策指令并完成相应的运动规划和控制。

考虑参数不确定性的无人车预设性能路径跟踪控制

为保证无人车在参数不确定性影响下的路径跟踪具有预设控制精度,提出一种具有预设跟踪误差性能的路径跟踪输出反馈控制方法。根据横向预瞄偏差建立了路径跟踪二阶误差积分系统,在考虑轮胎侧偏刚度参数摄动及车辆横向速度未知的情况下,利用扩张状态方法建立了含有复合未知项的控制模型,再通过设计线性扩张状态观测器对系统未知状态和模型不确定项进行估计,并进一步证明了观测误差的一致有界收敛性。针对无人车路径跟踪瞬态和稳态性能无法满足预设精度的问题,结合观测器估计值提出了一种具有预设性能的路径跟踪输出反馈控制器,并根据Lyapunov理论对闭环系统稳定性进行了严格证明。Matlab/Simulink仿真结果表明,所设计的控制策略能保证车辆以预设控制性能跟踪上期望路径,进一步在硬件在环仿真试验台上进行验证,结果表明所设计方案能严格保证横向跟踪偏差位于安全边界之内并具有较强的鲁棒性。

基于凸集的结构非概率可靠性度量研究

结构非概率可靠性分析中,结构的可靠性是通过非概率可靠性指标度量的。文中研究结构非概率可靠性的度量方法,对比分析基于区间的非概率可靠性模型和基于凸集合模型的非概率可靠性模型两种情况下的非概率可靠性指标,证明它们之间存在着确定的函数关系,揭示两种指标之间的差异是由不确定因子所决定的本质,并对其进行定性解释。同时得到一些有用的结论。

供应链中信息共享的管理激励研究

信息共享是供应链成功运营的关键,那么如何激励供应链上的成员进行信息共享,提出有效的激励机制成为这一问题的焦点。本文以一个两阶段供应链为研究对象,建立了多目标、多因素管理激励机制模型。研究结果表明通过建立良好的供应链信息共享条件及有效的信息共享管理激励机制,可以提高供应链的性能,实现供应链成员“双赢”。

基于支持向量机的小样本威布尔可靠性分析

在传统的威布尔可靠性分析基础上,提出了基于支持向量机的威布尔可靠性分析方法,采用编程的方式绘制了威布尔概率纸,通过程序化的方式分析估计威布尔概率参数,进行可靠性寿命分析,并对比分析了基于支持向量机和传统的威布尔可靠性分析的效果。实例分析结果显示,在威布尔可靠性分析中,支持向量机的拟合精度较好,可作为威布尔可靠性分析的一种新方法,特别适用于小样本的情况。

基于最小二乘支持向量机的小样本威布尔可靠性分析

在图估法的基础上,提出了基于最小二乘支持向量机的威布尔可靠性分析方法,在MAT-LAB平台上绘制了威布尔概率纸,通过程序化的方式分析估计威布尔概率参数;进行了可靠性寿命分析,并对比分析了基于最小二乘支持向量机、支持向量机和最小二乘法威布尔可靠性分析的效果。实例分析结果显示,在威布尔可靠性分析中,最小二乘支持向量机的拟合精度不仅优于传统的最小二乘法的拟合精度,而且优于支持向量机的拟合精度,表明该方法可以提高可靠性分析效率和精度,可作为威布尔可靠性分析的一种新方法,特别适用于小样本的情况。

基于信息熵的结构广义可靠度与模糊安全系数

基于信息熵研究了模糊可靠性意义下的可靠度和模糊安全系数及它们之间的关系,在模糊应力-模糊强度和随机应力-模糊强度两种干涉模型中,分别探讨了隶属函数为正态型和非正态型情况下模糊安全系数的确定问题,揭示了模糊安全系数与模糊可靠度之间的关系,并以实例给予说明。

基于D-S理论的故障树区间分析方法

针对传统故障树分析中存在的不确定性难于量化的问题,在D-S理论的基础上,运用区间分析理论,提出了故障树区间分析方法,构造了故障树区间算子。使用D-S理论中的似然函数和信任函数分别作为故障树分析中底事件发生故障的区间概率的上下界,采用区间分析理论,构造与门区间算子、或门区间算和表决门区间算子,进行故障树量化计算。实例证明这种方法是可行的。

云南西畴仙人洞动物化石铀系年代

本文报道晚期智人地点云南西畴仙人洞动物牙化石的铀系测年结果。 4个样品的2 3 0 Th 2 3 4 U年龄范围为 4 7— 1 0 5ka ,测定了其中 2个样品的2 2 7Th 2 3 0 Th年龄 ,结果与2 3 0 Th 2 3 4 U法的一致。在没有进一步的地层和年代证据的情况下 ,将西畴人牙化石的年代暂定为 4 7— 1 0 5ka或许是合理的。但洞穴地点骨化石铀系年代总体偏年轻 ,上述年代范围很可能被低估。本文结果与我们已有研究的广西通天岩、前洞等地点一致 ,是晚期智人在我国出现比原认为的早得多的又一例证。

井下绳类落物打捞工艺探讨

从绳类落物入手 ,分析绳类落物的特点、选用打捞绳类工具的原则以打捞钢丝、打捞测试电缆为例对打捞中应掌握的技巧与注意事项等方面进行探讨分析 ,提醒井下作业人员严防落物发生 ,减少作业费用的损失。

机械结构系统模糊可靠度数值计算方法

基于模糊可靠性问题向随机可靠性问题转化的思想和模糊变量与随机变量可以等价相互转化的机理,根据区间分析理论和最优化理论,提出了改进的顶点法优化模型,并用于解决机械结构模糊可靠度计算问题。针对模糊-模糊干涉模型和线性结构系统应用一般的顶点法给出了求解结构模糊可靠度计算公式;对具有多模糊变量非线性结构系统用改进的顶点法优化模型给出了求解结构模糊可靠度计算公式。该公式对结构系统均为模糊变量的模糊可靠度计算问题具有普遍适用性。算例分析表明了方法的有效性和正确性。

无线电频谱资源使用权的开放性设计

我国传统上僵化的频谱监管没有确认无线电频谱使用人的民事权利,不利于电信市场的竞争和技术创新。而《物权法》对于无线电频谱国家所有权的规定混淆了"民法之物"和"公物",背离了频谱使用权开放性的改革方向。应当将频谱资源所有权界定为公法所有权,进而将经行政许可获得的频谱使用权确认为准物权,准用民法规范,允许其自由交易,合理设计其取得、期限、内容以及效力,从而增强频谱资源利用的开放性和灵活性,鼓励投资和竞争,激励创新。

发动机系统可靠性最小二乘支持向量机分析

准确分析系统可靠性,对于评估产品性能和制定维修策略起着至关重要的作用。采用单步前向预测方式,提出了基于最小二乘支持向量机分析发动机系统可靠性的方法。通过对比最小二乘支持向量机和三种神经网络方法的预测效果,验证了算法的有效性,实验结果表明最小二乘支持向量机能够提供较好的预测精度。在可靠性寿命分析中,为了提高分析的准确性和效率,通过程序化的方法绘制了威布尔概率纸,自动获取相关参数,并对比分析了最小二乘支持向量机预测结果与实际数据对发动机系统可靠性指标的影响,结果显示最小二乘支持向量机能够提供较准确的结果,可以作为系统可靠性分析的一种新方法。

解释论中体育赛事传播者权益之版权保护

体育赛事传播者权益保护的法律适用缺乏一致的意见。从解释论的视角观之,体育赛事转播者的信号权益是广播组织权的客体;体育赛事转播内容则是录像制作者权的客体。解释体育赛事内容的独创性时应当考虑解释目的。体育赛事传播内容体现为唯一的表达形式,并不鼓励多样化的创作,所以不是著作权法意义上的作品。将体育赛事传播内容作为邻接权的客体,其法律缺陷是救济程度较弱,不利于体育赛事传播内容的后续商业开发。该缺陷只能通过立法完善广播组织权或设置新的版权客体类型来解决。

基于AEKPF算法对锂离子电池SOC与SOH的联合估计

为了提高锂离子电池SOC(state of charge)和SOH(state of health)的估计精度,采用自适应扩展卡尔曼粒子滤波(adaptive extended Kalman particle filter,AEKPF)算法估算SOC和SOH,该算法通过修正噪声可以解决运用EKF(extended Kalman filter)算法时的噪声误差累积问题,并且AEKF(adaptive extended Kalman filter)算法作为PF(particle filter)算法的建议分布用来实时更新粒子,可以改善单独采用PF算法时的粒子退化问题.为了提高SOC的估计精度,提出考虑电池的劣化特征,联合SOH实现对SOC的修正估计.在Matlab环境下的仿真结果表明:AEKPF算法与AEKF算法相比,可以得到更加准确的SOC和SOH估计值,而且AEKPF算法联合SOH可以有效提高SOC的估计精度,仿真绝对误差不超过±1%.

矿用开口式连接环的优化设计

矿用开口式连接环形状复杂,手工设计时难以达到合理的尺寸,Pro/MECHANICA软件具有优化设计的功能。通过模型的创建、尺寸关系的建立、优化功能的运行,可得到既符合强度要求又最节省材料的各个尺寸。优化中常出现一些障碍,通过大量试验找到了排除故障的操作方法。

基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统

针对驾驶员因疲劳、分心以及横向风等因素,无意识地使车辆偏离车道线的问题,提出了一种通过固定的共驾系数实现辅助驾驶系统与驾驶员之间人机共驾的车道保持驾驶辅助系统研究方法。为了模拟驾驶员分心、疲劳状态,建立了驾驶员模型。在驾驶员模型的基础上,采用分层控制方法设计车道保持驾驶辅助系统。上层控制器利用模型预测控制方法设计转向角矫正策略;下层控制器根据上层控制器计算的期望横摆力矩对车辆进行防侧翻稳定性控制。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,设计不同行驶工况,并分别采用人工驾驶和辅助驾驶2种方式进行仿真试验,仿真结果表明:无论在高速、低速或者低附着系数路面,当人工驾驶的车辆偏离车道中心线时,驾驶辅助系统均能及时矫正车辆的行驶方向,保证车辆稳定地跟踪车道线。

套管内弯曲变形油杆打捞工具的应用

在套管内打捞多鱼头弯曲变形抽油杆 ,难度大且不易成功。文章介绍的套管内弯曲变形油杆打捞工具和方法 ,有效地解决了套管内弯曲变形的油杆打捞难题 ,为井下作业增添了一项新的打捞工具和工艺技术。

基于集成深度强化学习的自动驾驶车辆行为决策模型

提出一种基于集成的深度强化学习的自动驾驶车辆的行为决策模型。基于Markov决策过程(MDP)理论,采用标准投票法,将深度Q学习网络(DQN)、双DQN(DDQN)和竞争双DDQN(Dueling DDQN)等3种基础网络模型集成。在高速公路仿真环境、在单向3车道、4车道、5车道数量场景下,对向左换道、车道保持、向右换道、同车道加速和减速等5种车辆驾驶行为,进行测试和泛化性验证。结果表明:与其它3种网络模型相比,该模型的决策成功率分别提高了6%、3%和6%;平均车速也有提升;100回合的测试,耗时小于1 ms,满足决策实时性要求。因而,该决策模型提高了行车安全和决策效率。