前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统

针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计速度前馈模糊PID控制器,建立挖掘机动力学模型,将所提出节能系统应用于挖掘机动臂。通过仿真,对动臂在典型挖掘工况下的运行性能及能耗特性进行分析。结果表明,相比于直驱泵控差动缸系统,所提出系统峰值功率降低25.12%和节能33.11%;同时所设计控制器将位移跟踪误差控制在3%,与传统PID、速度前馈PID相比,响应速度快、超调小、位置跟踪精度更高。

自抗扰控制的单双泵控分布式挖掘机液压系统

针对挖掘机工作装置差动缸中存在流量不平衡和多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式液压系统,其中动臂为单泵控,斗杆和铲斗为双泵并联式泵控。以某微型挖掘机为对象,分别设计单泵、双泵并联式泵控单元及其自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink中建立附加泵控单元的工作装置动力学模型、负载敏感阀控系统和所提出的泵控系统模型;在典型挖掘循环下进行阀控和泵控系统的仿真,分析系统速度-负载特性、跟踪性能及能耗。结果表明,双泵并联式泵控能有效抑制四象限工况导致的速度波动;所提出泵控系统与阀控系统相比,三个缸的均方根误差和最大误差平均值分别增加了2.5 mm和7.5 mm,但系统效率由21%提高到60%;所设计的ADRC与PID相比,系统效率基本相当,系统响应速度得到提高,实现与阀控系统相仿的跟踪性能。

李园蜜蜂养殖及农药使用注意事项

蜜蜂辅助果树授粉在国内外已经有较大的推广面积,取得了很好的效果,与此同时,农药已经成为了蜜蜂安全的最大威胁^([1-5])。贵州近些年李种植面积增长较快,达到了13.3万hm^(2)(200万亩)左右,相对连片的面积也较大,少则几十、几百亩,多则几千上万亩。紫云县及其周边区域发展了上万亩李园,主要品种有冰脆李、蜂糖李、四月李等。在李面积增长的同时,贵州林下经济也取得蓬勃的发展,其中“林-蜂”产业是比较成功的产业。李树花期早,正值蜜蜂早春活动期,此时蜜粉源却相对缺乏,同时此期其他授粉昆虫也相对较少。紫云县2019年以来发展了2.5万群左右中华蜜蜂养殖,但蜜蜂养殖和李产业发展之间存在诸多矛盾。一方面是李花期需要授粉,李园及李园周边也需要建设蜂场。另一方面,李园花期使用剧毒农药对李园养蜂的破坏性很大。针对以上问题,笔者提出了紫云县近几年李园蜜蜂养殖过程中有益的做法供参考。

紫云县辅助蜜源植物栽培技术

紫云县具有良好的植被和天然蜜源植物,但也存在蜜源植物季节性或区域性短缺。为改善蜜源植物的状况和果树授粉效果,提高蜂蜜产量和效益,在果园和玉米地套种辅助蜜源绿肥,并从品种选择、播种时间、播种方法、播种后管理等方面介绍套种紫花苜蓿、小冠花、光叶紫花苕、甜荞、白三叶等辅助蜜源植物栽培技术,为蜜源植物套种技术与养蜂技术配套提供支撑。

基于6D位姿识别面向任意物体的智能人-机协同递送

在日常实践中存在大量人与人之间的多样性物体递送需求,这可以依靠协作机器人来完成这些简单、耗时又耗力的任务.为此,针对人-机协同递送过程中无法精确识别物体位姿导致难以准确抓取的问题,引入基于Pn P算法(Perspective-nPoint)的物体6D位姿识别网络,实现待递送物体位姿的精确识别;提出改进的被递送物体数据集制作方法,实现面向任意物体的精准识别;通过视觉系统标定、坐标转换以及抓取方案改进,实现物体的精确位姿定位与准确抓取;为验证所提出的人-机协同递送系统的有效性,进行了基于LineMod数据集和自制数据集的人-机物体递送对比实验.结果表明,面向自制数据集的物体递送提出的人-机递送系统平均误差距离为1.97 cm,递送平均成功率为76%,平均递送时间为30 s;如不考虑抓取姿势,其递送成功率可达89%;具有较好的鲁棒性,应用前景良好.

单双泵控混合分布式挖掘机液压系统性能分析

针对泵控非对称缸中存在流量不平衡问题和挖掘机(动臂、斗杆及铲斗)各液压缸的多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式挖掘机液压系统。基于挖掘作业时工作装置的各液压缸速度-负载特性,为二象限工况的动臂设计单泵控液压单元,四象限工况的斗杆及铲斗设计双泵并联式泵控液压单元。以微型挖掘机为对象,在MATLAB/Simulink中建立多体动力学模型和液压系统模型,设计PID位置控制器,在典型挖掘工况下进行仿真分析。结果表明:单泵式的效率与双泵并联式的基本相当,但后者在负载力突变时,几乎不产生速度波动;在典型挖掘工况下,所提出的单双泵控混合分布式挖掘机液压系统的总效率为62%。

中型挖掘机泵控系统与阀控系统的能效对比

为降低传统液压挖掘机动力系统的能量消耗,提出一种单定量泵控缸的分布式直驱液压系统,开展中型挖掘机泵控系统与阀控系统的能效对比。首先,对双泵双回路阀控液压系统和分布式泵控液压系统的原理进行分析;随后,在MATLAB/Simulink中建立机械多体动力学模型、泵控液压系统模型和速度前馈PID位置反馈控制器;根据GB/T 36695—2018中的典型挖掘机循环,分别进行阀控系统实验和泵控系统仿真;最后将实验结果和仿真结果进行对比分析。结果表明:在同一工况下,两者的工作装置能耗基本相当(泵控系统比阀控系统高8.5%),但泵控系统效率(62.1%)是阀控系统效率(23.5%)的2.6倍,泵控系统总能耗降低了62.4%。

储油罐检测机器人性能综合评价

储油罐检测机器人技术发展较快,但缺乏合理的性能评价方法。构建统一的储油罐检测机器人性能评价指标体系,提出一种以序关系分析(G1)法和基于层间相关性赋权法(CRITIC)确定权重、引入功效系数法与虚拟云改进云模型的综合评价方法。建立7个机器人的指标数据集,通过序号总和理论与众数理论与多种评价方法作对比。结果表明:云模型的评价方法有效性测度更高,且机器人的性能大多处于中等水平,还有很大的改进空间。

基于迁移学习的轴承故障诊断

提出一种基于多核最大均值差异的一维卷积迁移学习方法。利用一维卷积网络直接从原始振动信号中提取故障特征信息;应用对抗策略迁移技术辅助网络提取两个域之间的共同特征;以多核最大均值差异作为评价源域和目标域的距离指标,实现域不变特征提取并在凯斯西储大学轴承数据集的4种工况下进行迁移学习。研究表明,相比于传统方法,该文所提方法在故障分类精度上提高了6%,具有良好的应用前景。

挖掘机动臂势能分级回收系统仿真研究

挖掘机作为使用广泛的工程机械,存在动臂势能浪费大的问题,本文提出一种新型势能回收与再利用系统,该结构主要利用低压、中压、高压蓄能器进行重力势能回收与再利用。首先,分析其工作原理,建立挖掘机动臂液压缸和低压、中压、高压蓄能器能量数学模型,并在MATLAB/SIMULINK中建立动臂重力势能回收与再利用系统模型。结果表明:该能量回收系统经过一个工作循环后,新系统能量回收率达42.85%以上,其中高压蓄能器能量回收率可达到61.81%,能够缓解挖掘机动臂工作过程中重力势能浪费的问题。

基于液压变压器的挖掘机动臂势能再生系统

为了解决挖掘机工作装置下降时大量势能转化为热能的问题,提出一种以液压蓄能器为储能元件,通过液压变压器回收和再利用动臂势能的节能系统。分析了其结构原理,并以7t的挖掘机为研究对象,建立了工作装置机械结构和液压系统模型;在典型挖掘循环中对动臂液压缸速度、蓄能器液压变压器转速和排量等参数进行了数值仿真,并计算出动臂势能、回收能量、再利用能量和再生的流量等;对系统运行过程和能耗进行分析与对比,结果表明该系统运行状况良好,可显著提升节能效果,是挖掘机节能减排的有效途径。

挖掘机动臂流量再生与势能回收节能系统研究

针对挖掘机工作装置下放时大量势能转化为热能的问题,提出了一种以液压蓄能器为储能元件同时实现势能回收和流量再生的新型动臂节能系统。首先分析了其系统构成和运行机理;然后建立了工作装置机械结构模型和各个元件的数学模型,对动臂下放工况的速度等参数进行了数值仿真,由此计算出系统回收的能量和再生的流量等;最后,通过对系统运行过程和能耗进行分析。结果表明:该系统可显著提升节能效果,运行状况良好,是挖掘机节能减排的有效途径。

液压挖掘机可回收能量分布研究

基于挖掘机液压系统效率较低的现状,以某20 t双泵双回路液压挖掘机为样机,搭建液压系统可回收能量分布实验平台,在Matlab中建立液压系统和执行机构模型,通过典型挖掘循环下的仿真和实验,得出各个元件(动臂、斗杆、铲斗油缸以及回转马达)的可回收能量分布情况.结果显示可回收能量占液压系统总输入能量的21.1%,其中动臂势能和回转制动能分别占总可回收能量的72%和23.8%,是可回收能量的主要组成部分,表明对动臂势能和回转制动能进行能量回收是降低系统能耗的有效途径.

挖掘机LUDV液压系统的能量流研究

基于挖掘机液压系统效率低的现状,以某型LUDV液压挖掘机为研究对象,建立了工作装置多刚体动力学、液压系统以及系统能量损耗模型。通过仿真研究,得出该挖掘机在标准工作循环中各个元件(回转马达、多路阀、管路和各液压缸)和子系统的能量传输比和损耗比,揭示了在不同动作时主要的能量损耗源,并计算出各个元件在该工作循环中潜在的可回收能量。最后,提出采用泵控系统或应用液压变压器的恒压网络系统取代LUDV系统,对动臂、斗杆以及转台的势能和制动能进行回收是降低系统能耗的有效途径。

小宗农产品价格波动及货币供应量的影响--基于蛛网模型和VAR模型的数理和实证研究

近年来小宗农产品价格的剧烈波动在一定程度上影响了农业生产秩序和物价稳定,加剧了通胀预期。为此采用发散型蛛网模型深入研究小宗农产品的价格形成机制,并采用VAR模型分析货币因素对小宗农产品价格波动的影响,在此基础上分析小宗农产品价格异常波动的原因及影响,并有针对性地提出构建我国小宗农产品价格稳定机制的对策建议。

地方官员的金融背景与辖区金融发展——来自中国省级官员的证据

根据中国1990—2012年省级官员任职信息的数据,考察具有金融背景的地方官员对辖区金融发展的影响。实证结果表明,总体而言那些具有金融背景的官员到地方任职,会对当地金融发展产生积极的影响。此外,在中国金融改革的不同阶段,这种影响的效果存在差异,在1990年至2000年,不存在显著的影响,而在2001年至2012年,这种影响效果却是比较显著的。进一步讨论这种影响的滞后性和内生性问题,结果表明,具有金融背景的官员在地方任职,其执政业绩通常会在2至3年中体现出来。因此,虽然"市场加政府干预"的模式在中国经济转轨期发挥了较大作用,但是随着改革的深化,地方政府的发展职能终会让位于市场。

长链 PCR在中国汉族人多囊肾病 1型致病基因突变检测中的应用(英文)

目的 :研究特异性分离中国汉族人多囊肾病 1型致病基因 (polycystic kidney disease gene 1,PKD1)多拷贝区的方法 ,以排除同源序列对该基因突变检测的干扰。 方法 :利用与同源序列间的个别碱基差异设计 8对能涵盖 PKD1多拷贝区的长链 PCR引物 ,分别对两例健康汉族人基因组 DNA进行 PCR,其扩增产物通过巢式 PCR进行序列测定。 结果 :通过优化PCR体系 ,尤其是以高质量基因组 DNA为模板 ,适当提高退火温度 ,经巢式 PCR测序证实扩增产物序列与 PKD1多拷贝区一致。 结论 :该研究采用的长链 PCR体系可克服同源序列的影响 ,适用于中国汉族人 PKD1多拷贝区的特异性扩增 ,为进一步通过单链构象多态性分析检测汉族人 PKD1突变位点奠定基础。

小型挖掘机液压系统分析

针对小型液压挖掘机的工况特点,分析并比较小型液压挖掘机节流控制系统、负载敏感控制系统以及与负载无关的流量分配系统(LUDV)的功率损失和可控性,表明LUDV系统是小型挖掘机液压控制系统最佳选择。

河南省信贷结构调整问题研究

信贷结构是动态的,随时都会发生变化,这种变化并不完全取决于商业银行,它还要受经济、社会、市场、客户、环境等诸多不确定因素的影响。因此,信贷结构的调整是一项复杂的系统工程,关键是要加快商业银行信贷体制改革,构建多元化融资体制,鼓励金融创新。河南省是一个发展中的大省,研究河南省信贷结构的现状和发展趋势,对促进河南经济持续、健康发展具有重要意义。

丙肝病毒ns3基因转基因小鼠的产生

通过受精卵原核显微注射的途径，产生带有可诱导型丙肝病毒非结构蛋白３基因（ｎｏｎｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ３ｇｅｎｅ）的重组载体的转基因小鼠。采用ＰＣＲ和基因组Ｓｏｕｔｈｅｒｎｂｌｏｔ杂交方法，在２１只新生鼠中筛选到３只建立者小鼠。其中２只与非转基因小鼠进行交配，分别得到８只和６只Ｆ１代小鼠。进而对其基因组ＤＮＡ进行检测，发现其中４只为转基因阳性个体。这些小鼠的获得，为ｎｓ３转基因品系的建立和ＮＳ３蛋白的生物学作用研究准备了条件。