HA280免疫吸附在重度活动性系统性红斑狼疮治疗中的作用

目的:探究HA280免疫吸附配合激素、环磷酰胺、羟氯喹治疗重度活动性系统性红斑狼疮的疗效及安全性。方法:选取32例重度活动性系统性红斑狼疮患者为研究对象,根据治疗方法不同将患者分为吸附组与对照组,每组各16例。对照组进行激素、环磷酰胺、羟氯喹等常规治疗;吸附组在此基础上应用HA280免疫吸附治疗,两组患者疗程均为6个月。对比分析两组患者的免疫球蛋白、补体、疾病活动度、激素累积剂量的变化情况。结果:治疗6个月后,吸附组IgG、IgA及总球蛋白下降水平、C3、C4回升及SLE活动度降低水平均高于对照组(P<0.05);治疗后,吸附组的达标用时小于对照组(P<0.05);激素累积量小于对照组(P<0.05)。结论:HA280免疫吸附联合激素、环磷酰胺、羟氯喹治疗重度活动性系统性红斑狼疮的疗效显著,更能快速控制病情活动度、及早达标,并可减少激素的累积剂量,减少相关副作用。

矿山地质灾害对生态环境的影响及其防治对策

在我国的重要资源中,矿产资源属于较为重要的一种。矿产资源的开发为我国的社会经济发展提供了大量材料,进一步推动了现代化和城市化进程,促进了各行各业的快速发展。然而,在矿产资源开采过程中,由于不科学的开采方式和过度开采等因素,导致矿山环境遭受不同程度的破坏和污染,对矿山周边的地形地质造成严重影响,同时各种地质灾害频繁发生,生态环境明显恶化,对附近居民的生活和生产等造成不利影响,甚至威胁到附近居民的生命和财产安全,不利于社会环境、自然环境和社会经济的和谐发展。因此,对矿山附近的生态和地质问题亟需及时治理。在矿产资源开采过程中,相关人员应充分考虑各个环节存在的问题,及时进行修正,并采取相应的预防措施。鉴于此,本文首先就矿山地质灾害现状分析,提出有针对性的修复措施,以期对矿山地质灾害治理工作和生态环境修复工作提供一些新思考。

矿山开采对水资源的影响及可持续管理策略研究

矿山开采作为现代工业发展的重要支柱产业,在工业生产中占据重要地位,随着矿山开采规模的逐渐扩大,对环境的负面影响凸显,特别是对水资源的影响,只有探索可持续管理策略,才能保障环境的可持续发展。文章分析了矿山开采的现状,探讨了矿山水资源管理面临的挑战和机遇,并提出了矿山水资源可持续管理策略,以实现矿山开采与水资源保护的可持续共存发展,促进工业生产和环境保护共同发展。

基于水文地质工程的矿山环境保护与治理研究

矿山地质环境保护与恢复治理至关重要,因矿山活动对生态系统、水资源、人类健康和社会稳定产生广泛影响。主要挑战包括法规与监管执行、可持续资源管理、技术创新、社会参与和恢复治理。为解决这些挑战,应强化法规与监管,促进技术创新,采取可持续经营措施,建立积极的社区合作关系,以及实施有效的恢复治理。只有综合利用这些解决方案,我们才能实现矿山开采与地质环境保护的平衡,确保资源可持续利用,维护生态平衡,保护人类健康,以及促进社会经济稳定。

甘肃兴隆山森林生态系统豹猫及其潜在猎物的日活动模式

食肉目(Carnivora)动物对维持食物网稳定和生态系统功能平衡具有重要作用,理解捕食者与其猎物的时间生态位有助于珍稀物种的保护。为探究豹猫(Prionailurus bengalensis)与同域分布潜在猎物的日活动特征、季节性变化和种间活动重叠规律,于2018年9月—2020年8月在甘肃兴隆山国家级自然保护区布设60台红外相机开展持续监测,累计工作日33521 d,共捕获豹猫370次、灰尾兔(Lepus oiostolus)390次、鼠类(Rats)760次和环颈雉(Phasianus colchicus)834次独立有效事件。基于核密度曲线和活动重叠度分析豹猫、灰尾兔、鼠类和环颈雉的日活动节律,揭示捕食者与猎物在青草期和枯草期的日活动节律变化模式。结果显示:(1)豹猫和鼠类的日活动节律为双峰型夜行性,环颈雉为持续峰型昼行性,而灰尾兔表现为峦峰型泛夜行性。(2)除环颈雉外,其他3个物种日活动节律季节性变化明显,枯草期均倾向于凌晨活动,且豹猫也增加了白天午后的活动时长,具有较强的适应性。(3)豹猫与鼠类、灰尾兔的重叠度较高,但存在季节差异,青草期与鼠类重叠度最高(Δ_(4)=0.779),枯草期与灰尾兔重叠度最高(Δ_(1)=0.720),与环颈雉青草期(Δ_(4)=0.356)和枯草期(Δ_(1)=0.453)重叠度均最低。本研究从时间维度评估了豹猫与其猎物的活动行为响应,为探讨兴隆山豹猫与猎物的时空共存机制和为自然保护地开展关键物种保护与有害物种防治提供科学依据。

西藏雪鸡青海亚种的种群遗传结构和地理变异

本文采用分子系统地理学的研究方法,对我国西藏雪鸡地理分布格局的形成原因进行了探讨。从4个地理种群的51个样品中成功地扩增出了535bp的线粒体DNA细胞色素b(mtDNACytb)片段,在所有可比较的535bp的序列中,发现15个变异位点,没有插入/缺失,且很大程度上倾向于转换(Transition)或颠换(Transversion),Ti/Tv=3.4∶1,并且变异位点多发生在密码子的第三位点,而密码子的第二位点没有变异位点。在4个地理种群中,共有13种线粒体DNA单倍型,且在各地理种群中都具有较高的单倍型多态性。AMOVA分析结果表明,西藏雪鸡4个地理种群间的遗传结构差异并不明显(ΦST=0.19,P<0.01),遗传差异主要发生在地理种群内,占80.75%,而且种内大部分分子变异是由各地理种群之间单倍型的差异引起的,单倍型缺乏比较明显的地理分布格局,在系统发生树上各地理种群中的单倍型相互散布在不同的分布群中,从而形成今天的分布格局。

实度对直叶片垂直轴风力机风轮气动性能的影响分析

实度是直叶片垂直轴风力机设计的关键参数,对风力机气动性能起主导作用。分析并建立了垂直轴风力机局部流场下的力学模型,研究实度与气动性能的关系;对风力机进行了数值模拟,分析了叶片的动态力学特性,并重点研究风轮半径、弦长及叶片数量对风能利用率的影响;进行了样机实验验证了数值模拟的精度与可靠性。研究发现:实度增加,风力机在低尖速比下的启动特性得到改善,但产生高风能利用率的有效尖速比范围变小;样机实度为0.628时,2叶片和4叶片风轮的输出功率相当,但4叶片风轮的输出功率比2叶片风轮更稳定;实度参数对风能利用率贡献不同,弦长变化可提高风能利用率的峰值,而叶片数量的增加会降低风能利用率的峰值。

垂直轴风力机主动式变桨距控制规律

针对定桨距垂直轴风力机启动能力差与风能利用率较低的问题,对主动式变桨距控制方法和规律进行研究,以达到提高风能利用率的目的。以双盘面多流管理论为基础,分析叶片的局部流场,建立风力机的数学模型,并以最大瞬时功率为目标函数设计桨距角优化程序,通过分析获得不同尖速比下的桨距角控制规律。根据CFD模型,对定桨距风力机进行数值模拟,分析不同桨距角下的气动性能;对优化后的控制规律在CFD中进行仿真研究,分析风力机的力学行为和风能利用率。研究结果表明:外偏置桨距角可以提高上盘面的气动性能且在桨距角为4°时获得最大的风能利用率;变桨距控制下的有效力矩区相比定桨距风力机增加了1倍,最大风能利用率也高达39.12%,主动式变桨距控制规律可以明显提高风力机的整体性能。

基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.

卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真

针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练。并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究。仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性。

绳索牵引并联康复机器人的建模与控制

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控制策略:位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求,而且具有很好的鲁棒性.

位置同步补偿克服负载模拟器干扰力矩及提高系统频宽的理论与实验研究

本文介绍一种通过位置同步补偿克服飞行器负载模拟器的干扰力矩及提高系统频宽的新方法。建立了位置同步补偿电液负载模拟器的数学模型。

手臂康复机器人阻抗控制实验研究

手臂康复机器人是一种用于因偏瘫、外伤等造成手臂运动障碍患者的辅助康复训练机器人,考虑到患者训练的安全性和舒适性,需要机器人有一定的柔顺性.对此,在控制模型中引入阻抗控制.建立并分析了手臂肌力训练模式目标阻抗控制模型,在此基础上进行了简化.建立了基于dSPACE实时仿真平台的半物理仿真实验系统,以回转关节为例,给出了不同控制参数下的力与关节角度曲线,分析了控制参数对控制效果的影响,结果表明控制模型的可行性和有效性.

多模式下肢康复训练机器人的设计与实验分析

目的:为满足下肢运动功能障碍患者的康复需要,设计了一种具有多种模式的下肢康复训练机器人。方法:介绍了它的机械结构、系统的工作原理并对样机进行了实验分析。结果:该机器人具有对患者进行主动运动、被动运动、辅助运动和主被动运动等训练模式。可以实现单关节的分离运动和多关节的协同运动。给出了患者髋、膝、踝关节做被动运动训练时往复运动机构末端的位置跟踪情况。基于柔顺性控制的脚踏板末端轨迹跟踪情况,以及被动运动时的足底力和腿部肌肉压力变化情况。结论:通过样机实验,验证了该机器人的基本功能,经过进一步改进和完善,可为下肢运动功能障碍的患者提供有效的康复训练。

高速物料搬运机器人实时控制系统研究

高速物料搬运机器人主要应用在对物料传送有严格时间限制的场合。文中分析了Windows在实时特性上的缺陷,针对系统在实时控制上的需求,讨论了基于RTX的实时控制系统的设计和实现方法,对Windows系统和RTX实时操作系统的实时性能进行了测试分析,完成了高速物料搬运机器人的实时控制系统研制。实验证明,该系统实时性高,工作运行平稳。

一种测量人行走时骨盆运动轨迹的新方法

骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法.通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用MATLAB软件进行数据处理和分析.实验结果表明:正常人行走过程中,骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周期性变化规律,近似于正弦波形;在一个完整的步态周期内,骨盆左右摆动1次,上下起伏2次;幅值主要由身高和行走速度等参数决定,在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型.

六连杆助行康复机器人鲁棒控制

为帮助老年人及偏瘫患者恢复自然步态的行走,提出了一种六连杆助行康复机器人机构模型.考虑患者体重差异及助行康复训练过程中下肢肌张力的变化,在机器人动力学分析的基础上设计了一种具何抗干扰性能的鲁棒控制器.基于李亚普诺夫理论证明了该控制器可有效地抑制外界干扰信号的影响,并进行了鲁棒控制实验三研究.研究结果表明,鲁棒控制器能够抑制负载突变及不确定性干扰,保证控制系统工作的稳定性,满足患者对助行训练安全性的要求.

绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广.

下肢康复训练机器人的运动协调仿真

随着机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步,出现了一种新型机器人———康复训练机器人。而下肢康复训练机器人可以模拟正常人的行走位姿,带动下肢有运动障碍的病人进行康复训练。文中采用曲柄摇杆机构来实现人的跨步过程,分析了连杆上支点的运动轨迹;利用曲柄摇杆机构中增加的连杆和滑轨来实现脚踝的运动,分析了踝关节的运动相位,且与步态运动相协调;通过Matlab和ADAMS的运动仿真优化该机构的设计,并通过实验验证优化结果的合理性,整体简化了下肢康复训练机器人结构,降低成本。

基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制

为了解决在微重力条件下长期生活的航天员的运动机能下降、肌肉萎缩和肌力衰退等问题,提出了一种基于绳索牵引的柔性Stewart式航天员机能训练机器人机构模型.在对机器人系统进行力学分析的基础上,提出了一种基于单绳索力闭环的准闭环虚拟重力控制策略,并在实验样机上进行了虚拟重力控制模拟实验.研究结果表明,该控制策略是可行的,可以在人体运动过程中实现虚拟重力加载控制.该研究为在微重力环境下通过机器人实现虚拟重力加载控制奠定了理论基础.