基于反步滑模控制的动力定位船铺管循迹建模与分析

海底管道铺设是海洋工程中重要的特种作业,铺管循迹问题是一种特殊的具有不确定性的非线性系统输出跟踪问题。针对铺管循迹,首先讨论了铺管船期望路径与管道期望路径的映射关系。然后建立了铺管船及管道的运动学和动力学模型。采用反步滑模法分两步设计控制器,并基于设计过程中Lyapunov函数的定义,给出系统稳定的充分条件。最后通过仿真实例验证了所提出期望路径之间关系的正确性,及所设计控制器的有效性。为其他同类型输出跟踪问题提供了新的描述和控制方法。

浅谈如何培育“德智体美劳”全面发展的“五好青年”

国网湘西供电公司注重对青年员工"德智体美劳"全方位的培育,找准青年热情度高、参与度高的活动方式,为青年搭建成长成才的通道,以"道德讲堂"促进青年立"德",以"大学生讲堂""青年才艺大比拼"等让青年长"智",以各项体育活动等组织青年健"体",以志愿服务活动为青年员工"美"心,以青工劳动培训竞赛、师带徒等让青年员工"劳"有所成,培育"五好青年"助力青年成长成才。

寻找“快乐女兵”——本期人物:广州军区某通信团四连 温宇展 奋斗的人生最美丽

人物简介：温宇展是广州军区某通信团新闻报道员、大学生士兵。当兵三年，精通主持、摄影、摄像、编辑等业务，在报刊、网络发表稿件百余篇，自编自导的《时间去哪儿了》新闻访谈，在全军政工网、军区政工网播出，引来网友赞声一片。入伍第一年被评为优秀士兵，第二年荣立三等功，第三年参加专升本考试，摘得广州军区军校招生考试“女状元”。目前，温宁展在重庆通信学院读书深造。

中老年声乐教学初探

本文作者就当前中老年歌唱热及他们与此相关的独特的生理、心理特征,针对在声乐教学中存在的某些相关问题、现象加以分析阐述,并呼吁社会给予广泛的关注、支持与帮助。

发芽-发酵联合处理对谷子淀粉结构和理化性质的影响

为了探究发芽-发酵联合处理对谷子淀粉结构和理化性质的影响,以长杂谷466为原料,先进行发芽处理,再进行食窦魏斯氏菌发酵处理,采用碱提法提取淀粉,并对其直链淀粉含量、分子量、微观形貌、粒度分布、短程有序结构、糊化特性和热力学特性等结构和理化性质进行分析。结果表明:经发芽-发酵联合处理后,谷子总淀粉含量显著降低(P<0.05),淀粉颗粒表面出现明显的裂痕,更多的淀粉颗粒表面出现大而深的孔洞,破坏了淀粉颗粒的完整性,显著减小了淀粉粒径(P<0.05),增加了淀粉的结晶度和有序化程度。与单独发芽相比,发芽-发酵联合处理使谷子淀粉具有更高的直链淀粉含量(24.53%)、回生值(2754 cP)、糊化温度(76.9℃)、ΔH(11.3 J/g)和Tc(79.0℃),且具有更低的峰值黏度(4593 cP)和崩解值(2926 cP)。综上所述,发芽-发酵联合处理对谷子淀粉结构、糊化特性和热力学特性有显著影响。相比发芽处理,发芽-发酵联合处理后谷子淀粉的抗消化性、抗膨胀性、热稳定性和抗剪切力更好,本研究结果将为谷子全谷物食品的开发提供理论依据。

国网湖南省电力公司湘西供电分公司“五化”推动企业文化落地

企业文化是一个企业发展的核心动力,积极向上的企业文化可以在企业内部营造出良好的发展氛围,对于促进企业的可持续发展有着关键性的作用。笔者主要依据国网湖南省电力公司湘西供电分公司在企业文化建设上的经验提出自己的看法与建议。

基于互联网+的专科护理模式在极超低出生体重儿中的应用

目的:探讨基于互联网+的专科护理模式在极超低出生体重儿(ELBWI)中的应用效果。方法:将2020年1月1日~2021年6月30日收治的65例ELBWI作为对照组,采用常规护理模式;将2021年7月1日~2022年12月31日收治的65例ELBWI作为观察组,在常规护理基础上实施基于互联网+的专科护理模式;比较两组临床指标,并发症发生率,家属护理满意度量表(NSS)、家庭参与度量表(FIS)评分。结果:观察组体重增长率、血氧饱和度、血清白蛋白、血清前白蛋白等临床指标优于对照组(P<0.05),呼吸窘迫综合征、支气管肺发育不良、坏死性小肠结肠炎、早产儿视网膜病变等并发症发生率低于对照组(P<0.05);家属NSS、FIS评分高于对照组(P<0.05)。结论:基于互联网+的专科护理模式能够促进ELBWI生长发育,降低并发症发生率,提高护理质量和家庭满意度。

全产程助产服务结合产时体位护理对产妇产程、分娩控制感及妊娠结局的影响

目的:探讨全产程助产服务结合产时体位护理对产妇产程、分娩控制感及妊娠结局的影响。方法:选取2022年7月1日~2023年6月30日我院妇产科的100例足月产妇作为研究对象,采用随机数字表法分为观察组48例与对照组52例,观察组接受全产程助产服务结合产时体位护理,对照组接受传统助产护理;比较两组产程、分娩控制感[采用分娩控制量表(LAS)]及妊娠结局。结果:观察组阴道分娩率、LAS评分均高于对照组(P<0.05,P<0.01);观察组剖宫产率、阴道分娩第一、第二产程时间、分娩后2 h出血量优于对照组(P<0.05,P<0.01)。结论:全产程助产服务结合产时体位护理对产妇产程、分娩控制感及妊娠结局具有积极的影响,有助于促进分娩过程顺利,增强产妇的自信心,并改善妊娠结局。

2016—2017年湖北省部分湿地野鸟携带禽流感情况调查

野生鸟类是禽流感病毒的天然宿主,对禽流感的传播起到重要作用。为了解湖北省湿地野鸟携带禽流感的情况,于2016—2017年对湿地野鸟进行了监测,对采集的野鸟粪便进行了病毒分离和鉴定。结果表明,野鸟禽流感阳性率呈上升趋势,主要亚型为H9N2、H6N1、H6N2等,提示应该加强监测力度,采取相应的预防措施。

大学生英语词汇记忆策略探究——以百词斩、墨墨、扇贝、不背单词APP为例

词汇是英语语言的基础组成部分,在英语学习与应用中都十分重要。但由于学习方法、工具、途径等方面的问题,很多英语学习者的词汇记忆效果很不理想,因而对这门语言的学习产生了厌恶感。本文基于大学生英语词汇学习现状,以主流词汇记忆APP为例,分析大学生词汇记忆的方法与策略。

基于QC的发动机缸体铸造质量问题改善

运用QC七大手法的层别法和柏拉图,对X公司的发动机缸体质量问题进行分析,采用功能型的鱼骨图分析方法,分析问题产生的原因,并对其进行验证和改进。通过一系列的改进活动,使公司缸体铸造的故障率从2013年的7.72%下降到了2014年的3%。

国外水下无人装备研究现状及发展趋势

复杂的水文和海洋环境决定了水下是难以掌控的作战空间,也是世界军事强国竞相争夺的重要战略领域。随着新型水下作战概念的深化和水下无人技术的发展,水下无人装备在军、民、科研等方面迅速发展。为继续保持水下优势,美海军积极推进水下无人航行器军用化、体系化发展,加速全球水下监听、监视系统构建、加强战略前沿水下预置装备部署。本文综述国外在UUV、水下预置装备、水下监听网络等水下无人装备方面的发展规划,分析国外研究进展并总结发展趋势,为我国开展水下无人装备研究提供借鉴。

妇幼健康素养宣教对提升产妇产后保健意识遵医行为及产后自主护理能力的影响

分娩对产妇来说为较大应激事件，产妇分娩过程中的感受及分娩方式对其心理与生理会产生较大影响，分娩后面临着产后康复问题。本文选取我院妇产科进行分娩的初产妇110例为研究对象，探讨妇幼健康素养宣教对提升其产后保健意识、遵医行为及产后自主护理能力的影响，现报告如下。

寻找“快乐女兵”——本期出镜:海南省军区某通信团政治处 蓝晴 迷彩之梦,须耐得住寂寞

人物简介：蓝晴,现为海南省军区某通信团政治处报道员。作为一名＂90后＂,她始终保持着对生活的热爱,对快乐的向往。人伍后,她排演了20余场晚会,深受官兵喜爱。她经常深入一线采写官兵练兵打仗的火热生活,发表了50余篇新闻稿件,被原广州军区《战士报》、海南省军区评为新闻报道先进个人,先后获得优秀士兵、战士理论学习之星等荣誉,荣立三等功1次。快乐心声：4年前的一个秋日下午,夕阳穿过绿葱葱的枝叶,给整个校园洒下一份幽静和祥和。

巴林空调能效标签计划技术法规及标准解读

本文通过介绍巴林空调能效标签计划技术法规、标准以及注册流程等相关规定,使读者了解空调进入巴林市场的相关规定及能效测试方法,为相关企业和空调设计开发人员提供参考。

国外水下无人集群应用及关键技术研究

随着未来海战对低人员伤亡、高智能化需求的不断提升,水下无人集群相关装备及技术受到空前重视,各军事强国均把水下无人集群应用列为未来海战力量的重要组成。该文通过介绍国外典型水下无人集群系统现状、特点、能力及应用,引入水下无人集群作战应用中所必须的关键技术,并从作用意义、未来发展方向对关键技术进行详细阐述。在国外典型水下无人集群系统及关键技术基础上,探讨了应用启发,为发展未来水下无人集群作战应用提供借鉴。

基于改进遗传算法的AUV动态目标搜索算法

针对水下动态目标搜索问题,提出一种基于改进遗传算法的AUV动态目标搜索算法。采用蒙特卡罗统计方法生成大量目标运动轨迹,作为计算适应度依据;结合水声模型提出一种新型的累积探测概率计算方式;种群选择采用灾变思想与精英主义相结合方法,保证种群的非劣性和多样性,加速跳出局部极值;采用混沌序列方式选择交叉和变异点,增加种群随机性;采用动态自适应的交叉概率与变异概率,减少经验依赖,保证后期种群多样性。仿真实验结果表明,相较于传统算法和经典遗传算法,改进遗传算法能有效避免陷入局部极值,提高搜索概率。

基于深度强化学习的分布式UUV集群任务分配算法

任务分配问题是智能体集群研究的基础关键问题之一,UUV集群在任务分配问题方面受到水下探测和通信能力的限制,UUV个体只能获得周围局部信息,常规的全局算法无法得到很好的应用。提出了一种基于深度强化学习和分布式UUV集群组织架构的任务分配算法,算法首先实现每个UUV个体的局部任务分配,其次相邻的个体之间进行信息一致协调,从而实现UUV集群的最优化任务分配。仿真实验结果表明,所提算法相较遗传算法收敛更快,相较合同网算法通信量小,任务分配效率高,且分布式架构不依赖“指挥中心”,UUV集群系统的鲁棒性更高,任务分配可靠性更高。

虚拟物理人工智能多粒度水下态势感知研究

在分析水下多平台集群可变粒度态势感知发展的基础上,研究了多粒度水下态势感知的体系范畴提升及时空演进同步问题,提出虚拟物理人工智能多粒度水下态势感知原理及方法。通过内嵌多物理知识和上下文情景模型的动态虚拟物理神经网络,以时空数据与情景信息为驱动,实现了跨领域多粒度水下态势感知及跨时空同步态势演进分析,为有效遂行水下攻防对抗任务提供协同智能决策支持。理论分析及数值结果表明,多粒度水下态势感知及其同步态势演进分析可以通过有效融合集群资源,增强信息优势并动态优化所涵盖的功能领域和时空规模。所提出的原理及方法可为水下立体攻防体系的构建和发展提供理论依据与技术参考。

初中英语词汇学习秘籍

英国语言学家威尔金认为:“没有语法,能表达的内容很少,没有词汇,则什么也表达不了。”英语词汇,作为语言学习的基本要素之一,是口语交流、阅读理解和书面写作的基础,贯穿学习的整个过程。对大多数的初中生来说,“怎样学习和积累单词”“如何扩大词汇量”是在英语学习过程中亟待解决的问题。所以,掌握英语词汇学习策略的重要性不言而喻,下面介绍一些相关的方法。