车间环境下多AGV路径智能优化研究

随着我国工业技术的高速发展,多自动运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在自主性和节约成本方面,受到越来越多的重视。基于多AGV在复杂多变的车间环境中的路径规划问题,提出了改进的A~*算法和DWA算法(Dynamic Window Approach)融合的智能优化算法。首先,利用A~*算法规划出从起点到终点的全局路径,然后针对A~*算法多冗余的缺点,提出了一种提取关键点的方法,剔除掉全局路径中的冗余节点和多余拐点,保证了对全局路径的改进。其次,通过对全局路径的分段,设置一系列的局部目标点,利用DWA动态窗口法对新增和移动的障碍物进行动态避障的同时不断到达局部目标点,得到了多AGV从起点到目标点的最优路径,最终实现了对多AGV关于路径长度和安全性方面的改进。

三校齐聚力 砺翼共翔天

位于凤凰山脚下的恩施市实验小学始建于1939年,历史悠久,文化底蕴深厚。学校牢固树立“为孩子的持续发展和终生幸福奠基”的办学理念,以“教师发展学校,师生共同成长”为方略,在改革中发展,在发展中创品牌。2023年春,恩施市实验小学作为核心学校和恩施市三岔镇中心小学、恩施市沙地乡中心小学结成“1+2”模式的共建型教联体。如今,三校积极联动,多措并举,朝着“五共”目标--共谋、共建、共治、共享、共赢迈出了坚实的步伐。

安氏Ⅱ类2分类患者矫治前后前面高及双平面变化的临床研究

目的观察分析安氏Ⅱ类2分类患者矫治前后前面高及双平面的变化情况,为临床治疗提供参考。方法选择30例诊断为安氏Ⅱ类2分类的患者,均拔除4颗第一前磨牙。对矫治前后的头颅定位侧位片进行测量分析,选取AOP-FH、POP-FH、OP-dif、MP-FH、N-Me、N-ANS、ANS-Me等7个项目进行研究,并进行统计学分析。结果矫治前后AOP-FH、POP-FH、N-Me及ANS-Me差异有统计学意义(P<0.05),其余差异无统计学意义(P>0.05)。结论运用直丝弓矫治技术矫治安氏Ⅱ类2分类患者后,患者面下1/3高度增加,前、后平面均减小,且前平面变化更显著。

基于CAN总线的消防水泵智能检测系统设计

针对传统消防水泵检测系统结构复杂、操作不便及RS485总线类型的检测系统通信吞吐量不高、实时性较差等问题,提出了基于CAN总线的消防水泵检测系统解决方案,设计了系统的硬件和软件,并进行了测试,测试结果表明,系统所测参数正确,结构简单,工作可靠,易操作,实现了系统的智能化和小型化,具有较好的实用价值。

碱性成纤维细胞生长因子研究进展

碱性成纤维细胞生长因子(basic fibroast growth factor,bFGF)是成纤维生长因子家族中的一员,它广泛存在于来源于中胚层及神经外胚层的细胞及多种肿瘤细胞中,对这些细胞有促增殖分化功能,并参与了胚胎发育、血管生成、损伤修复、神经再生、肿瘤生长等多项生理及病理过程.80年代初期发现bFGF与肝素有特异性亲和力,据此特性引入肝素-琼脂糖亲和层析提纯bFGF,使提纯效果大为提高,可得到纯度达90%以上的bFGF.自从bFGF被提纯以后,有关bFCF的研究发展很快,最近几年随着生物工程技术的发展,已能大批量生产重组人bFGF,故有关bFCF的研究已开始向临床应用发展.

基于分布式网络控制的太阳能跟踪系统设计与开发

针对目前大中型光伏电厂对太阳能跟踪系统使用要求,设计了基于以太网和OPC集成的分布式控制系统,通过客户端、OPC服务器和PLC三者数据存取区的映射,实现了网络服务器对现场设备层的控制和监视。结果表明,分布式网络控制技术可有效克服现有太阳能跟踪系统在光伏电厂使用中的自动化、信息化、智能化水平低,成本高等缺陷,提高了多个太阳能电池阵列的光电转换效率,降低了跟踪系统硬件投资成本和运营成本,对促进太阳能跟踪系统的规模应用有重要意义。

基于S7-1200PLC的中央空调控制系统设计

针对传统中央空调的冷冻泵、冷却泵不能自我调节负载而造成的能源浪费问题,采用可靠的PID控制算法和变频技术,设计了由变频器、PLC、数模转换模块、温度传感器等器件构成的温差闭环自动控制系统,来自动调节水泵的输出流量,从而达到节能目的.设备改造试验结果表明,由S7-1200PLC控制器构成的温差闭环自动控制系统,能耗下降较为明显,实现了恒温控制,节约了企业设备改造成本.

兔牙周组织在正畸力下bFGF变化的研究

目的通过检测受正畸力后兔牙周组织压力侧bFGF的表达,了解兔牙受力过程中bFGF在牙周组织的变化情况。方法将动物分为等量4组,其中一组作为对照,实验组以左、右侧上颌第一磨牙为研究对象,两牙之间施加50克左右的力,3个实验组分3次在受力24小时、1周、2周将动物处死,制备牙体-牙周组织标本,进行免疫组化染色(H I-SABC法)后检测、分析。结果对照组bFGF染色呈弱阳性,受力24小时组与对照组无显著性差异,受力1周、2周组bFGF染色情况与对照组有显著性差异,3个实验组两两比较差异无显著性。结论bFGF在正畸牙周组织改建中有一定作用。

一种改进的最大似然法在直流电机参数辨识中的应用

以D17直流电机实测数据为样本,研究了最大似然法进行直流电机参数辨识问题。该文对最大似然辨识迭代算法进行了改进,提出了滑块递推方法,建立了直流电机最大似然辨识模型,对模型参数进行了辨识和分析,最后对辨识算法进行了验证。结果表明,改进的最大似然法可以快速、准确地辨识出直流电机所需的参数,并具有较高的精度,克服了最小二乘法辨识微分方程参数时存在的缺陷,也解决了最大似然法因观测数据静态分组而导致的辨识精度下降问题,为控制系统/部件建模提供了可行的方法。

一种改进的遥感图像去噪自适应中值滤波算法

遥感图像在其获取、传输的过程中,受多种因素的影响,会含有大量噪声而使图像降质。文中在分析标准的中值滤波算法和自适应中值滤波算法的基础上,结合均值去噪提出了一种改进自适应遥感图像去噪方法。通过MATLAB实验证明:在噪声密度较大时,该算法能有效的滤除遥感图像椒盐噪声,同时可更好的保存原始图像的细节和边缘信息。与其它传统方法相比,文中介绍的方法更具有一定的优势。

智慧城市治理的美国镜鉴

在西方发达国家中,美国的城市智慧治理一直走在前列。美国各大城市运用数据驱动决策与服务,构建在线参与平台、数字服务平台和政府资源中心,实现了城市问题的精准识别、城市状况的实时感知、违规行为的精准监管,并使市民能够及时掌握城市公共服务的相关信息,更方便地参与城市的公共治理,这为我国在中国式现代化道路上探索城市治理的有效方法提供了借鉴。

PRP对微螺钉种植支抗加载后不同时期周围骨组织变化的实验研究

目的：对比在植入微螺钉种植体支抗（MIA）时使用PRP混合物对种植体周围骨形成过程的影响。方法：选用8只成年健康杂种犬,雌雄不分,体重为8~17kg,随机分为等量4组,每组2只。选择犬上颌左右磨牙区的颊侧,沿近远中方向分别植入2枚植体加力互为支抗,按随机原则一枚放置PRP混合物,另一枚为空白对照,分别于术后1周、4周、8周、12周将动物处死获取标本,在显微镜下观察并进行BIC的测量、分析。结果：术后4、8周,实验组于对照组BIC有显著行差异,且实验组BIC较对照组明显增高。结论：使用PRP混合物在植入微螺钉种植体术后4、8周对种植体周围骨形成有明显促进作用。

赤泥氯化锰控碱及其盐效应

采用氯化锰进行控碱的赤泥土壤化处置试验,结果表明:氯化锰对赤泥具有一定的控碱效果,氯化锰投加量越大,控碱效果越好,但赤泥pH值的变化滞后于碱性阴离子含量的变化;氯化锰赤泥控碱作用与Mn^(2+)同体系内的碱性阴离子OH^(-)、CO_(3)^(2-)、HCO^(-)_(3)、AlO^(-)_(2)反应平衡有关,通过Mn^(2+)与CO_(3)^(2-)、OH^(-)化学反应而带动其他次一级化学反应共同进行,陈化时间延长实现赤泥盐分向化学结合碱转化。6 g/kg MnCl_(2)·4H_(2)O赤泥控碱并陈化120 d,游离碱、CO_(3)^(2-)、HCO^(-)_(3)去除率均在50%左右,电导率仅增大0.17 mS/cm,盐分以NaCl为主,矿相总量增加10%,形成了较大的难溶性颗粒,从而实现赤泥控碱。

矢量型光电测角传感器的设计与开发

四象限及图像传感器存在视场小、有死区缺陷,这样的传感器会使太阳能跟踪系统易丢失目标,跟踪的连续性差。针对这一问题,采用矢量分解方法,将太阳光分解到正交的光伏电池片上,再利用所测光电流之间的几何关系计算太阳位置,设计了实现传感器测角原理的电路和外壳。测试结果表明,矢量型光电传感器测角范围大,测角精度高于四象限传光电感器计算精度,测角原理简单,易工程化,克服了现有测光传感器存在的缺陷,具有较好的应用前景。

图像识别技术在机械零件质量检测中的运用

随着经济社会的发展与科技时代的降临,科技在日常生活中的方方面面都越来越重要,对于机械工业方面来说,图像识别技术在机械零件的质量检测中起着非常重要的作用,它利用的是新型计算机科学技术,对机械零件进行图像识别处理,目的是为了通过图像来对机械零件的质量做出更好,更准确的判断,若发现了缺陷,可以立即做出相应措施,降低不必要的损失和风险。

基于矢量分析法的太阳跟踪规律建模与仿真

根据高性能低成本的太阳能跟踪系统设计要求,应用矢量分析法建立了太阳跟踪模型,克服了传统球面三角几何法建模的复杂性,进行了全数字太阳能跟踪系统控制精度测量的仿真试验,验证了模型正确性和跟踪精度检验的方法。试验结果表明,跟踪模型正确,原理性误差小,模型易工程化,适用于开环式太阳能跟踪系统的开发。文章还提出了采用Reda的SPA算法作为检验太阳跟踪模型精度的标准。

提高聚光单晶硅太阳电池效率的途径

聚光太阳能电池具有效率高、成本低等优势。从电池结构出发,着重总结了背面点接触结构、双面陷光、双面钝化、减薄电池厚度和减小发射区饱和电流密度等新技术措施对提高聚光晶体硅电池效率的重要性和优势,同时也指出了现有工艺存在的问题,最后展望了聚光单晶硅太阳能电池工艺发展的可能方向。特别指出:聚光单晶硅电池效率大幅度提高将是硅电池结构设计理论和制备工艺的的重大突破.

转染LC3影响舌鳞癌细胞TCA-8113对阿霉素耐药性

目的为了观察转染LC3质粒后,舌癌细胞内自噬活性的变化以及舌癌对阿霉素耐药性的变化。方法通过转染重组质粒PEGFP-N1-LC3和空载体PEGFP-N1至舌鳞癌细胞TCA-8113,荧光显微镜下观察转染情况;用MTT法检测两组细胞增殖,观察转染LC3是否影响该细胞的增殖能力;为了观察舌癌对阿霉素耐药性的变化,用不同浓度阿霉素处理两组细胞,MTT法检测两组细胞48h IC50,并用Hochest33258染色观察两组细胞核凋亡情况;用Western Blot检测两组细胞自噬相关蛋白ATG5的表达,观察转染LC3后舌癌细胞内自噬及耐药性变化与以上蛋白及其通路是否相关。结果转染LC3重组质粒对细胞的增殖无影响,差异无统计学意义(P>0.05);MTT结果显示转染LC3组阿霉素48h IC50=5.040±0.235(u M),对照组IC50=1.599±0.332(u M),差异具有统计学意义(P<0.05),Hochest33258染色结果显示相同浓度阿霉素下对照组比转染LC3组细胞核凋亡明显;Western Blot检测未发现ATG5表达水平发生变化。结论转染LC3后细胞内自噬水平上调,其中机制可能与自噬相关蛋白ATG5通路无关。

层片轮廓边界离散的双圆弧局部逼近算法

在快速成型制造中,采用直线插补法离散曲率较大的层片理论扫描轮廓时,会差生较大的偏差,针对这一问题,建立了双圆弧逼近算法模型,制定了算法实施的步骤,对算法进行了验证,结果表明,使用双圆弧局部逼近离散算法,可明显减小离散曲率较大的层片理论扫描轮廓时而产生的三维实体形状和尺寸偏差。

螺旋扩大器矫正单侧后牙反的临床应用

单侧后牙反是临床上经常遇到的错畸形,作者通过对患者先期使用螺旋扩大器进行矫治,然后在此基础上行标准方丝弓或者直丝弓矫治,效果良好,今介绍如下:1 临床资料1.1 一般资料 17例患者,男性8例,女性9例。